SPURS2 Aug16 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 57 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.01 of 350.00 AH used of 24V (92.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.4 deg, depth 1.20 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 515.38 (SM_CC=515)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
19 - - - 106 VBD -0.80 - - 158 - - - 1876 - -146.0 -83.95 - 3303 - - - - - - - - 14.85 - 14.85
110 6.2 -8.8 3 133 roll -0.80 12.00 0.400 2674 209.7 2.65 2.128 447 -539.2 -146.0 -1.20 - 3394 -75.8 - - - - - - - 14.48 13.92 14.72
196 44.6 -31.9 16 202 done -0.63 0.25 0.285 2724 200.0 2.28 0.037 1823 603.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 14.54 14.66 14.69
526 99.7 -11.0 30 532 roll -0.56 - - 2715 - 2.38 0.054 3259 603.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 14.93 14.76 14.95
644 113.8 -10.3 47 651 done -0.52 0.17 0.241 2758 252.9 2.10 0.035 1946 -625.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 14.70 14.81 14.83
974 142.0 -8.9 59 980 roll -0.52 - - 2758 - 2.50 0.057 448 -599.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 15.00 14.82 15.02
1070 151.8 -9.7 73 1078 done -0.52 - - 2751 - 2.35 0.033 1908 621.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 14.90 14.85 14.91
1422 185.1 -9.7 81 1429 roll -0.52 - - 2750 - 2.45 0.055 445 -597.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 15.02 14.86 15.04
1512 194.6 -10.2 94 1519 done -0.52 - - 2741 - 2.30 0.034 1873 620.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 14.93 14.88 14.95
1870 229.0 -9.5 103 1876 roll -0.52 - - 2731 - 2.25 0.056 3241 608.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 15.04 14.88 15.06
1953 237.2 -9.9 115 1960 done -0.52 0.12 0.250 2756 208.3 2.22 0.037 1867 -618.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 14.79 14.90 14.92
2318 269.5 -8.8 125 2331 roll -0.52 - - 2758 - 2.38 0.059 447 -596.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 15.07 14.90 15.09
2442 281.0 -9.1 142 2455 done -0.52 - - 2751 - 2.25 0.034 1844 620.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 14.99 14.94 15.00
2777 311.0 -9.0 154 2790 roll -0.52 - - 2741 - 2.30 0.056 3244 608.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 15.09 14.93 15.11
2817 314.5 -8.8 159 2830 done -0.52 - - 2741 - 2.28 0.038 1837 -617.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 15.00 14.95 15.02
3180 345.8 -8.5 168 3194 roll -0.52 - - 2741 - 2.33 0.061 448 -596.1 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 15.10 14.93 15.13
3304 357.4 -9.1 185 3318 done -0.52 - - 2732 - 2.17 0.035 1806 625.8 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - 15.02 14.97 15.07
3640 389.1 -9.6 197 3653 roll -0.52 - - 2722 - 2.38 0.057 3239 602.1 -146.0 - - 3377 - - - - - - - - 15.10 14.94 15.13
3708 396.0 -9.8 206 3722 done -0.52 0.15 0.247 2755 220.0 2.35 0.039 1796 -614.0 -146.0 - - 3377 - - - - - - - - 14.85 14.95 15.00
4044 424.9 -8.6 218 4057 roll -0.52 - - 2755 - 2.28 0.062 445 -592.5 -146.0 - - 3374 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.13
4199 439.0 -9.2 239 4212 done -0.52 - - 2749 - 2.08 0.036 1738 621.6 -146.0 - - 3377 - - - - - - - - 15.02 14.97 15.03
4562 471.6 -9.0 248 4575 roll -0.52 - - 2738 - 2.50 0.057 3244 602.4 -146.0 - - 3371 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.13
4665 480.8 -8.8 262 4678 done -0.52 - - 2738 - 2.45 0.040 1751 -609.4 -146.0 - - 3371 - - - - - - - - 15.00 14.95 15.01
5021 512.5 -8.8 270 5034 roll -0.52 - - 2738 - 2.20 0.063 442 -595.0 -146.0 - - 3369 - - - - - - - - 15.11 14.94 15.13
5145 524.0 -9.3 287 5159 done -0.52 0.12 0.270 2755 141.7 2.08 0.036 1730 619.2 -146.0 - - 3368 - - - - - - - - 14.85 14.97 14.97
5481 549.3 -7.4 299 5494 roll -0.52 - - 2747 - 2.50 0.057 3238 603.2 -146.0 - - 3366 - - - - - - - - 15.11 14.94 15.13
5571 556.0 -7.4 311 5584 done -0.52 - - 2747 - 2.45 0.041 1744 -609.8 -146.0 - - 3366 - - - - - - - - 15.01 14.96 15.02
5941 584.8 -7.9 321 5954 done -0.52 - - 2747 - - - 1744 - -146.0 - - 3364 - - - - - - - - 15.11 15.13 15.13
6277 611.1 -7.8 327 6290 roll -0.52 - - 2747 - 2.17 0.065 450 -596.3 -146.0 - - 3362 - - - - - - - - 15.11 14.94 15.13
6360 618.5 -8.8 338 6373 done -0.52 - - 2739 - 2.10 0.037 1754 621.0 -146.0 - - 3362 - - - - - - - - 15.02 14.97 15.03
6681 645.6 -8.5 348 6694 roll -0.52 - - 2725 - 2.47 0.059 3240 601.6 -146.0 - - 3361 - - - - - - - - 15.11 14.94 15.13
6756 652.1 -8.6 358 6770 done -0.52 0.10 0.226 2757 320.0 2.38 0.041 1777 -614.7 -146.0 - - 3361 - - - - - - - - 14.84 14.93 14.94
7085 677.3 -7.6 369 7098 roll -0.52 - - 2756 - 2.25 0.065 445 -592.0 -146.0 - - 3359 - - - - - - - - 15.10 14.93 15.13
7174 684.4 -7.9 381 7187 done -0.52 - - 2750 - 2.10 0.038 1748 620.5 -146.0 - - 3359 - - - - - - - - 15.01 14.96 15.02
7544 711.0 -7.1 391 7557 roll -0.52 - - 2739 - 2.50 0.058 3237 595.6 -146.0 - - 3357 - - - - - - - - 15.10 14.91 15.12
7640 718.0 -7.0 404 7653 done -0.52 - - 2739 - 2.40 0.041 1772 -610.4 -146.0 - - 3357 - - - - - - - - 15.00 14.95 15.02
8004 744.4 -7.4 413 8017 roll -0.52 - - 2740 - 2.25 0.067 445 -589.8 -146.0 - - 3356 - - - - - - - - 15.09 14.92 15.11
8100 752.4 -8.3 426 8113 done -0.52 0.12 0.270 2757 141.7 2.10 0.038 1743 618.1 -146.0 - - 3356 - - - - - - - - 14.83 14.95 14.96
8464 778.5 -7.3 435 8477 roll -0.52 - - 2749 - 2.50 0.060 3236 597.2 -146.0 - - 3355 - - - - - - - - 15.09 14.92 15.11
8612 789.7 -7.7 455 8625 done -0.52 - - 2749 - 2.40 0.042 1779 -607.1 -146.0 - - 3354 - - - - - - - - 15.00 14.93 15.00
8982 820.0 -8.3 465 8995 roll -0.52 - - 2748 - 2.28 0.066 444 -585.5 -146.0 - - 3353 - - - - - - - - 15.09 14.92 15.11
9044 825.7 -9.1 473 9057 done -0.52 - - 2739 - 2.17 0.039 1769 610.6 -146.0 - - 3353 - - - - - - - - 15.00 14.95 15.00
9386 855.2 -8.8 486 9399 roll -0.52 - - 2729 - 2.47 0.060 3238 594.7 -146.0 - - 3352 - - - - - - - - 15.08 14.91 15.11
9497 864.2 -8.5 501 9511 done -0.52 0.12 0.258 2756 225.0 2.38 0.043 1802 -603.4 -146.0 - - 3352 - - - - - - - - 14.82 14.92 14.96
9841 889.6 -7.2 508 9854 roll -0.52 - - 2756 - 2.30 0.067 450 -587.8 -146.0 - - 3351 - - - - - - - - 15.08 14.90 15.10
9923 895.9 -7.6 519 9937 done -0.52 - - 2750 - 2.17 0.039 1786 615.7 -146.0 - - 3351 - - - - - - - - 14.99 14.94 15.00
10245 918.9 -7.1 529 10258 roll -0.52 - - 2740 - 2.45 0.062 3247 596.3 -146.0 - - 3350 - - - - - - - - 15.07 14.90 15.08
10334 925.4 -7.2 541 10347 done -0.52 - - 2740 - 2.40 0.043 1790 -607.1 -146.0 - - 3350 - - - - - - - - 14.97 14.95 14.99
10705 952.2 -7.3 551 10718 roll -0.52 - - 2740 - 2.30 0.069 448 -583.5 -146.0 - - 3349 - - - - - - - - 15.07 14.92 15.09
10794 959.4 -7.8 563 10807 done -0.52 - - 2731 - 2.17 0.040 1786 616.6 -146.0 - - 3349 - - - - - - - - 14.98 14.93 15.00
11164 988.0 -7.8 573 11178 roll -0.52 0.12 0.279 2753 183.3 2.45 0.060 3237 592.2 -146.0 - - 3345 - - - - - - - - 14.79 14.90 14.90
11188 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11188 begin apogee
11198 990.0 -7.7 576 11357 roll -0.21 0.38 0.225 2855 268.4 - - 1719 - - 149.52 2.157 2792 -3.7 0.314 - - - - - - 14.81 14.02 13.33
11359 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11359 begin climb
11362 995.0 - 578 11536 roll 0.80 1.15 0.193 3177 280.0 2.60 0.070 311 -541.5 146.0 149.60 2.134 2181 -4.1 0.353 - - - - - - 14.04 14.10 13.24
11633 975.7 9.8 624 11646 done 0.80 - - 3178 - 2.40 0.036 1719 586.7 146.0 - - 2171 - - - - - - - - 14.37 14.32 14.39
11989 940.8 9.9 632 12003 roll 0.80 - - 3188 - 2.47 0.068 322 -565.6 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 14.77 14.59 14.79
12138 925.2 10.7 652 12151 done 0.76 - - 3188 - 2.38 0.036 1751 600.4 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 14.73 14.68 14.75
12508 886.0 10.6 662 12521 roll 0.73 - - 3188 - 2.30 0.054 3115 593.0 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 14.90 14.75 14.93
12597 876.0 11.0 674 12611 done 0.69 0.20 0.273 3152 -180.0 2.22 0.042 1777 -602.7 146.0 - - 2169 - - - - - - - - 14.66 14.77 14.81
12968 843.6 8.5 684 12981 roll 0.69 - - 3161 - 2.55 0.070 318 -572.2 146.0 - - 2166 - - - - - - - - 14.97 14.79 14.99
13036 837.8 9.0 693 13049 done 0.69 - - 3160 - 2.38 0.035 1769 609.7 146.0 - - 2166 - - - - - - - - 14.90 14.84 14.90
13371 810.0 8.2 705 13384 roll 0.69 - - 3161 - 2.25 0.054 3113 597.3 146.0 - - 2166 - - - - - - - - 14.99 14.83 15.02
13460 802.3 8.4 717 13473 done 0.69 - - 3169 - 2.20 0.043 1787 -602.7 146.0 - - 2165 - - - - - - - - 14.90 14.85 14.92
13830 771.8 8.3 727 13844 roll 0.69 - - 3180 - 2.55 0.070 326 -572.9 146.0 - - 2165 - - - - - - - - 15.00 14.83 15.03
13893 766.1 9.5 735 13906 done 0.69 - - 3180 - 2.40 0.036 1785 607.9 146.0 - - 2165 - - - - - - - - 14.92 14.88 14.94
14235 734.6 9.3 748 14248 roll 0.66 0.12 0.287 3150 -250.0 2.20 0.052 3107 600.9 146.0 - - 2165 - - - - - - - - 14.76 14.85 14.86
14303 728.5 8.6 757 14317 done 0.66 - - 3156 - 2.17 0.043 1788 -607.8 146.0 - - 2165 - - - - - - - - 14.92 14.87 14.94
14639 700.5 8.4 769 14652 roll 0.66 - - 3167 - 2.53 0.070 326 -577.9 146.0 - - 2165 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.04
14742 691.2 8.8 783 14755 done 0.66 - - 3167 - 2.38 0.037 1767 605.5 146.0 - - 2164 - - - - - - - - 14.93 14.89 14.95
15098 661.3 8.3 791 15111 roll 0.66 - - 3167 - 2.25 0.054 3114 598.7 146.0 - - 2165 - - - - - - - - 15.03 14.87 15.05
15187 653.6 8.4 803 15201 done 0.66 0.15 0.274 3144 -153.3 2.22 0.042 1768 -606.3 146.0 - - 2165 - - - - - - - - 14.76 14.90 14.92
15558 627.7 7.0 813 15587 roll 0.68 - - 3153 - 2.58 0.071 324 -559.7 165.0 15.00 1.740 2115 -3.3 0.223 - - - - - - 15.03 14.72 14.19
15615 623.4 7.5 821 15633 done 0.69 - - 3153 - 2.40 0.036 1770 602.5 171.9 2.50 0.639 2088 -10.8 1.952 - - - - - - 14.81 14.77 13.92
15955 595.9 8.2 834 15968 roll 0.69 - - 3153 - 2.22 0.053 3109 603.2 171.9 - - 2092 - - - - - - - - 14.95 14.79 14.94
16009 591.0 9.1 841 16023 done 0.69 - - 3162 - 2.25 0.042 1763 -598.2 171.9 - - 2092 - - - - - - - - 14.86 14.80 14.88
16354 561.4 8.5 848 16367 roll 0.69 - - 3172 - 2.47 0.070 329 -580.6 171.9 - - 2092 - - - - - - - - 14.98 14.80 15.00
16387 558.4 8.6 852 16400 done 0.69 - - 3172 - 2.40 0.035 1796 611.2 171.9 - - 2092 - - - - - - - - 14.90 14.85 14.90
16757 526.3 8.6 862 16770 roll 0.69 - - 3173 - 2.20 0.054 3119 601.4 171.9 - - 2090 - - - - - - - - 15.00 14.84 15.02
16840 518.7 9.1 873 16853 done 0.69 - - 3181 - 2.20 0.042 1786 -605.9 171.9 - - 2092 - - - - - - - - 14.90 14.85 14.95
17161 490.1 8.9 883 17174 roll 0.69 - - 3191 - 2.50 0.070 328 -583.2 171.9 - - 2092 - - - - - - - - 15.01 14.85 15.03
17257 480.6 9.9 896 17271 done 0.69 0.17 0.256 3153 -223.5 2.38 0.035 1776 608.4 171.9 - - 2092 - - - - - - - - 14.75 14.88 14.89
17621 451.9 7.8 905 17634 roll 0.69 - - 3153 - 2.22 0.053 3113 602.3 173.4 - - 2092 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.04
17717 444.1 7.9 918 17730 done 0.69 - - 3159 - 2.15 0.041 1806 -607.9 173.4 - - 2092 - - - - - - - - 14.92 14.87 14.93
18080 414.5 8.2 927 18093 roll 0.69 - - 3170 - 2.55 0.069 328 -579.6 173.4 - - 2092 - - - - - - - - 15.02 14.84 15.04
18183 405.5 8.7 941 18196 done 0.69 - - 3170 - 2.40 0.034 1786 607.5 173.4 - - 2092 - - - - - - - - 14.93 14.88 14.94
18540 375.2 8.6 949 18553 roll 0.69 - - 3170 - 2.20 0.053 3113 603.2 173.4 - - 2092 - - - - - - - - 15.02 14.86 15.06
18602 369.7 8.9 957 18615 done 0.69 - - 3178 - 2.15 0.042 1807 -607.4 173.4 - - 2092 - - - - - - - - 14.92 14.87 14.94
18944 340.5 8.5 970 18957 roll 0.69 - - 3190 - 2.53 0.068 333 -582.6 173.4 - - 2092 - - - - - - - - 15.02 14.84 15.04
18991 336.2 9.3 976 19005 done 0.69 0.15 0.258 3157 -220.0 2.42 0.034 1823 615.7 173.4 - - 2092 - - - - - - - - 14.76 14.88 14.90
19348 309.4 7.5 984 19370 roll 0.70 - - 3157 - 2.22 0.053 3119 583.8 180.9 7.20 1.314 2057 -4.9 0.212 - - - - - - 15.03 14.83 14.21
19411 304.2 8.2 993 19424 done 0.70 - - 3162 - 2.12 0.041 1827 -609.4 180.9 - - 2060 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.90
19746 277.2 8.1 1005 19759 roll 0.70 - - 3173 - 2.60 0.068 319 -580.0 180.9 - - 2061 - - - - - - - - 15.00 14.82 15.02
19842 268.6 9.1 1018 19856 done 0.70 - - 3173 - 2.42 0.033 1808 615.3 180.9 - - 2061 - - - - - - - - 14.91 14.87 14.92
20206 238.0 8.3 1027 20219 roll 0.70 - - 3173 - 2.15 0.052 3110 605.6 180.9 - - 2061 - - - - - - - - 15.02 14.87 15.04
20295 230.5 8.4 1039 20308 done 0.70 - - 3182 - 2.12 0.041 1826 -605.7 180.9 - - 2061 - - - - - - - - 14.92 14.86 14.93
20665 200.1 8.2 1049 20678 roll 0.70 - - 3193 - 2.60 0.067 322 -578.5 180.9 - - 2061 - - - - - - - - 15.02 14.83 15.04
20762 191.4 9.1 1062 20775 done 0.70 0.15 0.254 3160 -220.0 2.40 0.032 1809 619.6 180.9 - - 2061 - - - - - - - - 14.76 14.89 14.90
21125 162.7 7.8 1071 21142 roll 0.70 - - 3160 - 2.20 0.051 3109 590.9 181.8 2.72 0.608 2050 -4.0 0.201 - - - - - - 15.03 14.85 14.20
21197 157.0 7.7 1081 21215 done 0.70 - - 3165 - 2.12 0.040 1810 -612.7 184.2 3.22 0.757 2039 -3.4 0.131 - - - - - - 14.92 14.87 14.21
21523 131.2 8.0 1092 21536 roll 0.70 - - 3176 - 2.55 0.067 325 -582.4 184.2 - - 2048 - - - - - - - - 15.01 14.84 15.03
21612 124.6 7.3 1104 21650 done 0.72 - - 3175 - 2.50 0.032 1848 609.2 196.7 23.62 1.126 1986 -2.6 0.054 - - - - - - 14.92 14.88 14.26
21981 98.3 7.6 1121 21995 roll 0.72 - - 3186 - 2.62 0.063 327 -580.5 201.1 - - 1976 - - - - - - - - 14.94 14.76 14.96
22144 87.0 7.4 1143 22168 done 0.74 - - 3185 - 2.70 0.034 1960 604.8 210.9 8.32 0.271 1934 -5.0 0.300 - - - - - - 14.83 14.81 14.59
22500 70.4 4.0 1160 22586 done 0.87 - - 3186 - - - 1960 - 292.7 76.82 0.319 1598 -4.4 0.179 - - - - - - 14.97 14.73 14.53
22889 51.8 4.6 1174 22967 roll 1.07 0.22 0.119 3281 431.8 2.90 0.060 326 -563.4 361.5 61.42 0.264 1328 -4.4 0.160 - - - - - - 14.76 14.66 14.56
22983 47.4 5.4 1187 23045 done 1.18 - - 3280 - 2.62 0.032 1932 613.0 413.8 46.50 0.250 1107 -4.8 0.167 - - - - - - 14.76 14.72 14.52
23368 23.1 5.9 1209 23413 roll 1.28 0.15 0.118 3349 460.0 2.00 0.047 3115 591.5 454.5 33.42 0.181 939 -5.0 0.119 - - - - - - 14.76 14.73 14.64
23479 13.0 10.4 1224 23496 done 1.28 - - 3356 - 2.05 0.037 1871 -606.8 454.5 2.53 0.151 940 - - - - - - - - 14.82 14.76 14.69
23591 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23591 begin surface coast
23619 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23619 begin surface
SM 1.30 - - - - -8.60 9.15 0.065 165 18.0 - - 1868 - 515.38 37.65 0.125 694 18.4 -0.020 - - - - - -