ORBIS Jan18 * SG221 * Dive index * Mission links * Dive 134 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 52.29 of 350.00 AH used of 24V (85.06% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -62.8 deg, depth 0.68 m • Intended pitch -34.0 deg, speed -9.375 cm/s
• VBD pumped to 350.17 (SM_CC=350) • surface range 17.1 m at 16.7 m depth, ceiling -0.4 m (m = 1.04, R^2 = 1.00)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
7 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
7 begin dive
9 - - - 114 done -1.60 - - 195 - - - 2804 - -44.4 -102.68 0.003 3799 - - - - - - - - 14.56 13.00 14.56
116 1.8 -1.8 10 140 roll -1.66 10.65 0.463 2189 187.2 2.47 0.070 1399 -568.8 -96.9 -7.10 0.014 3966 -23.5 0.600 - - - - - - 14.01 13.13 14.39
364 48.1 -19.0 59 371 done -1.66 - - 2178 - 2.45 0.064 2802 572.7 -96.9 - - 3972 - - - - - - - - 14.49 14.38 14.52
670 114.1 -21.0 90 675 roll -1.66 - - 2178 - 2.38 0.047 1399 -589.5 -96.9 - - 3973 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.71
699 120.6 -20.8 96 705 done -1.66 - - 2169 - 2.50 0.063 2805 562.4 -96.9 - - 3972 - - - - - - - - 14.48 14.42 14.52
1009 190.0 -21.9 128 1015 roll -1.66 - - 2168 - 2.42 0.047 1403 -579.3 -96.9 - - 3974 - - - - - - - - 14.77 14.45 14.78
1079 205.2 -21.1 142 1085 done -1.66 - - 2167 - 2.47 0.067 2796 564.0 -96.9 - - 3973 - - - - - - - - 14.51 14.44 14.55
1389 266.0 -19.1 174 1395 roll -1.66 - - 2161 - 1.98 0.085 3903 559.1 -96.9 - - 3973 - - - - - - - - 14.81 14.43 14.81
1444 278.1 -22.7 185 1452 done -1.66 0.10 0.356 2184 230.0 1.88 0.043 2784 -595.2 -96.9 - - 3973 - - - - - - - - 14.10 14.53 14.38
1759 339.8 -19.1 207 1760 done -1.66 - - 2184 - - - 2784 - -96.9 - - 3973 - - - - - - - - 14.84 14.83 14.83
2060 397.6 -18.7 222 2060 done -1.66 - - 2184 - - - 2784 - -96.9 - - 3973 - - - - - - - - 14.85 14.85 14.85
2360 453.8 -19.0 237 2367 roll -1.66 - - 2184 - 2.30 0.047 1406 -599.1 -96.9 - - 3974 - - - - - - - - 14.86 14.57 14.87
2401 461.3 -17.2 245 2408 done -1.66 - - 2178 - 2.47 0.065 2805 566.4 -96.9 - - 3973 - - - - - - - - 14.59 14.51 14.62
2712 517.8 -17.9 262 2718 roll -1.66 - - 2170 - 1.92 0.085 3914 577.6 -96.9 - - 3973 - - - - - - - - 14.83 14.52 14.83
2776 529.8 -18.4 275 2783 done -1.66 - - 2170 - 1.85 0.043 2798 -603.2 -96.9 - - 3973 - - - - - - - - 14.65 14.62 14.67
3163 596.3 -17.5 292 3163 done -1.66 - - 2170 - - - 2798 - -96.9 - - 3973 - - - - - - - - 14.83 14.83 14.83
3523 661.3 -17.6 304 3524 done -1.66 - - 2170 - - - 2798 - -96.9 - - 3973 - - - - - - - - 14.85 14.85 14.85
3883 722.5 -17.1 316 3888 roll -1.66 - - 2170 - 2.33 0.047 1404 -598.3 -96.9 - - 3974 - - - - - - - - 14.85 14.58 14.85
3922 728.7 -15.0 324 3928 done -1.66 - - 2169 - 2.45 0.066 2795 567.8 -96.9 - - 3974 - - - - - - - - 14.60 14.52 14.64
4303 788.7 -17.2 340 4308 roll -1.66 - - 2164 - 1.92 0.086 3906 578.6 -96.9 - - 3974 - - - - - - - - 14.85 14.53 14.85
4476 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
4476 begin apogee
4481 821.4 -17.2 375 4581 done -0.23 2.00 0.324 2646 241.0 - - 2536 - - 95.97 3.074 3619 -3.7 0.196 - - - - - - 14.20 13.74 12.66
4582 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
4582 begin loiter
4928 822.6 1.6 390 4929 done -0.23 - - 2646 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 14.58 14.58 14.58
5287 820.2 0.1 402 5288 done -0.23 - - 2646 - - - 2536 - - - - 3610 - - - - - - - - 14.77 14.77 14.77
5647 819.3 0.4 414 5648 done -0.23 - - 2646 - - - 2536 - - - - 3610 - - - - - - - - 14.86 14.87 14.86
6007 817.4 0.7 426 6008 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 14.92 14.92 14.92
6367 815.6 0.7 438 6368 done -0.23 - - 2646 - - - 2537 - - - - 3609 - - - - - - - - 14.96 14.97 14.97
6728 809.4 1.9 450 6728 done -0.23 - - 2646 - - - 2536 - - - - 3609 - - - - - - - - 15.00 15.00 15.00
7088 798.9 3.7 462 7088 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3609 - - - - - - - - 15.01 15.02 15.02
7447 785.0 3.3 474 7448 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.03 15.03 15.04
7807 774.8 2.2 486 7808 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.05 15.05 15.05
8167 764.8 2.9 498 8168 done -0.23 - - 2647 - - - 2536 - - - - 3609 - - - - - - - - 15.06 15.06 15.06
8527 759.3 1.1 510 8528 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3609 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
8887 753.4 1.9 522 8888 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.08 15.07 15.08
9247 745.4 2.2 534 9248 done -0.23 - - 2646 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.09 15.09 15.09
9608 735.4 3.0 546 9608 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.09 15.09 15.09
9967 725.4 2.8 558 9968 done -0.23 - - 2646 - - - 2536 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.10 15.10 15.10
10327 717.7 2.0 570 10328 done -0.23 - - 2646 - - - 2536 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.11 15.11 15.10
10688 709.9 2.4 582 10688 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.11 15.11 15.11
11047 702.0 2.1 594 11048 done -0.23 - - 2646 - - - 2536 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.11 15.11 15.11
11407 694.7 2.0 606 11408 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.11 15.11 15.11
11767 687.1 2.0 618 11768 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.12 15.11 15.12
12127 680.7 1.7 630 12128 done -0.23 - - 2646 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.12 15.12 15.12
12487 676.2 1.3 642 12488 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.13 15.12 15.12
12847 669.7 2.1 654 12848 done -0.23 - - 2647 - - - 2536 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.13 15.13 15.13
13207 659.6 3.2 666 13208 done -0.23 - - 2647 - - - 2536 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.13 15.13 15.13
13567 647.1 3.4 678 13568 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.13 15.13 15.13
13928 636.1 3.1 690 13929 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.11 15.11 15.11
14288 629.0 1.5 702 14289 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.11 15.11 15.11
14648 625.8 0.6 714 14649 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.11 15.10 15.11
15008 624.0 0.4 726 15008 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.13 15.13 15.11
15368 622.2 0.5 738 15368 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.13 15.13 15.13
15727 620.0 0.6 750 15728 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3611 - - - - - - - - 15.13 15.13 15.13
16087 616.8 1.0 762 16088 done -0.23 - - 2646 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.14 15.14 15.13
16447 613.9 0.9 774 16448 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.14 15.14 15.14
16807 609.2 1.5 786 16808 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.14 15.14 15.14
17167 603.8 1.6 798 17168 done -0.23 - - 2646 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.14 15.14 15.14
17527 598.6 1.5 810 17528 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.14 15.14 15.14
17887 593.3 1.4 822 17888 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3609 - - - - - - - - 15.14 15.14 15.14
18248 588.7 1.1 834 18249 done -0.23 - - 2647 - - - 2537 - - - - 3610 - - - - - - - - 15.04 15.04 15.04
18607 585.5 0.7 846 18608 done -0.23 - - 2646 - - - 2537 - - - - 3611 - - - - - - - - 15.14 15.14 15.14
18966 end loiter: LOITER_COMPLETE
18966 begin climb
18968 582.9 - 858 19075 roll 1.66 1.92 0.151 3257 318.2 2.60 0.090 3907 526.9 96.9 97.28 2.858 3231 -3.9 0.158 - - - - - - 14.56 13.84 12.88
19200 549.9 21.3 902 19205 done 1.66 - - 3267 - 2.30 0.054 2580 -577.0 96.9 - - 3224 - - - - - - - - 14.27 14.21 14.28
19580 475.7 19.0 920 19585 roll 1.66 - - 3278 - 2.50 0.067 1149 -572.4 96.9 - - 3222 - - - - - - - - 14.63 14.35 14.63
19685 456.4 17.7 941 19691 done 1.66 - - 3275 - 2.45 0.069 2548 571.0 96.9 - - 3222 - - - - - - - - 14.52 14.41 14.55
20000 397.4 18.2 959 20000 done 1.66 - - 3278 - - - 2548 - 96.9 - - 3222 - - - - - - - - 14.78 14.78 14.78
20300 342.7 18.1 974 20301 done 1.66 - - 3278 - - - 2548 - 96.9 - - 3221 - - - - - - - - 14.82 14.82 14.81
20599 290.4 17.6 991 20607 roll 1.66 - - 3288 - 2.45 0.066 1156 -568.2 96.9 - - 3222 - - - - - - - - 14.85 14.48 14.85
20696 274.3 16.4 1010 20703 done 1.66 - - 3288 - 2.47 0.070 2552 565.2 96.9 - - 3221 - - - - - - - - 14.54 14.48 14.64
21001 225.0 16.0 1041 21007 roll 1.66 - - 3298 - 2.45 0.065 1158 -569.0 96.9 - - 3222 - - - - - - - - 14.86 14.50 14.86
21096 210.0 15.5 1060 21103 done 1.66 0.15 0.351 3271 -180.0 2.42 0.070 2554 576.9 96.9 - - 3222 - - - - - - - - 14.19 14.52 14.59
21401 162.4 15.5 1091 21407 roll 1.66 - - 3281 - 2.47 0.066 1148 -569.2 96.9 - - 3222 - - - - - - - - 14.87 14.50 14.86
21431 157.8 15.6 1097 21437 done 1.66 - - 3281 - 2.47 0.070 2547 566.4 96.9 - - 3222 - - - - - - - - 14.60 14.53 14.64
21741 108.1 15.7 1129 21742 done 1.66 - - 3281 - - - 2547 - 96.9 - - 3222 - - - - - - - - 14.88 14.88 14.88
22042 60.7 15.6 1159 22048 roll 1.66 - - 3292 - 2.42 0.066 1147 -578.5 96.9 - - 3222 - - - - - - - - 14.84 14.54 14.84
22072 55.8 15.2 1165 22078 done 1.66 - - 3291 - 2.50 0.070 2558 564.4 96.9 - - 3222 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.64
22383 4.8 17.1 1197 22384 done 1.66 - - 3291 - - - 2558 - 96.9 - - 3222 - - - - - - - - 14.87 14.87 14.87
22401 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22401 begin surface coast
22412 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22412 begin surface
SM 0.76 - - - - -7.88 9.10 0.076 196 21.5 0.45 0.093 2811 6233.3 350.17 227.85 0.222 2224 9.8 -0.003 - - - - - -