Shilshole 23May17 * SG402 * Dive index * Mission links * Dive 6 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 5.42 of 150.00 AH used of 24V (96.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 2.73 of 100.00 AH used of 10V (97.27% remains)
• Surface angle -41.6 deg, depth 0.80 m • Intended pitch -15.9 deg, speed -8.017 cm/s
VBD pumped to 520.31 (SM_CC=520)
• GPS1 time: 24 s • bottom range 86.6 m at 120.1 m, depth 207 m (190 m grid)
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
5 begin dive
6 - - - 15 pitch -1.37 6.38 0.114 1061 - - - 2269 - -195.5 - - 1634 - - - - - - - - 26.51 - -
16 0.7 - 1 41 done -1.37 10.80 0.067 2083 94.6 - - 2269 - -195.5 -8.43 - 2861 -145.6 - - - - - - - 26.16 25.14 26.25
75 3.7 -12.1 13 80 done -1.37 - - 2083 - - - 2269 - -195.5 - - 2862 - - - - - - - - 26.48 26.51 26.50
115 6.8 -5.5 22 121 roll -1.37 - - 2083 - 3.17 0.060 1084 -373.8 -195.5 - - 2862 - - - - - - - - 26.54 26.17 26.55
143 9.4 -10.4 28 150 done -1.37 - - 2083 - 3.10 0.041 2283 386.8 -195.5 - - 2863 - - - - - - - - 26.34 26.24 26.37
184 13.5 -9.3 37 191 roll -1.37 - - 2083 - 3.38 0.080 3481 354.4 -195.5 - - 2864 - - - - - - - - 26.61 26.20 26.62
237 18.1 -8.3 49 244 done -1.37 - - 2083 - 3.05 0.036 2277 -394.8 -195.5 - - 2865 - - - - - - - - 26.45 26.38 26.47
279 21.1 -7.0 58 285 roll -1.37 - - 2083 - 3.20 0.063 1086 -372.2 -195.5 - - 2866 - - - - - - - - 26.67 26.29 26.70
467 39.4 -9.2 104 474 done -1.37 - - 2083 - 3.03 0.039 2272 391.4 -195.5 - - 2869 - - - - - - - - 26.57 26.46 26.60
509 42.6 -7.5 113 514 done -1.37 - - 2083 - - - 2272 - -195.5 - - 2870 - - - - - - - - 26.82 26.83 26.83
549 45.4 -6.6 122 554 done -1.37 - - 2083 - - - 2272 - -195.5 - - 2870 - - - - - - - - 26.83 26.84 26.84
589 47.8 -5.9 131 595 done -1.37 - - 2083 - - - 2271 - -195.5 - - 2870 - - - - - - - - 26.84 26.86 26.86
629 50.5 -6.8 140 635 done -1.37 - - 2083 - - - 2272 - -195.5 - - 2871 - - - - - - - - 26.86 26.88 26.87
669 53.3 -7.0 149 675 done -1.37 - - 2083 - - - 2272 - -195.5 - - 2872 - - - - - - - - 26.87 26.89 26.89
709 56.3 -7.7 158 715 done -1.37 - - 2083 - - - 2271 - -195.5 - - 2871 - - - - - - - - 26.89 26.91 26.90
748 59.5 -8.2 167 754 done -1.37 - - 2083 - - - 2272 - -195.5 - - 2873 - - - - - - - - 26.90 26.91 26.91
788 63.0 -9.0 176 794 done -1.37 - - 2083 - - - 2272 - -195.5 - - 2874 - - - - - - - - 26.91 26.93 26.93
828 66.5 -8.7 185 834 done -1.37 - - 2083 - - - 2272 - -195.5 - - 2874 - - - - - - - - 26.93 26.94 26.94
868 70.1 -8.9 194 874 done -1.37 - - 2083 - - - 2272 - -195.5 - - 2875 - - - - - - - - 26.94 26.95 26.95
908 73.5 -8.5 203 914 done -1.37 - - 2083 - - - 2272 - -195.5 - - 2876 - - - - - - - - 26.95 26.96 26.96
948 76.7 -7.9 212 954 done -1.37 - - 2083 - - - 2272 - -195.5 - - 2876 - - - - - - - - 26.96 26.97 26.97
988 79.6 -7.2 221 995 roll -1.37 - - 2083 - 3.15 0.061 1081 -378.1 -195.5 - - 2877 - - - - - - - - 26.96 26.57 26.98
1049 85.0 -9.1 235 1056 done -1.37 - - 2083 - 2.97 0.038 2269 400.0 -195.5 - - 2878 - - - - - - - - 26.74 26.63 26.77
1090 88.8 -9.5 244 1096 done -1.37 - - 2083 - - - 2269 - -195.5 - - 2878 - - - - - - - - 26.98 27.00 26.99
1130 92.2 -8.1 253 1136 done -1.37 - - 2083 - - - 2269 - -195.5 - - 2879 - - - - - - - - 26.99 27.01 27.01
1170 95.5 -8.1 262 1176 done -1.37 - - 2083 - - - 2269 - -195.5 - - 2880 - - - - - - - - 27.00 27.01 27.01
1210 98.7 -8.1 271 1215 done -1.37 - - 2083 - - - 2269 - -195.5 - - 2881 - - - - - - - - 27.01 27.02 27.02
1250 102.6 -11.2 280 1256 done -1.37 - - 2083 - - - 2269 - -195.5 - - 2881 - - - - - - - - 27.01 27.03 27.02
1291 107.0 -10.8 289 1296 done -1.37 - - 2083 - - - 2269 - -195.5 - - 2882 - - - - - - - - 27.01 27.03 27.03
1331 111.0 -10.0 298 1337 done -1.37 - - 2083 - - - 2269 - -195.5 - - 2882 - - - - - - - - 27.02 27.03 27.03
1371 114.4 -6.6 307 1377 done -1.37 - - 2083 - - - 2269 - -195.5 - - 2883 - - - - - - - - 27.03 27.05 27.05
1412 117.2 -8.1 316 1417 done -1.37 - - 2083 - - - 2269 - -195.5 - - 2884 - - - - - - - - 27.03 27.05 27.05
1456 120.6 -7.8 325 1461 done -1.37 - - 2083 - - - 2269 - -195.5 - - 2885 - - - - - - - - 27.03 27.05 27.05
1495 123.9 -8.5 334 1502 roll -1.37 - - 2084 - 3.35 0.080 3478 360.9 -195.5 - - 2885 - - - - - - - - 27.05 26.63 27.06
1588 133.0 -9.9 356 1595 done -1.37 - - 2083 - 3.03 0.037 2268 -399.3 -195.5 - - 2887 - - - - - - - - 26.85 26.78 26.87
1630 136.4 -7.6 365 1635 done -1.37 - - 2083 - - - 2268 - -195.5 - - 2888 - - - - - - - - 27.06 27.08 27.07
1670 139.5 -7.6 374 1676 roll -1.37 - - 2083 - 3.10 0.062 1088 -380.6 -195.5 - - 2888 - - - - - - - - 27.06 26.66 27.08
1742 145.6 -8.8 391 1749 done -1.37 - - 2083 - 2.97 0.040 2274 399.3 -195.5 - - 2890 - - - - - - - - 26.84 26.73 26.86
1784 149.1 -7.9 400 1790 done -1.37 - - 2083 - - - 2274 - -195.5 - - 2891 - - - - - - - - 27.07 27.09 27.09
1824 152.2 -7.9 409 1830 done -1.37 - - 2084 - - - 2274 - -195.5 - - 2892 - - - - - - - - 27.08 27.10 27.09
1864 154.2 -5.1 418 1870 done -1.37 - - 2083 - - - 2275 - -195.5 - - 2892 - - - - - - - - 27.08 27.10 27.10
1904 157.0 -8.2 427 1909 done -1.37 - - 2083 - - - 2274 - -195.5 - - 2893 - - - - - - - - 27.08 27.10 27.10
1944 160.3 -7.5 436 1949 done -1.37 - - 2083 - - - 2273 - -195.5 - - 2893 - - - - - - - - 27.10 27.10 27.10
1984 163.1 -7.4 445 1991 roll -1.37 - - 2083 - 3.12 0.059 1087 -380.1 -195.5 - - 2894 - - - - - - - - 27.10 26.70 27.10
2032 167.6 -9.9 456 2039 done -1.37 - - 2083 - 2.97 0.041 2273 399.3 -195.5 - - 2894 - - - - - - - - 26.86 26.74 26.89
2073 171.0 -8.5 465 2079 done -1.37 - - 2083 - - - 2273 - -195.5 - - 2896 - - - - - - - - 27.10 27.11 27.11
2113 174.7 -9.6 474 2119 done -1.37 - - 2083 - - - 2273 - -195.5 - - 2897 - - - - - - - - 27.10 27.12 27.12
2153 178.4 -8.7 483 2159 done -1.37 - - 2084 - - - 2273 - -195.5 - - 2898 - - - - - - - - 27.10 27.13 27.12
2193 182.0 -9.6 492 2199 done -1.37 - - 2083 - - - 2273 - -195.5 - - 2898 - - - - - - - - 27.10 27.13 27.13
2233 185.4 -7.7 501 2240 roll -1.37 - - 2083 - 3.12 0.061 1084 -381.1 -195.5 - - 2899 - - - - - - - - 27.11 26.72 27.13
2297 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
2297 begin apogee
2304 190.1 -7.1 516 2327 roll -0.34 3.38 0.074 2410 96.7 - - 2233 - - 15.30 2.247 2628 -17.7 0.543 - - - - - - 26.75 25.76 24.18
2328 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
2329 begin climb
2330 190.9 - 520 2354 done 1.37 5.53 0.051 2948 97.3 - - 2233 - 195.5 13.27 2.182 2398 -17.3 0.550 - - - - - - 26.07 26.27 23.69
2388 186.3 10.6 532 2394 done 1.37 - - 2948 - - - 2231 - 195.5 - - 2397 - - - - - - - - 26.06 26.07 26.06
2428 181.7 12.5 541 2434 done 1.37 - - 2948 - - - 2232 - 195.5 - - 2396 - - - - - - - - 26.21 26.22 26.22
2468 177.1 11.5 550 2475 roll 1.37 - - 2948 - 3.25 0.067 1040 -366.8 195.5 - - 2395 - - - - - - - - 26.31 25.96 26.32
2561 168.2 12.4 572 2568 done 1.37 - - 2948 - 3.03 0.037 2226 391.4 195.5 - - 2393 - - - - - - - - 26.26 26.16 26.29
2602 163.9 11.5 581 2608 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2393 - - - - - - - - 26.52 26.53 26.53
2641 158.8 13.3 590 2647 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2392 - - - - - - - - 26.56 26.58 26.58
2681 154.4 11.0 599 2687 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2390 - - - - - - - - 26.60 26.62 26.61
2721 150.4 8.7 608 2727 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2389 - - - - - - - - 26.63 26.65 26.65
2761 146.5 10.4 617 2767 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2388 - - - - - - - - 26.66 26.68 26.68
2801 142.1 10.8 626 2807 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2387 - - - - - - - - 26.70 26.71 26.70
2841 137.0 11.8 635 2847 done 1.37 - - 2948 - - - 2225 - 195.5 - - 2386 - - - - - - - - 26.72 26.74 26.73
2881 132.6 11.2 644 2887 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2385 - - - - - - - - 26.74 26.76 26.76
2921 127.7 11.8 653 2927 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2384 - - - - - - - - 26.77 26.78 26.77
2961 124.1 8.8 662 2967 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2383 - - - - - - - - 26.79 26.80 26.79
3001 120.0 10.5 671 3006 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2382 - - - - - - - - 26.80 26.82 26.82
3040 115.9 9.5 680 3046 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2381 - - - - - - - - 26.82 26.84 26.84
3080 111.3 11.7 689 3086 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2380 - - - - - - - - 26.84 26.85 26.84
3120 106.7 12.8 698 3126 done 1.37 - - 2948 - - - 2225 - 195.5 - - 2379 - - - - - - - - 26.85 26.86 26.86
3160 101.6 11.9 707 3166 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2378 - - - - - - - - 26.86 26.88 26.88
3200 97.2 10.4 716 3206 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2377 - - - - - - - - 26.88 26.89 26.89
3240 93.6 8.6 725 3246 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2377 - - - - - - - - 26.89 26.91 26.90
3280 90.4 8.6 734 3286 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2375 - - - - - - - - 26.91 26.92 26.91
3320 86.6 9.9 743 3326 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2375 - - - - - - - - 26.91 26.94 26.92
3360 82.8 9.6 752 3366 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2374 - - - - - - - - 26.93 26.94 26.94
3400 79.1 9.1 761 3405 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2374 - - - - - - - - 26.94 26.96 26.95
3439 75.5 8.9 770 3446 roll 1.37 - - 2948 - 3.15 0.065 1039 -376.8 195.5 - - 2373 - - - - - - - - 26.95 26.56 26.96
3492 70.3 10.2 782 3499 done 1.37 - - 2948 - 2.97 0.037 2226 399.7 195.5 - - 2371 - - - - - - - - 26.73 26.63 26.76
3533 66.2 10.2 791 3539 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2371 - - - - - - - - 26.96 26.97 26.97
3573 62.0 10.3 800 3579 done 1.37 - - 2947 - - - 2226 - 195.5 - - 2370 - - - - - - - - 26.97 26.98 26.98
3613 58.0 10.0 809 3619 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2369 - - - - - - - - 26.98 26.99 26.99
3653 54.4 8.8 818 3659 done 1.37 - - 2948 - - - 2226 - 195.5 - - 2368 - - - - - - - - 26.98 27.00 27.00
3693 51.1 8.3 827 3700 roll 1.37 - - 2948 - 3.17 0.064 1038 -374.8 195.5 - - 2368 - - - - - - - - 26.99 26.60 27.01
3746 46.6 8.6 839 3753 done 1.37 - - 2948 - 2.97 0.037 2225 399.7 195.5 - - 2366 - - - - - - - - 26.77 26.67 26.80
3787 43.1 8.3 848 3793 done 1.37 - - 2948 - - - 2225 - 195.5 - - 2366 - - - - - - - - 27.00 27.02 27.01
3827 39.9 8.0 857 3833 done 1.37 - - 2948 - - - 2225 - 197.2 - - 2365 - - - - - - - - 27.01 27.03 27.03
3867 36.5 8.7 866 3873 done 1.37 - - 2948 - - - 2225 - 197.2 - - 2364 - - - - - - - - 27.02 27.03 27.03
3907 32.8 9.5 875 3914 roll 1.37 - - 2948 - 3.30 0.077 3430 365.2 197.2 - - 2363 - - - - - - - - 27.03 26.63 27.04
3964 26.7 10.3 888 3971 done 1.37 - - 2948 - 3.03 0.036 2227 -397.0 197.2 - - 2362 - - - - - - - - 26.82 26.73 26.84
4005 23.4 7.5 897 4011 done 1.39 - - 2948 - - - 2227 - 214.1 - - 2361 - - - - - - - - 27.03 27.05 27.05
4045 20.3 7.9 906 4051 done 1.40 - - 2948 - - - 2227 - 217.6 - - 2360 - - - - - - - - 27.03 27.05 27.05
4085 17.2 7.6 915 4094 roll 1.42 0.12 0.084 2966 150.0 3.20 0.065 1036 -372.2 233.5 2.22 0.107 2352 -3.6 0.210 - - - - - - 26.78 26.64 25.85
4144 12.3 8.3 928 4151 done 1.42 - - 2966 - 2.97 0.041 2224 400.0 233.5 - - 2351 - - - - - - - - 26.82 26.71 26.84
4185 9.8 5.3 937 4198 done 1.56 0.38 0.053 3010 115.8 - - 2224 - 330.6 6.53 0.517 2237 -17.5 0.120 - - - - - - 26.77 26.35 25.91
4232 5.2 10.6 947 4239 roll 1.56 - - 3010 - 3.33 0.083 3431 362.5 330.6 - - 2236 - - - - - - - - 26.97 26.57 26.99
4268 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
4268 begin surface coast
4289 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
4289 begin surface
SM 2.23 - - - - -6.29 25.00 0.040 513 20.5 2.97 0.044 2274 678.1 520.31 10.62 0.527 2018 190.0 -0.082 - - - - - -