RapidMocha 27May10 * SG033 * Dive index * Mission links * Dive 2 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 11.07 of 151.00 AH used of 24V (92.67% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 3.95 of 122.20 AH used of 10V (96.77% remains)
• Surface angle -43.8 deg, depth 0.67 m • Intended pitch -18.1 deg, speed -8.000 cm/s
• VBD pumped to 401.80 (beyond SM_CC=350) • surface range 18.6 m at 19.6 m depth, ceiling 1.0 m
• GPS1 time: 13 s • bottom range 29.8 m at 1160.0 m, depth 1190 m (1440 m grid)
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 119 VBD -1.63 - - 14 - - - 1905 - -146.6 -103.07 - 2212 - - - - - - - - - - -
121 3.1 -5.5 10 134 roll -1.63 6.07 0.201 1188 193.4 2.25 0.079 501 -624.0 -146.6 -0.70 - 2233 -30.0 - - - - - - - - - -
352 35.5 -12.9 30 360 done -1.50 0.12 0.139 1219 258.3 2.10 0.065 1890 661.4 -146.6 - - 2233 - - - - - - - - - - -
679 68.1 -8.5 61 683 roll -1.43 - - 1219 - 2.15 0.077 3293 652.6 -146.6 - - 2233 - - - - - - - - - - -
790 78.9 -9.7 70 798 done -1.37 0.10 0.137 1245 260.0 2.15 0.074 1897 -649.3 -146.6 - - 2233 - - - - - - - - - - -
1116 102.7 -7.2 101 1119 roll -1.37 - - 1245 - 2.17 0.084 498 -644.7 -146.6 - - 2233 - - - - - - - - - - -
1148 104.9 -6.8 103 1155 done -1.33 - - 1245 - 2.12 0.065 1903 662.7 -146.6 - - 2233 - - - - - - - - - - -
1474 121.9 -5.4 134 1475 done -1.31 - - 1245 - - - 1903 - -146.6 - - 2233 - - - - - - - - - - -
1794 137.4 -3.9 164 1799 roll -1.29 0.10 0.174 1267 220.0 2.17 0.079 3292 640.1 -146.6 - - 2233 - - - - - - - - - - -
2012 146.7 -5.6 183 2017 done -1.29 - - 1267 - 2.15 0.074 1895 -649.8 -146.6 - - 2232 - - - - - - - - - - -
2340 164.3 -5.6 202 2344 roll -1.29 - - 1267 - 2.17 0.087 504 -641.0 -146.6 - - 2233 - - - - - - - - - - -
2403 167.7 -5.9 205 2407 done -1.26 - - 1267 - 2.08 0.067 1897 669.7 -146.6 - - 2233 - - - - - - - - - - -
2729 185.2 -5.1 221 2733 roll -1.26 - - 1267 - 2.17 0.082 3289 641.5 -146.6 - - 2232 - - - - - - - - - - -
2907 196.6 -6.3 229 2912 done -1.26 - - 1267 - 2.17 0.070 1902 -639.2 -146.6 - - 2232 - - - - - - - - - - -
3235 216.3 -6.5 245 3239 roll -1.26 - - 1267 - 2.20 0.084 3287 629.5 -146.6 - - 2232 - - - - - - - - - - -
3413 228.6 -6.9 253 3418 done -1.26 - - 1267 - 2.17 0.072 1900 -639.2 -146.6 - - 2232 - - - - - - - - - - -
3743 251.3 -7.4 269 3744 done -1.26 - - 1266 - - - 1900 - -146.6 - - 2232 - - - - - - - - - - -
4050 273.7 -7.2 284 4054 roll -1.26 - - 1267 - 2.22 0.087 3287 624.8 -146.6 - - 2232 - - - - 1 - - - - - -
4083 276.4 -7.7 285 4090 done -1.26 - - 1267 - 2.20 0.072 1901 -630.0 -146.6 - - 2232 - - - - - - - - - - -
4408 304.0 -9.0 301 4412 roll -1.26 - - 1267 - 2.22 0.094 3286 623.9 -146.6 - - 2232 - - - - - - - - - - -
4530 315.7 -9.8 304 4538 done -1.26 - - 1267 - 2.20 0.074 1903 -628.6 -146.6 - - 2232 - - - - - - - - - - -
4843 346.5 -10.1 315 4847 roll -1.26 - - 1267 - 2.22 0.087 3284 622.1 -146.6 - - 2232 - - - - - - - - - - -
4886 351.3 -11.2 316 4891 done -1.26 - - 1267 - 2.20 0.074 1907 -625.9 -146.6 - - 2232 - - - - - - - - - - -
5211 384.8 -10.6 327 5215 roll -1.26 - - 1267 - 2.25 0.094 498 -626.2 -146.6 - - 2231 - - - - - - - - - - -
5242 388.5 -11.8 328 5247 done -1.26 - - 1267 - 2.17 0.072 1881 637.3 -146.6 - - 2231 - - - - - - - - - - -
5578 422.3 -10.2 339 5582 roll -1.26 - - 1267 - 2.28 0.092 3306 625.0 -146.6 - - 2230 - - - - - - - - - - -
5722 438.2 -9.9 343 5727 done -1.26 - - 1267 - 2.28 0.079 1901 -616.2 -146.6 - - 2228 - - - - - - - - - - -
6046 473.6 -10.6 354 6050 roll -1.26 - - 1267 - 2.30 0.092 3304 610.0 -146.6 - - 2227 - - - - - - - - - - -
6095 479.4 -11.4 355 6100 done -1.26 - - 1267 - 2.28 0.079 1905 -613.6 -146.6 - - 2226 - - - - - - - - - - -
6414 511.6 -9.6 366 6418 roll -1.26 - - 1266 - 2.30 0.094 3300 606.5 -146.6 - - 2225 - - - - - - - - - - -
6519 522.6 -11.6 369 6523 done -1.26 - - 1267 - 2.25 0.084 1897 -623.6 -146.6 - - 2224 - - - - - - - - - - -
6842 554.8 -9.8 380 6844 done -1.26 - - 1267 - - - 1897 - -146.6 - - 2223 - - - - - - - - - - -
7149 589.0 -11.6 390 7153 roll -1.26 - - 1266 - 2.30 0.099 3294 607.4 -146.6 - - 2221 - - - - - - - - - - -
7247 600.8 -11.9 393 7252 done -1.26 - - 1267 - 2.28 0.087 1904 -609.6 -146.6 - - 2220 - - - - 1 - - - - - -
7583 639.2 -11.1 404 7587 roll -1.26 - - 1267 - 2.33 0.102 3298 598.3 -146.6 - - 2219 - - - - - - - - - - -
7643 646.3 -12.4 405 7651 done -1.26 - - 1267 - 2.30 0.089 1903 -606.5 -146.6 - - 2218 - - - - 1 - - - - - -
7956 683.7 -12.9 416 7957 done -1.26 - - 1266 - - - 1903 - -146.6 - - 2217 - - - - - - - - - - -
8264 723.3 -13.0 426 8268 roll -1.26 - - 1267 - 2.38 0.107 3297 585.7 -146.6 - - 2216 - - - - - - - - - - -
8340 734.2 -13.8 428 8345 done -1.26 - - 1267 - 2.33 0.094 1907 -596.6 -146.6 - - 2214 - - - - 1 - - - - - -
8665 778.9 -14.2 439 8669 roll -1.26 - - 1267 - 2.38 0.112 3291 581.5 -146.6 - - 2213 - - - - - - - - - - -
8747 790.3 -14.2 441 8752 done -1.26 - - 1267 - 2.33 0.099 1897 -598.3 -146.6 - - 2212 - - - - 1 - - - - - -
9068 830.1 -12.8 452 9072 roll -1.26 - - 1267 - 2.40 0.114 3296 582.9 -146.6 - - 2211 - - - - - - - - - - -
9163 842.9 -12.8 455 9167 done -1.26 - - 1267 - 2.35 0.102 1897 -595.3 -146.6 - - 2210 - - - - 1 - - - - - -
9497 886.3 -13.1 466 9498 done -1.26 - - 1267 - - - 1897 - -146.6 - - 2209 - - - - - - - - - - -
9803 926.0 -13.8 476 9807 roll -1.26 - - 1267 - 2.40 0.117 3290 580.4 -146.6 - - 2207 - - - - - - - - - - -
9924 943.4 -13.4 479 9932 done -1.26 - - 1267 - 2.38 0.104 1905 -581.9 -146.6 - - 2206 - - - - 1 - - - - - -
10237 987.2 -14.4 490 10241 roll -1.26 - - 1267 - 2.42 0.119 3294 574.0 -146.6 - - 2205 - - - - - - - - - - -
10268 992.0 -15.6 491 10273 done -1.26 - - 1267 - 2.40 0.104 1901 -580.4 -146.6 - - 2205 - - - - 1 - - - - - -
10632 1040.2 -13.2 498 10636 roll -1.26 - - 1267 - 2.42 0.122 3289 573.6 -146.6 - - 2204 - - - - - - - - - - -
10698 1049.3 -12.5 499 10703 done -1.26 - - 1267 - 2.40 0.107 1902 -577.9 -146.6 - - 2203 - - - - 1 - - - - - -
11069 1096.6 -13.0 505 11073 roll -1.26 - - 1267 - 2.47 0.124 3295 564.0 -146.6 - - 2202 - - - - - - - - - - -
11145 1107.6 -13.9 506 11150 done -1.26 - - 1266 - 2.42 0.109 1898 -577.3 -146.6 - - 2202 - - - - 1 - - - - - -
11505 1154.8 -13.4 512 11510 roll -1.26 - - 1267 - 2.47 0.127 3288 562.8 -146.6 - - 2200 - - - - - - - - - - -
11559 1163.0 -13.6 512 11567 done -1.26 - - 1267 - 2.42 0.109 1900 -573.6 -146.6 - - 2200 - - - - 1 - - - - - -
11626 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
11626 begin apogee
11629 1172.0 13.6 514 11734 done -0.40 0.88 0.127 1460 219.3 - - 1650 - - 101.45 1.634 1735 -4.6 0.399 - - - - - - - - -
11735 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11735 begin climb
11736 1176.0 - 515 11861 roll 1.63 1.95 0.102 1899 225.1 2.65 0.132 3041 524.9 146.6 110.28 1.589 1237 -4.5 0.406 - - - - - - - - -
12169 1191.4 -1.1 521 12359 done 2.11 0.45 0.070 2020 268.9 2.47 0.119 1648 -564.0 394.5 181.65 1.589 398 -4.6 0.421 - - 1 - - - - - -
12679 1124.6 17.5 530 12684 roll 1.99 0.17 0.151 1985 -205.9 2.53 0.132 3038 549.4 394.5 - - 396 - - - - - - - - - - -
12909 1088.1 15.6 533 12913 done 1.91 - - 1985 - 2.42 0.122 1651 -573.1 394.5 - - 396 - - - - 1 - - - - - -
13240 1035.6 15.9 539 13245 roll 1.83 0.17 0.151 1949 -211.8 2.58 0.142 239 -547.3 394.5 - - 396 - - - - - - - - - - -
13351 1019.0 14.1 540 13355 done 1.75 - - 1950 - 2.40 0.114 1632 580.4 394.5 - - 395 - - - - 1 - - - - - -
13673 976.1 13.8 548 13678 roll 1.71 0.12 0.161 1925 -208.3 2.55 0.139 239 -546.3 394.5 - - 395 - - - - 1 - - - - - -
13779 961.7 12.7 551 13783 done 1.67 - - 1925 - 2.42 0.112 1653 584.3 394.5 - - 395 - - - - 1 - - - - - -
14108 921.6 12.6 562 14112 roll 1.67 - - 1925 - 2.55 0.137 232 -557.3 394.5 - - 394 - - - - - - - - - - -
14190 910.0 12.9 564 14195 done 1.63 - - 1925 - 2.42 0.109 1641 582.2 394.5 - - 394 - - - - 1 - - - - - -
14509 870.4 12.2 575 14513 roll 1.63 - - 1925 - 2.53 0.137 238 -554.5 394.5 - - 393 - - - - - - - - - - -
14551 864.7 12.8 576 14556 done 1.59 0.10 0.139 1900 -250.0 2.42 0.107 1654 585.1 394.5 - - 394 - - - - 1 - - - - - -
14876 830.2 10.2 587 14877 done 1.59 - - 1900 - - - 1658 - 394.5 - - 393 - - - - - - - - - - -
15182 796.9 11.2 597 15186 roll 1.59 - - 1900 - 2.53 0.134 238 -561.3 394.5 - - 394 - - - - - - - - - - -
15280 784.1 13.3 600 15285 done 1.59 - - 1900 - 2.40 0.104 1647 587.1 394.5 - - 393 - - - - 1 - - - - - -
15616 745.1 11.4 611 15620 roll 1.59 - - 1900 - 2.53 0.132 232 -559.3 394.5 - - 393 - - - - 1 - - - - - -
15714 733.1 11.7 614 15719 done 1.59 - - 1900 - 2.40 0.104 1643 587.9 394.5 - - 393 - - - - 1 - - - - - -
16050 694.7 12.1 625 16051 done 1.59 - - 1900 - - - 1645 - 394.5 - - 393 - - - - - - - - - - -
16356 656.9 12.2 635 16361 roll 1.59 - - 1900 - 2.47 0.129 232 -572.1 394.5 - - 393 - - - - - - - - - - -
16456 644.0 12.9 638 16460 done 1.59 - - 1900 - 2.40 0.102 1653 592.1 394.5 - - 393 - - - - 1 - - - - - -
16791 603.2 12.2 649 16795 roll 1.59 - - 1900 - 2.47 0.127 238 -572.9 394.5 - - 393 - - - - - - - - - - -
16845 595.6 13.3 650 16854 done 1.59 - - 1900 - 2.38 0.097 1657 596.2 394.5 - - 393 - - - - 1 - - - - - -
17159 558.3 11.7 661 17160 done 1.59 - - 1900 - - - 1657 - 394.5 - - 393 - - - - - - - - - - -
17465 521.7 12.2 671 17469 roll 1.59 - - 1900 - 2.45 0.119 237 -579.6 394.5 - - 393 - - - - - - - - - - -
17530 512.6 14.5 673 17535 done 1.56 - - 1900 - 2.33 0.092 1642 603.0 394.5 - - 393 - - - - 1 - - - - - -
17866 469.2 12.6 684 17870 roll 1.56 - - 1900 - 2.42 0.117 232 -582.6 394.5 - - 394 - - - - 1 - - - - - -
17936 459.1 13.4 686 17941 done 1.54 - - 1900 - 2.33 0.089 1653 609.9 394.5 - - 394 - - - - 1 - - - - - -
18272 415.5 13.1 697 18276 roll 1.54 - - 1900 - 2.33 0.104 3056 602.1 394.5 - - 394 - - - - - - - - - - -
18305 410.9 14.6 698 18309 done 1.54 - - 1900 - 2.33 0.092 1635 -609.9 394.5 - - 394 - - - - 1 - - - - - -
18644 360.5 15.0 709 18648 roll 1.54 - - 1900 - 2.35 0.109 241 -593.2 394.5 - - 394 - - - - - - - - - - -
18789 336.5 16.6 713 18793 done 1.49 0.12 0.161 1876 -200.0 2.22 0.079 1657 637.8 394.5 - - 394 - - - - 1 - - - - - -
19112 288.4 15.1 725 19116 roll 1.49 - - 1876 - 2.38 0.104 241 -595.0 394.5 - - 396 - - - - - - - - - - -
19152 282.1 16.9 727 19156 done 1.47 - - 1876 - 2.25 0.077 1655 628.4 394.5 - - 396 - - - - - - - - - - -
19478 231.2 15.8 743 19482 roll 1.47 - - 1876 - 2.38 0.102 236 -596.2 394.5 - - 397 - - - - - - - - - - -
19543 220.2 15.4 746 19548 done 1.47 - - 1876 - 2.25 0.072 1650 628.4 394.5 - - 397 - - - - - - - - - - -
19872 168.1 16.3 762 19876 roll 1.47 - - 1876 - 2.35 0.097 232 -603.4 394.5 - - 398 - - - - - - - - - - -
19915 159.9 18.7 764 19919 done 1.44 - - 1875 - 2.25 0.070 1657 633.3 394.5 - - 398 - - - - - - - - - - -
20239 108.4 15.4 791 20243 roll 1.44 - - 1876 - 2.35 0.094 231 -606.8 394.5 - - 399 - - - - - - - - - - -
20315 95.0 17.3 797 20323 done 1.44 - - 1875 - 2.22 0.065 1669 647.7 394.5 - - 399 - - - - - - - - - - -
20641 50.5 12.0 828 20642 done 1.44 - - 1876 - - - 1669 - 394.5 - - 400 - - - - - - - - - - -
20959 7.5 14.1 858 20963 roll 1.44 - - 1875 - 2.30 0.087 236 -623.0 394.5 - - 402 - - - - - - - - - - -
20978 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20979 begin surface coast
21002 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21002 begin surface
SM -0.35 - - - - 1.31 0.12 0.109 1813 -516.7 - - 1910 - 401.80 - - 403 - - - - - - - -