NANOOS May22 * SG236 * Dive index * Mission links * Dive 121 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 57.08 of 575.00 AH used of 24V (90.07% remains)
• Surface angle -68.6 deg, depth 1.46 m • Intended pitch -20.9 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 400.06 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 72 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 96
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
1 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
1 begin dive
4.38 - - - 59.88 VBD -1.29 - - 170.12 - - - 2189.25 - -82.73 55.01 0.005 2294.09 - - - - - - - - - - 15.72
60.08 3.05 -3.12 10 107.82 -1.29 15.91 0.269 2054.69 118.5 3.88 0.161 803.56 -357.1 -82.73 21.60 0.006 3018.50 33.5 -2.839 - - - - - - 15.72 15.67 15.71
230.67 46.09 -26.48 44 236.41 roll -1.29 - - 2055.50 - 3.55 0.063 2244.19 405.8 -82.73 - - 3018.56 - - - - - - - - - 15.86 -
420.72 87.23 -19.37 82 426.45 roll -1.29 - - 2055.88 - 3.66 0.105 3638.00 380.8 -82.73 - - 3020.59 - - - - - - - - - 15.90 -
555.74 108.37 -15.28 109 561.45 roll -1.29 - - 2055.56 - 3.49 0.059 2205.25 -410.5 -82.73 - - 3018.31 - - - - - - - - - 15.93 -
865.80 152.21 -12.55 171 871.55 roll -1.29 - - 2056.06 - 3.76 0.101 3638.44 381.2 -82.73 - - 3019.94 - - - - - - - - - 15.97 -
895.79 156.18 -13.24 177 901.50 roll -1.29 - - 2055.50 - 3.48 0.058 2203.88 -412.2 -82.73 - - 3020.25 - - - - - - - - - 15.97 -
1205.89 197.18 -14.06 239 1209.89 no move -1.29 - - 2055.69 - - - 2204.69 - -82.73 - - 3019.28 - - - - - - - - - - -
1510.90 238.84 -14.17 300 1516.67 roll -1.29 - - 2055.50 - 3.84 0.157 802.31 -365.2 -82.73 - - 3019.38 - - - - - - - - - 16.01 -
1535.90 242.76 -15.66 305 1541.61 roll -1.29 - - 2055.81 - 3.47 0.061 2251.31 417.6 -82.73 - - 3018.72 - - - - - - - - - 16.03 -
1845.98 282.91 -11.71 367 1849.98 no move -1.29 - - 2055.62 - - - 2251.69 - -82.73 - - 3019.53 - - - - - - - - - - -
2152.56 322.59 -14.00 411 2162.54 no move -1.29 - - 2055.25 - - - 2252.44 - -82.73 - - 3019.12 - - - - - - - - - - -
2472.57 365.73 -12.59 443 2487.12 roll -1.29 - - 2055.06 - 3.94 0.157 802.69 -368.0 -82.73 - - 3021.56 - - - - - - - - - 16.05 -
2546.37 378.07 -15.42 454 2559.28 roll -1.29 - - 2055.50 - 3.51 0.063 2251.56 412.8 -82.73 - - 3021.56 - - - - - - - - - 16.07 -
2868.70 419.10 -12.42 486 2878.68 no move -1.29 - - 2055.12 - - - 2251.31 - -82.73 - - 3019.31 - - - - - - - - - - -
3188.72 459.39 -12.40 518 3203.26 roll -1.29 - - 2055.75 - 3.96 0.158 801.88 -366.0 -82.73 - - 3019.53 - - - - - - - - - 16.07 -
3262.50 470.46 -14.28 529 3275.25 roll -1.29 - - 2053.88 - 3.48 0.063 2251.06 416.4 -82.73 - - 3020.12 - - - - - - - - - 16.10 -
3584.71 507.93 -11.85 559 3586.05 no move -1.29 - - 2055.31 - - - 2251.69 - -82.73 - - 3018.28 - - - - - - - - - - -
3899.68 543.61 -10.98 580 3907.12 roll -1.29 - - 2055.38 - 3.61 0.109 3639.00 384.3 -82.73 - - 3019.31 - - - - - - - - - 16.10 -
4017.53 559.53 -12.67 599 4023.25 roll -1.29 - - 2055.31 - 3.47 0.063 2206.75 -412.8 -82.73 - - 3018.81 - - - - - - - - - 16.11 -
4334.67 594.53 -11.58 621 4336.00 no move -1.29 - - 2055.62 - - - 2206.88 - -82.73 - - 3018.66 - - - - - - - - - - -
4649.65 627.78 -10.09 642 4657.11 roll -1.29 - - 2055.56 - 3.84 0.162 802.88 -365.6 -82.73 - - 3017.84 - - - - - - - - - 16.09 -
4726.94 637.52 -13.24 654 4734.33 roll -1.29 - - 2055.06 - 3.50 0.063 2252.62 414.2 -82.73 - - 3018.69 - - - - - - - - - 16.12 -
5046.56 671.77 -10.90 677 5054.03 roll -1.29 - - 2055.00 - 3.94 0.159 802.31 -368.1 -82.73 - - 3019.31 - - - - - - - - - 16.10 -
5104.64 678.98 -12.85 686 5112.03 roll -1.29 - - 2055.69 - 3.43 0.066 2251.75 422.6 -82.73 - - 3017.81 - - - - - - - - - 16.12 -
5424.27 714.69 -10.97 709 5431.68 roll -1.29 - - 2055.75 - 3.60 0.109 3639.00 385.3 -82.73 - - 3016.75 - - - - - - - - - 16.11 -
5484.47 722.90 -14.26 719 5490.20 roll -1.29 - - 2055.12 - 3.45 0.064 2207.44 -414.9 -82.73 - - 3017.41 - - - - - - - - - 16.13 -
5801.60 757.71 -10.88 741 5809.09 roll -1.29 - - 2056.31 - 3.83 0.162 804.06 -366.4 -82.73 - - 3015.25 - - - - - - - - - 16.10 -
5900.22 771.35 -13.35 757 5905.95 roll -1.29 - - 2056.00 - 3.51 0.066 2251.75 412.4 -82.73 - - 3017.94 - - - - - - - - - 16.14 -
6217.34 803.10 -9.23 779 6218.67 no move -1.29 - - 2055.62 - - - 2251.62 - -82.73 - - 3014.62 - - - - - - - - - - -
6532.51 834.08 -9.66 800 6533.84 no move -1.29 - - 2055.62 - - - 2251.50 - -82.73 - - 3014.31 - - - - - - - - - - -
6847.41 866.04 -10.52 821 6854.83 roll -1.29 - - 2054.88 - 3.63 0.111 3637.94 381.9 -82.73 - - 3014.22 - - - - - - - - - 16.13 -
6907.60 873.16 -12.13 831 6913.31 roll -1.29 - - 2055.69 - 3.48 0.065 2205.56 -411.6 -82.73 - - 3013.69 - - - - - - - - - 16.13 -
7224.88 904.49 -10.03 853 7226.22 no move -1.29 - - 2055.06 - - - 2205.81 - -82.73 - - 3013.81 - - - - - - - - - - -
7539.73 935.34 -9.97 874 7547.17 roll -1.29 - - 2055.69 - 3.76 0.109 3637.88 380.9 -82.73 - - 3013.56 - - - - - - - - - 16.12 -
7617.01 943.18 -10.82 886 7624.40 roll -1.29 - - 2055.62 - 3.48 0.065 2205.62 -411.6 -82.73 - - 3013.78 - - - - - - - - - 16.13 -
7936.62 972.18 -9.37 909 7937.96 no move -1.29 - - 2056.00 - - - 2205.69 - -82.73 - - 3012.66 - - - - - - - - - - -
8147 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8147 begin apogee
8148.51 990.66 -9.51 923 8223.41 -0.25 1.83 0.157 2308.75 138.1 0.08 0.267 2474.50 3360.1 - 69.14 2.212 2678.78 -4.8 0.360 - - - - - - 16.08 15.57 12.83
8226 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8226 begin climb
8228.39 993.51 - 928 8311.70 1.29 2.70 0.120 2684.25 139.1 3.21 0.117 3637.88 362.4 82.73 75.15 2.166 2341.31 -4.5 0.343 - - - - - - 15.62 15.66 12.72
8321.11 989.52 5.05 942 8364.59 1.42 0.20 0.077 2724.88 203.2 2.92 0.058 2469.56 -400.1 126.37 38.60 2.071 2165.69 -4.5 0.362 - - - - - - 15.40 15.40 12.65
8674.24 957.03 9.50 970 8681.71 roll 1.42 - - 2724.25 - 3.88 0.131 1039.44 -368.6 126.37 - - 2164.72 - - - - - - - - - 15.75 -
8751.99 948.60 12.76 982 8759.42 roll 1.42 - - 2724.50 - 3.70 0.065 2520.75 400.4 126.37 - - 2162.12 - - - - - - - - - 15.80 -
9071.60 916.38 10.27 1005 9075.76 roll 1.42 - - 2724.00 - 3.03 0.118 3637.19 368.5 126.37 - - 2163.72 - - - - - - - - - 15.89 -
9112.57 911.04 11.89 1012 9125.25 roll 1.42 - - 2724.69 - 2.83 0.058 2471.12 -412.0 126.37 - - 2161.50 - - - - - - - - - 15.90 -
9439.81 881.25 8.91 1034 9447.25 roll 1.42 - - 2724.69 - 3.85 0.132 1039.50 -371.8 126.37 - - 2162.19 - - - - - - - - - 15.95 -
9480.77 876.62 10.40 1041 9486.51 roll 1.42 - - 2724.62 - 3.63 0.064 2519.81 407.8 126.37 - - 2161.00 - - - - - - - - - 15.96 -
9797.88 849.82 8.58 1063 9799.22 no move 1.42 - - 2724.62 - - - 2519.94 - 126.37 - - 2159.53 - - - - - - - - - - -
10112.92 822.00 8.98 1084 10114.26 no move 1.42 - - 2724.25 - - - 2519.94 - 126.37 - - 2160.53 - - - - - - - - - - -
10427.97 792.45 9.12 1105 10432.12 roll 1.42 - - 2724.31 - 2.98 0.119 3638.62 375.4 126.37 - - 2160.66 - - - - - - - - - 16.04 -
10463.93 789.03 9.28 1111 10469.55 roll 1.42 - - 2724.31 - 2.80 0.058 2468.06 -418.1 126.37 - - 2160.50 - - - - - - - - - 16.04 -
10781.18 762.06 8.25 1133 10788.62 roll 1.42 - - 2724.06 - 3.80 0.131 1038.75 -376.1 126.37 - - 2160.50 - - - - - - - - - 16.05 -
10841.37 755.42 10.37 1143 10847.12 roll 1.42 - - 2724.75 - 3.64 0.065 2521.44 407.3 126.37 - - 2161.28 - - - - - - - - - 16.06 -
11158.48 730.50 7.76 1165 11159.82 no move 1.42 - - 2724.94 - - - 2521.81 - 126.37 - - 2159.81 - - - - - - - - - - -
11473.58 707.44 7.34 1186 11481.04 roll 1.44 - - 2725.06 - 3.93 0.126 1038.75 -377.4 126.37 - - 2159.94 - - - - - - - - - 16.07 -
11570.08 698.78 9.00 1201 11577.48 roll 1.44 - - 2724.44 - 3.60 0.065 2520.50 411.6 126.37 - - 2161.62 - - - - - - - - - 16.09 -
11889.70 674.28 7.20 1224 11891.04 no move 1.46 - - 2724.12 - - - 2521.06 - 126.37 - - 2159.44 - - - - - - - - - - -
12204.71 650.00 8.54 1245 12212.16 roll 1.46 - - 2725.06 - 3.89 0.126 1039.62 -380.8 126.37 - - 2159.50 - - - - - - - - - 16.08 -
12284.21 642.12 9.30 1258 12289.92 roll 1.46 - - 2724.19 - 3.63 0.064 2521.31 408.2 126.37 - - 2159.72 - - - - - - - - - 16.10 -
12601.29 616.47 8.85 1280 12602.63 no move 1.46 - - 2725.19 - - - 2520.94 - 126.37 - - 2158.97 - - - - - - - - - - -
12916.47 590.52 8.50 1301 12923.91 roll 1.46 - - 2724.44 - 3.89 0.125 1039.88 -380.7 126.37 - - 2159.81 - - - - - - - - - 16.10 -
13012.96 581.24 9.33 1316 13020.36 roll 1.46 - - 2724.38 - 3.60 0.064 2523.50 412.1 126.37 - - 2158.66 - - - - - - - - - 16.10 -
13332.59 556.02 7.03 1339 13340.04 roll 1.48 - - 2724.00 - 3.89 0.125 1038.94 -381.6 126.37 - - 2159.47 - - - - - - - - - 16.10 -
13436.23 545.99 9.09 1356 13449.04 roll 1.48 - - 2723.88 - 3.60 0.064 2521.56 411.8 126.37 - - 2158.97 - - - - - - - - - 16.11 -
13763.37 523.40 6.85 1378 13764.71 no move 1.51 - - 2723.81 - - - 2521.62 - 126.37 - - 2158.78 - - - - - - - - - - -
14078.43 502.68 6.53 1399 14082.59 roll 1.55 - - 2724.31 - 2.93 0.119 3638.25 381.1 126.37 - - 2158.88 - - - - - - - - - 16.10 -
14157.10 496.93 6.91 1411 14169.81 roll back 1.58 0.18 0.086 2761.69 207.7 2.77 0.059 2465.44 -423.4 126.37 - - 2158.38 - - - - - - - - 16.10 16.12 -
14479.31 475.16 7.03 1443 14483.62 roll 1.61 - - 2761.44 - 3.10 0.115 3638.50 378.4 126.37 - - 2156.47 - - - - - - - - - 16.11 -
14543.71 469.78 8.67 1453 14556.38 roll 1.61 - - 2762.31 - 2.78 0.058 2466.75 -421.5 126.37 - - 2158.12 - - - - - - - - - 16.12 -
14865.84 448.22 5.91 1485 14875.82 no move 1.67 - - 2762.00 - - - 2467.06 - 126.37 - - 2158.81 - - - - - - - - - - -
15185.91 426.98 6.80 1517 15195.88 no move 1.70 - - 2761.19 - - - 2467.38 - 126.37 - - 2158.72 - - - - - - - - - - -
15505.96 404.52 7.26 1549 15520.41 roll back 1.72 0.14 0.099 2798.44 266.1 3.10 0.114 3637.88 377.6 126.37 - - 2159.06 - - - - - - - - 16.10 16.10 -
15565.41 398.08 9.70 1558 15578.07 roll 1.72 - - 2798.25 - 2.78 0.057 2466.06 -421.5 126.37 - - 2158.25 - - - - - - - - - 16.12 -
15887.54 371.13 8.63 1590 15897.52 no move 1.72 - - 2798.69 - - - 2466.31 - 126.37 - - 2158.84 - - - - - - - - - - -
16207.57 341.85 9.12 1622 16222.07 roll 1.72 - - 2797.94 - 3.76 0.127 1039.62 -379.4 126.37 - - 2160.28 - - - - - - - - - 16.11 -
16250.69 337.56 9.81 1628 16265.17 roll 1.72 - - 2798.44 - 3.59 0.062 2522.69 413.1 126.37 - - 2158.50 - - - - - - - - - 16.11 -
16575.34 309.53 8.13 1661 16589.99 roll 1.72 - - 2798.00 - 3.88 0.120 1038.31 -382.6 126.37 - - 2158.56 - - - - - - - - - 16.11 -
16663.68 300.70 9.35 1674 16676.49 roll 1.72 - - 2798.19 - 3.59 0.061 2520.19 412.8 126.37 - - 2160.59 - - - - - - - - - 16.12 -
16977.83 276.74 7.49 1734 16981.83 no move 1.72 - - 2798.69 - - - 2519.88 - 126.37 - - 2158.91 - - - - - - - - - - -
17282.90 254.77 7.46 1795 17286.91 no move 1.72 - - 2798.62 - - - 2519.62 - 126.37 - - 2159.00 - - - - - - - - - - -
17587.96 233.29 6.98 1856 17593.72 roll 1.74 - - 2798.69 - 3.86 0.120 1038.62 -383.7 126.37 - - 2158.66 - - - - - - - - - 16.10 -
17642.95 228.42 9.39 1867 17648.68 roll 1.74 - - 2798.62 - 3.59 0.060 2521.81 413.1 126.37 - - 2158.22 - - - - - - - - - 16.11 -
17953.00 205.31 7.51 1929 17957.01 no move 1.74 - - 2798.75 - - - 2522.19 - 126.37 - - 2159.28 - - - - - - - - - - -
18258.07 183.97 6.78 1990 18262.08 no move 1.77 - - 2798.19 - - - 2522.19 - 126.37 - - 2158.88 - - - - - - - - - - -
18563.12 164.19 5.78 2051 18589.74 1.87 0.15 0.091 2834.06 239.1 - - 2521.25 - 158.68 25.27 1.162 2030.62 -5.1 0.119 - - - - - - 16.12 - 12.87
18893.15 137.79 8.11 2117 18897.16 no move 1.87 - - 2834.25 - - - 2521.44 - 158.68 - - 2031.12 - - - - - - - - - - -
19198.38 113.70 6.52 2178 19203.99 roll 1.91 - - 2834.06 - 3.88 0.118 1039.19 -382.0 158.68 - - 2032.22 - - - - - - - - - 16.05 -
19258.37 109.23 7.62 2190 19263.97 roll 1.91 - - 2834.25 - 3.61 0.060 2524.19 411.4 158.68 - - 2031.09 - - - - - - - - - 16.06 -
19568.35 94.49 4.32 2252 19630.17 2.08 0.25 0.077 2883.19 195.8 2.98 0.115 3638.00 373.8 213.72 57.08 1.054 1807.81 -3.9 0.058 - - - - - - 16.07 15.80 12.86
19858.46 71.21 8.39 2310 19864.02 roll 2.08 - - 2883.38 - 2.79 0.053 2463.75 -420.9 213.72 - - 1808.47 - - - - - - - - - 15.93 -
20048.51 63.47 3.28 2348 20125.56 2.29 0.25 0.072 2935.00 206.5 3.18 0.108 3636.81 368.9 284.92 69.98 1.055 1517.44 -4.2 0.042 - - - - - - 15.96 15.67 12.84
20128.51 59.86 4.82 2364 20181.15 done 2.43 - - 2934.62 - 2.82 0.052 2464.50 -415.7 332.20 48.15 1.001 1324.44 -4.0 0.040 - - - - - - - 15.74 12.81
20364.03 36.83 9.75 2411 20369.67 roll 2.43 - - 2935.12 - 3.16 0.107 3638.62 371.6 332.20 - - 1326.34 - - - - - - - - - 15.77 -
20569.05 12.32 12.01 2452 20574.79 roll 2.43 - - 2934.38 - 2.81 0.052 2462.50 -418.5 332.20 - - 1326.19 - - - - - - - - - 15.86 -
20674 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20674 begin surface coast
20699 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20699 begin surface
SM 1.84 - - - - 176.4 62.41 1.013 1049.1 16.8 18.33 0.051 1036.9 56.6 - 0.58 0.082 1061.2 1824.8 -4.185 - - 12.75 15.88 15.88 -