ORBIS Jan18 * SG221 * Dive index * Mission links * Dive 138 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 53.34 of 350.00 AH used of 24V (84.76% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -59.3 deg, depth 0.70 m • Intended pitch -40.7 deg, speed -9.375 cm/s
• surface range 22.1 m at 21.9 m depth, ceiling -0.2 m (m = 1.05, R^2 = 1.00)
• GPS1 time: 21 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
6 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
6 begin dive
8 - - - 113 done -1.89 - - 198 - - - 2806 - -32.7 -98.88 0.003 3779 - - - - - - - - 14.57 13.00 14.57
114 1.8 -1.5 10 138 roll -1.94 10.25 0.469 2098 185.4 2.47 0.071 1401 -568.8 -73.3 -6.78 0.015 3941 -23.9 0.566 - - - - - - 14.00 13.14 14.37
362 53.3 -23.8 59 369 done -1.94 - - 2098 - 2.47 0.065 2791 562.8 -73.3 - - 3950 - - - - - - - - 14.40 14.35 14.42
668 125.7 -23.4 90 673 roll -1.94 - - 2098 - 2.38 0.047 1389 -589.1 -73.3 - - 3952 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.71
747 144.0 -22.7 106 753 done -1.94 - - 2096 - 2.50 0.065 2799 564.0 -73.3 - - 3952 - - - - - - - - 14.49 14.41 14.52
1057 216.0 -22.9 138 1058 done -1.94 - - 2096 - - - 2799 - -73.3 - - 3952 - - - - - - - - 14.80 14.80 14.80
1357 282.7 -22.1 168 1363 roll -1.94 - - 2097 - 2.40 0.047 1404 -581.2 -73.3 - - 3953 - - - - - - - - 14.82 14.47 14.82
1377 287.0 -21.8 172 1383 done -1.94 - - 2096 - 2.47 0.065 2799 564.8 -73.3 - - 3952 - - - - - - - - 14.54 14.46 14.57
1687 354.9 -21.8 192 1688 done -1.94 - - 2096 - - - 2799 - -73.3 - - 3953 - - - - - - - - 14.85 14.85 14.85
1987 417.4 -21.0 207 1993 roll -1.94 - - 2096 - 2.40 0.045 1371 -595.0 -73.3 - - 3953 - - - - - - - - 14.87 14.52 14.86
2002 420.7 -21.3 210 2010 done -1.94 - - 2095 - 2.53 0.064 2799 564.4 -73.3 - - 3953 - - - - - - - - 14.56 14.48 14.59
2309 483.8 -20.7 226 2314 roll -1.94 - - 2086 - 1.92 0.082 3909 578.1 -73.3 - - 3953 - - - - - - - - 14.83 14.51 14.83
2358 494.2 -20.8 236 2364 done -1.94 - - 2085 - 1.88 0.042 2778 -601.6 -73.3 - - 3953 - - - - - - - - 14.64 14.60 14.64
2688 557.1 -19.3 249 2688 done -1.94 - - 2087 - - - 2778 - -73.3 - - 3953 - - - - - - - - 14.88 14.88 14.88
3048 625.8 -19.0 261 3055 roll -1.94 - - 2078 - 2.03 0.080 3912 558.6 -73.3 - - 3953 - - - - - - - - 14.90 14.49 14.90
3124 640.7 -19.8 276 3130 done -1.94 0.10 0.369 2101 230.0 1.85 0.042 2800 -601.1 -73.3 - - 3952 - - - - - - - - 14.10 14.62 14.39
3500 707.3 -17.8 291 3505 roll -1.94 - - 2101 - 2.33 0.045 1407 -597.9 -73.3 - - 3951 - - - - - - - - 14.84 14.58 14.84
3549 716.2 -17.5 301 3556 done -1.94 - - 2100 - 2.47 0.065 2808 567.2 -73.3 - - 3952 - - - - - - - - 14.59 14.51 14.62
3920 779.5 -17.0 315 3921 done -1.94 - - 2100 - - - 2807 - -73.3 - - 3952 - - - - - - - - 14.90 14.90 14.90
4219 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
4219 begin apogee
4223 829.9 -16.7 325 4313 done -0.23 2.25 0.314 2649 244.0 - - 2552 - - 83.28 3.068 3642 -3.7 0.199 - - - - - - 14.23 13.81 12.72
4314 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
4314 begin loiter
4670 822.8 2.1 331 4671 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.64
5270 814.8 1.3 336 5271 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3634 - - - - - - - - 14.86 14.86 14.85
5871 805.1 1.7 341 5871 done -0.23 - - 2649 - - - 2551 - - - - 3634 - - - - - - - - 14.95 14.95 14.95
6471 794.1 1.8 346 6471 done -0.23 - - 2649 - - - 2551 - - - - 3634 - - - - - - - - 15.00 15.01 15.00
7070 780.7 2.2 351 7071 done -0.23 - - 2648 - - - 2552 - - - - 3634 - - - - - - - - 15.04 15.04 15.04
7670 765.2 2.6 356 7671 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3634 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
8271 749.8 2.6 361 8271 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3634 - - - - - - - - 15.08 15.09 15.09
8870 736.1 2.3 366 8871 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.10 15.11 15.10
9470 721.5 2.5 371 9471 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3634 - - - - - - - - 15.12 15.11 15.11
10071 707.0 2.3 376 10071 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3634 - - - - - - - - 15.11 15.11 15.11
10670 697.5 1.5 381 10671 done -0.23 - - 2648 - - - 2551 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.11 15.11 15.11
11271 691.9 0.9 386 11271 done -0.23 - - 2648 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.13 15.13 15.13
11870 687.0 0.9 391 11871 done -0.23 - - 2648 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.14 15.14 15.14
12470 679.2 1.3 396 12471 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.15 15.14 15.14
13070 668.7 1.8 401 13071 done -0.23 - - 2649 - - - 2551 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.15 15.15 15.15
13670 659.0 1.6 406 13671 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.16 15.16 15.15
14270 651.7 1.2 411 14271 done -0.23 - - 2648 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.16 15.16 15.16
14870 645.5 1.0 416 14871 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3634 - - - - - - - - 15.16 15.16 15.16
15470 639.9 0.9 421 15471 done -0.23 - - 2648 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.16 15.16 15.16
16071 633.2 1.1 426 16071 done -0.23 - - 2648 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.16 15.16 15.16
16670 625.5 1.3 431 16671 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.16 15.17 15.16
17270 616.0 1.6 436 17271 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.17 15.17 15.16
17871 608.0 1.3 441 17871 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.17 15.17 15.17
18471 601.6 1.1 446 18472 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.06 15.06 15.06
19071 593.3 1.4 451 19071 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.17 15.17 15.17
19670 586.5 1.1 456 19671 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.17 15.17 15.18
20270 579.9 1.1 461 20271 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.17 15.18 15.17
20871 571.7 1.4 466 20871 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.15 15.16 15.16
21470 565.7 0.9 471 21471 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.15 15.15 15.15
22071 561.0 0.8 476 22072 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.05 15.05 15.05
22670 556.3 0.8 481 22671 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.17 15.17 15.17
23271 551.7 0.8 486 23271 done -0.23 - - 2649 - - - 2551 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.17 15.17 15.17
23871 548.7 0.5 491 23871 done -0.23 - - 2648 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.17 15.17 15.17
24471 547.4 0.2 496 24471 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.17 15.17 15.17
25070 546.2 0.2 501 25071 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.18 15.17 15.18
25671 543.6 0.5 506 25671 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.17 15.18 15.17
26270 541.7 0.3 511 26271 done -0.23 - - 2648 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.19 15.18 15.18
26870 538.1 0.7 516 26871 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
27471 532.9 0.9 521 27471 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
28070 529.8 0.5 526 28071 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
28671 527.9 0.2 531 28671 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
29270 530.3 -0.4 536 29271 done -0.23 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
29871 534.5 -0.7 541 29871 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
30470 536.4 -0.3 546 30471 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
31071 535.0 0.3 551 31071 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
31671 534.1 0.1 556 31671 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.16 15.16 15.16
32270 536.0 -0.4 561 32271 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.15 15.15 15.15
32871 538.6 -0.4 566 32871 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.17 15.17 15.17
33470 540.0 -0.2 571 33471 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.17 15.18 15.17
34071 537.7 0.5 576 34071 done -0.21 - - 2648 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.17 15.17 15.17
34670 533.5 0.7 581 34671 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
35271 528.6 0.8 586 35271 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.17 15.18 15.18
35870 526.8 0.2 591 35871 done -0.21 - - 2648 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
36471 528.1 -0.3 596 36471 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
37070 530.4 -0.4 601 37071 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
37671 532.4 -0.3 606 37671 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
38270 533.7 -0.2 611 38271 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.17 15.18 15.18
38871 533.0 0.1 616 38871 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
39470 531.2 0.3 621 39471 done -0.21 - - 2649 - - - 2551 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
40071 530.3 0.1 626 40071 done -0.21 - - 2648 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.17 15.18 15.17
40670 530.3 - 631 40671 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.17 15.19 15.19
41271 529.8 0.1 636 41271 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
41870 529.8 - 641 41871 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.19 15.18 15.18
42471 530.6 -0.1 646 42471 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.16 15.16 15.16
43070 530.4 0.1 651 43071 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.15 15.15 15.15
43671 528.2 0.4 656 43671 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3635 - - - - - - - - 15.16 15.17 15.17
44270 526.2 0.3 661 44271 done -0.21 - - 2648 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
44871 525.4 0.1 666 44871 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.17 15.17 15.17
45470 525.3 - 671 45471 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
46071 524.9 0.1 676 46071 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.17 15.18 15.17
46670 525.2 -0.1 681 46671 done -0.21 - - 2648 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
47271 525.5 - 686 47271 done -0.21 - - 2649 - - - 2552 - - - - 3636 - - - - - - - - 15.17 15.17 15.18
47509 end loiter: LOITER_COMPLETE
47509 begin climb
47510 525.7 - 688 47593 roll 1.94 2.20 0.147 3343 315.5 2.50 0.087 3903 540.4 73.3 74.70 2.821 3349 -3.8 0.141 - - - - - - 14.47 13.93 12.97
47817 477.6 20.5 748 47823 done 1.94 - - 3354 - 2.35 0.053 2557 -572.8 73.3 - - 3341 - - - - - - - - 14.33 14.29 14.35
48138 417.8 18.0 767 48138 done 1.94 - - 3354 - - - 2557 - 73.3 - - 3340 - - - - - - - - 14.70 14.70 14.70
48437 365.0 17.4 782 48438 done 1.94 - - 3353 - - - 2557 - 73.3 - - 3340 - - - - - - - - 14.77 14.77 14.76
48737 316.3 15.4 797 48744 roll 1.94 - - 3364 - 2.47 0.064 1155 -567.6 73.3 - - 3339 - - - - - - - - 14.82 14.40 14.81
48878 294.9 14.8 825 48885 done 1.94 - - 3364 - 2.47 0.067 2552 565.6 73.3 - - 3339 - - - - - - - - 14.51 14.43 14.54
49189 248.9 14.1 857 49196 roll 1.94 - - 3374 - 2.45 0.063 1160 -568.2 73.3 - - 3339 - - - - - - - - 14.85 14.38 14.85
49270 237.5 14.3 873 49276 done 1.94 - - 3374 - 2.45 0.067 2546 565.7 73.3 - - 3339 - - - - - - - - 14.53 14.45 14.56
49581 192.7 14.4 905 49581 done 1.94 - - 3374 - - - 2547 - 73.3 - - 3339 - - - - - - - - 14.86 14.85 14.86
49881 149.6 14.2 935 49886 roll 1.94 - - 3374 - 2.42 0.090 3906 561.6 73.3 - - 3338 - - - - - - - - 14.87 14.42 14.87
49941 140.5 15.5 947 49947 done 1.94 0.08 0.406 3360 -175.0 2.33 0.054 2551 -581.5 73.3 - - 3339 - - - - - - - - 14.00 14.54 14.52
50251 97.5 13.5 979 50251 done 1.94 - - 3359 - - - 2552 - 73.3 - - 3338 - - - - - - - - 14.88 14.88 14.88
50551 56.6 13.6 1009 50551 done 1.94 - - 3360 - - - 2551 - 73.3 - - 3338 - - - - - - - - 14.88 14.88 14.88
50851 14.5 14.8 1039 50857 roll 1.94 - - 3359 - 2.45 0.089 3896 549.0 73.3 - - 3338 - - - - - - - - 14.87 14.43 14.88
50875 10.9 14.7 1044 50883 done 1.94 - - 3369 - 2.33 0.054 2545 -579.8 73.3 - - 3338 - - - - - - - - 14.59 14.55 14.62
50930 end climb: FINISH_DEPTH_REACHED
50930 begin subsurface finish
50933 3.3 13.9 1050 50954 done 0.01 2.67 0.344 2743 -234.5 - - 2545 - 9.8 -15.12 0.008 3607 -17.8 1.449 - - - - - - 14.15 13.18 14.57
50954 end subsurface finish: CONTROL_FINISHED_OK
50954 begin surface