PISCES Aug14 * SG200 * Dive index * Mission links * Dive 86 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 14.86 of 150.00 AH used of 24V (90.09% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 12.26 of 97.00 AH used of 10V (87.36% remains)
• Surface angle -63.8 deg, depth 1.06 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -6.600 cm/s
VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 23 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 26
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
14 - - - 82 VBD -0.87 - - 114 - - - 2421 - -116.8 -64.97 - 2952 - - - - - - - - - - -
84 3.8 -6.2 4 103 roll -0.87 9.10 0.195 2699 284.1 1.50 0.051 3469 698.7 -116.8 -5.15 - 3211 -50.3 - - - - - - - 26.63 26.90 27.18
309 58.5 -17.9 17 318 done -0.87 - - 2699 - 1.30 0.016 2399 -823.1 -116.8 - - 3211 - - - - - - - - - 27.13 -
378 70.5 -15.7 22 379 done -0.87 - - 2699 - - - 2399 - -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - - -
438 78.5 -13.4 26 439 done -0.87 - - 2699 - - - 2399 - -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - - -
498 86.3 -13.0 30 499 done -0.87 - - 2699 - - - 2399 - -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - - -
558 93.3 -11.6 34 559 done -0.87 - - 2699 - - - 2399 - -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - - -
618 100.1 -11.4 38 621 roll -0.87 - - 2692 - 1.52 0.034 3476 708.6 -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - 27.11 -
651 103.9 -11.5 40 654 done -0.87 - - 2692 - 1.25 0.017 2426 -840.0 -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - 27.23 -
729 113.1 -11.8 45 730 done -0.87 - - 2692 - - - 2425 - -116.8 - - 3213 - - - - - - - - - - -
788 121.0 -13.3 49 791 roll -0.87 - - 2685 - 1.50 0.034 3486 707.3 -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - 27.14 -
889 135.2 -14.7 55 893 done -0.87 - - 2686 - 1.30 0.016 2430 -812.3 -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - 27.27 -
965 144.9 -12.3 60 968 roll -0.87 - - 2685 - 1.27 0.019 1478 -749.6 -116.8 - - 3213 - - - - - - - - - 27.24 -
1016 150.9 -11.8 63 1021 done -0.87 - - 2679 - 1.38 0.024 2440 697.1 -116.8 - - 3213 - - - - - - - - - 27.22 -
1092 160.4 -12.6 68 1095 roll -0.87 - - 2672 - 1.48 0.034 3461 689.9 -116.8 - - 3213 - - - - - - - - - 27.19 -
1165 168.7 -12.4 72 1175 done -0.87 0.08 0.114 2701 362.5 1.25 0.016 2421 -832.0 -116.8 - - 3212 - - - - - - - - 27.09 27.30 -
1234 176.8 -10.4 77 1237 roll -0.87 - - 2701 - 1.27 0.020 1469 -749.6 -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - 27.26 -
1324 184.9 -9.9 82 1333 done -0.87 - - 2697 - 1.35 0.024 2428 710.4 -116.8 - - 3213 - - - - - - - - - 27.26 -
1394 192.7 -10.3 87 1395 done -0.87 - - 2697 - - - 2428 - -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - - -
1453 198.8 -10.2 91 1454 done -0.87 - - 2697 - - - 2428 - -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - - -
1526 206.9 -10.7 94 1527 done -0.87 - - 2697 - - - 2428 - -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - - -
1706 226.6 -11.0 100 1709 roll -0.87 - - 2698 - 1.27 0.020 1480 -746.5 -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - 27.30 -
1769 232.9 -10.8 102 1773 done -0.87 - - 2692 - 1.35 0.024 2433 705.9 -116.8 - - 3211 - - - - - - - - - 27.29 -
1976 255.0 -10.5 109 1977 done -0.87 - - 2692 - - - 2433 - -116.8 - - 3211 - - - - - - - - - - -
2156 273.7 -10.3 115 2157 done -0.87 - - 2692 - - - 2433 - -116.8 - - 3210 - - - - - - - - - - -
2336 292.0 -10.1 121 2339 roll -0.87 - - 2692 - 1.30 0.020 1472 -739.2 -116.8 - - 3209 - - - - - - - - - 27.33 -
2404 298.1 -10.1 123 2408 done -0.87 - - 2692 - 1.35 0.025 2425 705.9 -116.8 - - 3209 - - - - - - - - - 27.29 -
2606 319.0 -9.9 127 2607 done -0.87 - - 2692 - - - 2425 - -116.8 - - 3208 - - - - - - - - - - -
2906 348.3 -9.7 132 2907 done -0.87 - - 2692 - - - 2425 - -116.8 - - 3207 - - - - - - - - - - -
3206 376.6 -9.4 137 3207 done -0.87 - - 2693 - - - 2425 - -116.8 - - 3206 - - - - - - - - - - -
3506 405.0 -9.5 142 3507 done -0.87 - - 2692 - - - 2425 - -116.8 - - 3204 - - - - - - - - - - -
3806 433.8 -9.6 147 3809 roll -0.87 - - 2692 - 1.27 0.020 1479 -744.9 -116.8 - - 3203 - - - - - - - - - 27.35 -
3894 439.7 -9.7 148 3898 done -0.87 - - 2692 - 1.35 0.025 2429 703.7 -116.8 - - 3203 - - - - - - - - - 27.33 -
4226 474.9 -9.8 154 4227 done -0.87 - - 2692 - - - 2429 - -116.8 - - 3201 - - - - - - - - - - -
4526 504.8 -9.9 159 4529 roll -0.87 - - 2692 - 1.30 0.021 1469 -738.5 -116.8 - - 3200 - - - - - - - - - 27.35 -
4574 504.8 -9.9 159 4578 done -0.87 - - 2692 - 1.38 0.025 2430 696.4 -116.8 - - 3201 - - - - - - - - - 27.33 -
4886 540.3 -9.8 165 4887 done -0.87 - - 2692 - - - 2431 - -116.8 - - 3199 - - - - - - - - - - -
5186 569.3 -9.7 170 5187 done -0.87 - - 2692 - - - 2430 - -116.8 - - 3198 - - - - - - - - - - -
5486 596.8 -9.2 175 5487 done -0.87 - - 2692 - - - 2430 - -116.8 - - 3197 - - - - - - - - - - -
5786 623.3 -8.8 180 5789 roll -0.87 - - 2692 - 1.30 0.021 1475 -734.6 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 27.35 -
5854 628.8 -8.9 181 5858 done -0.87 - - 2687 - 1.35 0.026 2429 706.7 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 27.32 -
6206 662.2 -9.4 187 6209 roll -0.87 - - 2680 - 1.50 0.037 3490 707.3 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 27.27 -
6266 668.1 -9.5 188 6269 done -0.87 - - 2680 - 1.27 0.018 2468 -804.7 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 27.39 -
6626 703.3 -9.7 194 6629 roll -0.87 - - 2679 - 1.40 0.021 1444 -731.4 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 27.34 -
6659 703.3 -9.7 194 6663 done -0.87 - - 2678 - 1.42 0.025 2437 699.3 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 27.32 -
6986 737.1 -9.3 200 6989 roll -0.87 - - 2670 - 1.50 0.036 3498 707.3 -116.8 - - 3191 - - - - - - - - - 27.27 -
7024 737.1 -9.3 200 7029 done -0.87 0.08 0.109 2701 387.5 1.35 0.018 2438 -785.2 -116.8 - - 3191 - - - - - - - - 27.15 27.39 -
7346 768.1 -8.5 206 7349 roll -0.87 - - 2702 - 1.38 0.022 1438 -724.6 -116.8 - - 3190 - - - - - - - - - 27.34 -
7409 773.3 -8.5 207 7413 done -0.87 - - 2700 - 1.42 0.025 2433 700.7 -116.8 - - 3190 - - - - - - - - - 27.33 -
7766 804.2 -8.6 213 7769 roll -0.87 - - 2700 - 1.38 0.022 1440 -719.6 -116.8 - - 3188 - - - - - - - - - 27.34 -
7809 804.2 -8.6 213 7813 done -0.87 - - 2700 - 1.42 0.025 2431 697.9 -116.8 - - 3187 - - - - - - - - - 27.32 -
8126 834.2 -8.2 219 8127 done -0.87 - - 2700 - - - 2432 - -116.8 - - 3186 - - - - - - - - - - -
8426 857.9 -7.9 224 8427 done -0.87 - - 2700 - - - 2432 - -116.8 - - 3185 - - - - - - - - - - -
8726 880.7 -7.6 229 8727 done -0.87 - - 2700 - - - 2432 - -116.8 - - 3184 - - - - - - - - - - -
9026 902.9 -7.4 234 9029 roll -0.87 - - 2696 - 1.50 0.037 3490 705.3 -116.8 - - 3182 - - - - - - - - - 27.25 -
9074 902.9 -7.4 234 9078 done -0.87 - - 2695 - 1.35 0.019 2442 -776.3 -116.8 - - 3182 - - - - - - - - - 27.37 -
9386 930.5 -7.7 240 9389 roll -0.87 - - 2695 - 1.40 0.023 1435 -719.3 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - - 27.32 -
9430 930.5 -7.7 240 9434 done -0.87 - - 2692 - 1.42 0.027 2427 698.6 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - - 27.31 -
9746 959.4 -8.0 246 9747 done -0.87 - - 2692 - - - 2427 - -116.8 - - 3179 - - - - - - - - - - -
10046 983.2 -7.9 251 10047 done -0.87 - - 2692 - - - 2427 - -116.8 - - 3177 - - - - - - - - - - -
10165 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10165 begin apogee
10168 992.3 -7.7 253 10254 done -0.25 0.60 0.096 2904 353.3 - - 2427 - - 82.32 1.284 2736 -5.4 0.410 - - - - - - 27.10 - 24.96
10255 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10255 begin climb
10257 993.8 - 254 10355 roll 0.87 0.98 0.055 3268 371.4 1.62 0.022 1337 -672.8 116.8 92.35 1.246 2257 -5.2 0.409 - - - - - - 25.78 25.54 24.80
10400 986.9 7.4 257 10404 done 0.87 - - 3269 - 1.50 0.024 2333 664.0 116.8 - - 2253 - - - - - - - - - 26.08 -
10757 954.0 9.2 263 10758 done 0.87 - - 3269 - - - 2333 - 116.8 - - 2251 - - - - - - - - - - -
11057 927.4 8.8 268 11060 roll 0.87 - - 3269 - 1.42 0.027 1342 -697.9 116.8 - - 2248 - - - - - - - - - 26.96 -
11210 917.3 8.6 270 11214 done 0.87 - - 3269 - 1.42 0.024 2333 697.9 116.8 - - 2248 - - - - - - - - - 27.01 -
11537 886.9 8.5 276 11538 done 0.87 - - 3269 - - - 2333 - 116.8 - - 2248 - - - - - - - - - - -
11837 861.6 8.5 281 11840 roll 0.87 - - 3272 - 1.42 0.026 1344 -696.5 116.8 - - 2248 - - - - - - - - - 27.13 -
11890 861.6 8.5 281 11897 done 0.87 - - 3272 - 1.42 0.024 2330 694.4 116.8 - - 2247 - - - - - - - - - 27.15 -
12197 831.5 8.4 287 12200 roll 0.87 - - 3272 - 1.52 0.035 3389 696.7 116.8 - - 2247 - - - - - - - - - 27.13 -
12240 831.5 8.4 287 12244 done 0.87 - - 3272 - 1.40 0.019 2335 -752.9 116.8 - - 2247 - - - - - - - - - 27.22 -
12557 802.2 7.9 293 12560 roll 0.87 - - 3274 - 1.42 0.026 1322 -713.4 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - 27.20 -
12650 797.8 7.7 294 12654 done 0.87 - - 3274 - 1.45 0.024 2334 697.9 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - 27.21 -
12977 769.8 7.8 300 12978 done 0.87 - - 3274 - - - 2334 - 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - - -
13277 745.6 8.1 305 13281 roll 0.87 - - 3279 - 1.45 0.026 1320 -699.3 116.8 - - 2245 - - - - - - - - - 27.24 -
13390 740.7 8.2 306 13398 done 0.87 - - 3278 - 1.45 0.024 2334 699.3 116.8 - - 2245 - - - - - - - - - 27.24 -
13697 711.0 8.3 312 13701 roll 0.87 - - 3278 - 1.50 0.034 3355 680.7 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - 27.22 -
13750 711.0 8.3 312 13758 done 0.87 - - 3279 - 1.35 0.019 2326 -762.2 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - 27.30 -
14057 681.4 8.1 318 14061 roll 0.87 - - 3283 - 1.40 0.026 1330 -711.4 116.8 - - 2245 - - - - - - - - - 27.26 -
14161 676.7 8.0 319 14165 done 0.87 - - 3283 - 1.42 0.024 2329 703.5 116.8 - - 2245 - - - - - - - - - 27.27 -
14477 647.9 8.0 325 14478 done 0.87 - - 3282 - - - 2329 - 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - - -
14777 623.6 8.1 330 14778 done 0.87 - - 3283 - - - 2329 - 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - - -
15077 598.3 8.5 335 15081 roll 0.87 - - 3283 - 1.50 0.034 3353 682.7 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - 27.24 -
15115 598.3 8.5 335 15120 done 0.87 - - 3283 - 1.35 0.018 2317 -767.4 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - 27.33 -
15437 567.5 8.4 341 15441 roll 0.87 - - 3291 - 1.40 0.025 1323 -710.0 116.8 - - 2247 - - - - - - - - - 27.28 -
15490 567.5 8.4 341 15498 done 0.87 - - 3291 - 1.40 0.023 2321 712.9 116.8 - - 2247 - - - - - - - - - 27.29 -
15798 538.0 8.2 347 15799 done 0.87 - - 3291 - - - 2321 - 116.8 - - 2247 - - - - - - - - - - -
16097 513.7 8.1 352 16101 roll 0.87 - - 3292 - 1.42 0.026 1320 -704.9 116.8 - - 2247 - - - - - - - - - 27.27 -
16157 508.8 8.1 353 16161 done 0.87 - - 3292 - 1.42 0.024 2331 712.0 116.8 - - 2247 - - - - - - - - - 27.29 -
16517 480.1 7.9 359 16521 roll 0.87 - - 3292 - 1.42 0.025 1321 -711.3 116.8 - - 2248 - - - - - - - - - 27.28 -
16610 475.5 7.8 360 16615 done 0.87 - - 3292 - 1.42 0.023 2328 709.2 116.8 - - 2248 - - - - - - - - - 27.29 -
16937 445.2 8.5 366 16939 done 0.87 - - 3292 - - - 2327 - 116.8 - - 2250 - - - - - - - - - - -
17237 418.2 9.0 371 17241 roll 0.87 - - 3292 - 1.42 0.024 1323 -707.0 116.8 - - 2251 - - - - - - - - - 27.29 -
17285 418.2 9.0 371 17290 done 0.87 - - 3292 - 1.42 0.023 2330 709.2 116.8 - - 2251 - - - - - - - - - 27.30 -
17598 387.4 8.5 377 17599 done 0.87 - - 3292 - - - 2330 - 116.8 - - 2251 - - - - - - - - - - -
17897 362.5 8.3 382 17901 roll 0.87 - - 3292 - 1.40 0.024 1331 -713.6 116.8 - - 2253 - - - - - - - - - 27.29 -
17931 362.5 8.3 382 17935 done 0.87 - - 3292 - 1.40 0.023 2325 710.0 116.8 - - 2253 - - - - - - - - - 27.31 -
18257 334.3 7.7 388 18261 roll 0.87 - - 3292 - 1.40 0.024 1326 -713.6 116.8 - - 2253 - - - - - - - - - 27.29 -
18370 329.9 7.5 389 18378 done 0.87 - - 3292 - 1.40 0.022 2326 714.3 116.8 - - 2253 - - - - - - - - - 27.30 -
18678 303.5 7.3 395 18681 roll 0.87 - - 3292 - 1.40 0.024 1325 -715.0 116.8 - - 2254 - - - - - - - - - 27.30 -
18726 303.5 7.3 395 18730 done 0.87 - - 3292 - 1.40 0.022 2326 715.0 116.8 - - 2255 - - - - - - - - - 27.31 -
19038 274.0 8.6 406 19039 done 0.87 - - 3292 - - - 2326 - 116.8 - - 2255 - - - - - - - - - - -
19218 259.2 8.2 412 19219 done 0.87 - - 3292 - - - 2326 - 116.8 - - 2256 - - - - - - - - - - -
19398 245.1 7.9 418 19399 done 0.87 - - 3292 - - - 2326 - 116.8 - - 2256 - - - - - - - - - - -
19578 230.7 8.0 424 19581 roll 0.87 - - 3292 - 1.48 0.032 3352 693.2 116.8 - - 2257 - - - - - - - - - 27.27 -
19651 225.5 8.4 426 19655 done 0.87 - - 3292 - 1.33 0.017 2307 -785.7 116.8 - - 2257 - - - - - - - - - 27.36 -
19848 208.5 8.0 433 19849 done 0.87 - - 3292 - - - 2307 - 116.8 - - 2257 - - - - - - - - - - -
20030 195.4 7.2 441 20031 done 0.87 - - 3292 - - - 2307 - 116.8 - - 2257 - - - - - - - - - - -
20090 191.5 6.6 445 20091 done 0.87 - - 3292 - - - 2307 - 116.8 - - 2257 - - - - - - - - - - -
20150 187.3 6.8 449 20151 done 0.87 - - 3292 - - - 2307 - 116.8 - - 2257 - - - - - - - - - - -
20210 183.3 6.8 453 20211 done 0.87 - - 3292 - - - 2307 - 116.8 - - 2258 - - - - - - - - - - -
20270 179.2 6.8 457 20271 done 0.87 - - 3292 - - - 2307 - 116.8 - - 2258 - - - - - - - - - - -
20330 174.7 7.4 461 20331 done 0.87 - - 3292 - - - 2307 - 116.8 - - 2258 - - - - - - - - - - -
20390 170.6 6.8 465 20393 roll 0.87 - - 3292 - 1.33 0.024 1349 -720.3 116.8 - - 2259 - - - - - - - - - 27.29 -
20490 164.4 6.1 471 20506 done 0.89 - - 3292 - 1.38 0.021 2334 713.8 130.1 9.52 0.895 2209 -5.3 0.095 - - - - - - - 27.30 26.27
20566 159.6 6.1 476 20580 done 0.91 - - 3291 - - - 2334 - 143.0 10.73 0.917 2156 -4.9 0.085 - - - - - - - - 26.11
20641 154.3 7.1 481 20642 done 0.91 - - 3292 - - - 2334 - 143.0 - - 2158 - - - - - - - - - - -
20700 150.0 7.3 485 20701 done 0.91 - - 3292 - - - 2333 - 143.0 - - 2158 - - - - - - - - - - -
20760 145.7 7.1 489 20763 roll 0.91 - - 3292 - 1.48 0.032 3350 687.2 143.0 - - 2159 - - - - - - - - - 27.01 -
20858 137.2 9.0 495 20862 done 0.91 - - 3292 - 1.30 0.017 2325 -788.5 143.0 - - 2159 - - - - - - - - - 27.13 -
20936 130.8 8.3 500 20940 roll 0.91 - - 3292 - 1.38 0.024 1341 -713.0 143.0 - - 2159 - - - - - - - - - 27.10 -
21150 116.6 6.0 513 21166 done 0.93 - - 3292 - 1.38 0.022 2326 713.8 159.4 8.82 0.784 2090 -7.8 0.115 - - - - - - - 27.15 26.20
21226 111.9 6.6 518 21229 roll 0.93 - - 3292 - 1.38 0.023 1349 -708.0 159.4 - - 2092 - - - - - - - - - 27.03 -
21283 108.6 6.5 521 21293 done 0.93 - - 3292 - 1.38 0.022 2322 705.1 161.2 1.58 0.319 2082 -6.3 0.213 - - - - - - - 27.06 26.53
21354 103.4 6.6 526 21357 roll 0.93 - - 3292 - 1.50 0.031 3388 710.7 161.2 - - 2083 - - - - - - - - - 27.03 -
21600 85.4 7.3 541 21603 done 0.93 - - 3295 - 1.35 0.017 2317 -793.3 161.2 - - 2084 - - - - - - - - - 27.20 -
21678 80.6 6.0 546 21693 roll 0.95 - - 3295 - 1.35 0.021 1348 -717.8 175.9 6.68 0.291 2023 -9.1 0.250 - - - - - - - 27.10 26.65
21817 72.8 5.6 554 21832 done 0.98 - - 3295 - 1.38 0.021 2327 709.4 201.1 11.05 0.271 1915 -9.8 0.260 - - - - - - - 27.15 26.63
21897 67.4 6.4 559 21903 roll 0.98 - - 3295 - 1.33 0.020 1356 -730.1 205.5 2.17 0.285 1898 -7.8 0.183 - - - - - - - 27.08 26.65
21935 65.2 6.7 561 21944 done 0.98 - - 3295 - 1.38 0.021 2326 702.9 205.5 - - 1901 - - - - - - - - - 27.10 -
22005 59.5 7.4 566 22009 roll 0.98 - - 3295 - 1.38 0.023 1343 -712.3 205.5 - - 1901 - - - - - - - - - 27.11 -
22104 52.1 7.8 572 22107 done 0.98 - - 3296 - 1.38 0.021 2330 715.2 205.5 - - 1901 - - - - - - - - - 27.14 -
22182 45.5 8.7 577 22185 roll 0.98 - - 3295 - 1.48 0.032 3350 689.2 205.5 - - 1901 - - - - - - - - - 27.12 -
22381 34.8 3.0 589 22427 done 1.09 0.12 0.076 3398 858.3 1.33 0.015 2294 -794.0 297.1 35.30 0.189 1522 -10.7 0.196 - - - - - - 27.17 27.25 26.71
22487 27.0 8.6 596 22491 roll 1.09 0.17 0.125 3344 -317.6 1.30 0.021 1333 -739.2 297.1 - - 1521 - - - - - - - - 26.91 27.07 -
22735 5.5 9.2 611 22740 done 1.09 - - 3344 - 1.40 0.020 2332 713.6 297.1 - - 1518 - - - - - - - - - 27.17 -
22780 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22780 begin surface coast
22794 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22794 begin surface
SM 0.85 - - - - -8.68 7.88 0.024 156 -404.6 0.05 0.146 2411 1580.0 375.06 27.38 0.117 1206 -11.4 0.008 - - - - - -