SPURS Sep12 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 477 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 222.79 of 350.00 AH used of 24V (36.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -57.3 deg, depth 1.17 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -6.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 324.29, SM_CC=320)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 10
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
21 - - - 83 done -0.60 - - 159 - - - 1521 - -97.3 -57.15 - 3461 - - - - - - - - - - 14.73
87 4.9 -10.3 4 101 roll -0.60 9.93 0.406 1997 185.1 1.92 0.070 457 -554.2 -97.3 - - 3463 - - 1 - - - - - 13.58 14.38 -
268 26.3 -8.6 16 272 done -0.57 - - 1992 - 1.80 0.041 1509 584.4 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.28 -
566 50.8 -8.4 36 567 done -0.56 - - 1992 - - - 1511 - -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
866 76.8 -8.9 56 869 roll -0.55 - - 1992 - 1.92 0.083 465 -544.8 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.20 -
986 88.7 -10.1 64 990 done -0.52 0.15 0.236 2016 160.0 1.80 0.041 1521 586.7 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - 14.01 14.44 -
1286 112.1 -7.2 84 1290 roll -0.53 - - 2016 - 1.95 0.083 462 -543.1 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.20 -
1377 119.0 -7.7 90 1381 done -0.53 - - 2011 - 1.80 0.041 1524 590.0 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.40 -
1676 139.0 -6.8 110 1677 done -0.53 - - 2013 - - - 1525 - -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
1977 159.2 -6.5 130 1980 roll -0.56 - - 2011 - 1.95 0.081 461 -545.6 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.21 -
2081 166.4 -6.7 137 2084 done -0.57 - - 2003 - 1.80 0.040 1524 590.6 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.49 -
2381 184.0 -6.4 157 2382 done -0.60 - - 2003 - - - 1526 - -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - - -
2682 207.3 -8.4 177 2686 roll -0.64 - - 2003 - 1.95 0.081 461 -546.2 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.21 -
2801 217.8 -8.7 185 2804 done -0.66 - - 1993 - 1.80 0.041 1523 590.0 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.46 -
3101 241.9 -7.9 205 3105 roll -0.71 0.12 0.132 1946 -391.7 1.95 0.082 463 -543.6 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - 14.58 14.21 -
3220 252.2 -10.1 212 3224 done -0.65 0.17 0.246 1974 164.7 1.80 0.041 1521 587.8 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - 13.92 14.36 -
3524 277.9 -7.8 222 3528 roll -0.65 - - 1976 - 1.95 0.083 460 -544.1 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.22 -
3597 284.4 -8.3 225 3600 done -0.64 - - 1969 - 1.80 0.041 1522 590.0 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.47 -
3916 307.1 -7.0 236 3917 done -0.62 - - 1970 - - - 1524 - -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
4212 326.4 -6.4 246 4213 done -0.61 - - 1970 - - - 1524 - -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
4513 345.5 -6.4 256 4517 roll -0.59 - - 1969 - 1.95 0.083 460 -545.6 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.26 -
4691 357.9 -7.5 262 4695 done -0.56 0.17 0.233 2000 182.4 1.80 0.041 1522 590.0 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - 14.00 14.48 -
4996 380.9 -7.9 272 5004 roll -0.62 - - 2001 - 1.95 0.083 463 -543.1 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.21 -
5082 388.9 -8.7 275 5086 done -0.66 - - 1996 - 1.80 0.041 1524 589.4 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.45 -
5400 418.5 -9.8 286 5404 roll -0.71 0.12 0.134 1946 -416.7 1.95 0.083 464 -543.6 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - 14.61 14.23 -
5565 437.6 -11.6 292 5570 done -0.66 0.15 0.249 1969 153.3 1.80 0.042 1520 586.7 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - 14.00 14.46 -
5883 463.7 -7.5 303 5890 roll -0.65 - - 1969 - 1.95 0.083 463 -542.1 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - 14.21 -
5969 470.4 -7.4 306 5973 done -0.63 - - 1964 - 1.83 0.041 1528 582.0 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - 14.47 -
6287 489.2 -5.5 317 6290 roll -0.62 - - 1963 - 1.98 0.084 460 -539.4 -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - 14.20 -
6345 492.0 -5.7 319 6350 done -0.60 0.17 0.237 1994 182.4 1.83 0.041 1529 584.2 -97.3 - - 3459 - - - - - - - - 13.95 14.44 -
6648 508.8 -5.8 329 6655 roll -0.65 - - 1994 - 1.98 0.084 462 -538.9 -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - 14.17 -
6750 514.4 -6.2 332 6754 done -0.68 - - 1990 - 1.80 0.041 1520 587.8 -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - 14.43 -
7049 534.4 -6.2 342 7053 roll -0.68 - - 1990 - 1.98 0.084 461 -534.8 -97.3 - - 3458 - - - - - - - - - 14.16 -
7168 541.6 -6.9 346 7172 done -0.68 - - 1984 - 1.83 0.042 1522 579.8 -97.3 - - 3458 - - - - - - - - - 14.28 -
7471 560.6 -6.2 356 7472 done -0.68 - - 1984 - - - 1524 - -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - - -
7769 579.1 -6.1 366 7770 done -0.68 - - 1983 - - - 1524 - -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - - -
8071 598.9 -6.8 376 8072 done -0.68 - - 1984 - - - 1524 - -97.3 - - 3454 - - - - - - - - - - -
8369 621.4 -7.6 386 8373 roll -0.68 - - 1983 - 1.98 0.086 467 -533.8 -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - 14.12 -
8580 637.9 -8.8 393 8583 done -0.68 - - 1976 - 1.83 0.044 1526 578.7 -97.3 - - 3452 - - - - - - - - - 14.38 -
8880 660.6 -6.5 403 8881 done -0.68 - - 1976 - - - 1528 - -97.3 - - 3451 - - - - - - - - - - -
9181 685.7 -10.5 413 9185 roll -0.59 - - 1968 - 1.83 0.056 2576 572.7 -97.3 - - 3449 - - - - - - - - - 14.31 -
9299 692.1 -6.2 417 9303 done -0.59 0.12 0.239 1992 200.0 1.92 0.066 1516 -552.1 -97.3 - - 3449 - - - - - - - - 13.90 14.23 -
9602 710.6 -6.1 427 9603 done -0.61 - - 1993 - - - 1515 - -97.3 - - 3449 - - - - - - - - - - -
9900 730.0 -6.7 437 9904 roll -0.62 - - 1993 - 1.98 0.088 461 -532.3 -97.3 - - 3448 - - - - - - - - - 14.06 -
9975 735.7 -7.3 440 9978 done -0.64 - - 1988 - 1.83 0.044 1520 578.7 -97.3 - - 3448 - - - - - - - - - 14.35 -
10294 757.2 -6.7 451 10295 done -0.65 - - 1988 - - - 1521 - -97.3 - - 3447 - - - - - - - - - - -
10590 775.8 -6.2 461 10593 roll -0.66 - - 1988 - 2.00 0.087 459 -531.0 -97.3 - - 3446 - - - - - - - - - 14.03 -
10680 780.7 -6.3 464 10683 done -0.66 - - 1980 - 1.85 0.045 1523 575.1 -97.3 - - 3446 - - - - - - - - - 14.31 -
10979 801.3 -6.5 474 10980 done -0.66 - - 1980 - - - 1524 - -97.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
11280 821.4 -6.8 484 11281 done -0.66 - - 1980 - - - 1525 - -97.3 - - 3444 - - - - - - - - - - -
11580 841.6 -6.7 494 11584 roll -0.66 - - 1980 - 2.00 0.090 466 -529.5 -97.3 - - 3443 - - - - - - - - - 13.98 -
11638 844.8 -6.7 496 11642 done -0.66 - - 1973 - 1.85 0.046 1526 573.0 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - - 14.31 -
11941 867.3 -7.0 506 11942 done -0.66 - - 1973 - - - 1527 - -97.3 - - 3442 - - - - - - - - - - -
12239 888.6 -7.1 516 12243 roll -0.66 - - 1973 - 2.00 0.090 468 -529.5 -97.3 - - 3441 - - - - - - - - - 13.98 -
12314 894.2 -7.4 519 12318 done -0.66 - - 1965 - 1.85 0.047 1520 568.6 -97.3 - - 3440 - - - - - - - - - 14.25 -
12633 914.2 -5.9 530 12634 done -0.66 - - 1965 - - - 1525 - -97.3 - - 3439 - - - - - - - - - - -
12930 930.5 -5.2 540 12934 roll -0.66 - - 1965 - 2.03 0.091 463 -523.2 -97.3 - - 3439 - - - - - - - - - 13.91 -
12991 933.3 -5.5 542 12995 done -0.66 - - 1957 - 1.88 0.047 1526 565.4 -97.3 - - 3438 - - - - - - - - - 14.21 -
13290 950.6 -5.7 552 13291 done -0.66 - - 1957 - - - 1527 - -97.3 - - 3437 - - - - - - - - - - -
13591 969.0 -6.5 562 13592 done -0.65 - - 1957 - - - 1527 - -97.3 - - 3436 - - - - - - - - - - -
13766 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13766 begin apogee
13774 981.8 -7.3 568 13901 done -0.18 0.68 0.215 2127 250.0 - - 1400 - - 115.50 1.860 3062 -3.2 0.325 - - - - 1 - 13.70 - 12.95
13903 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13903 begin climb
13906 987.7 - 572 14044 roll 0.60 0.82 0.115 2381 309.8 1.92 0.057 2464 554.2 97.3 126.40 1.844 2666 -3.1 0.319 - - - - 1 - 14.14 14.16 12.95
14265 991.9 1.7 585 14406 done 0.65 - - 2389 - 1.95 0.071 1392 -549.7 200.6 131.27 1.844 2243 -3.2 0.330 - - - - 1 - - 14.40 12.98
14700 970.4 5.6 599 14737 roll 0.60 - - 2388 - 1.90 0.056 2465 564.7 210.2 26.70 1.001 2203 -1.5 0.276 - - - - 1 - - 14.50 13.25
14837 962.1 6.0 604 14841 done 0.55 - - 2396 - 1.95 0.072 1395 -548.7 211.9 - - 2203 - - - - - - - - - 14.41 -
15154 941.0 7.0 615 15156 done 0.49 0.20 0.263 2353 -215.0 - - 1395 - 211.9 - - 2202 - - - - - - - - 14.08 - -
15452 922.9 6.2 625 15453 done 0.47 - - 2353 - - - 1395 - 211.9 - - 2201 - - - - - - - - - - -
15751 902.9 6.9 635 15755 roll 0.46 - - 2358 - 1.98 0.096 349 -528.3 211.9 - - 2199 - - - - - - - - - 14.22 -
15840 897.4 7.2 638 15844 done 0.43 - - 2359 - 1.85 0.047 1415 576.2 211.9 - - 2198 - - - - - - - - - 14.47 -
16145 874.3 7.4 648 16147 done 0.41 0.15 0.254 2327 -213.3 - - 1417 - 211.9 - - 2198 - - - - - - - - 14.09 - -
16441 856.2 5.9 658 16449 roll 0.41 - - 2333 - 2.03 0.100 350 -525.6 215.4 3.25 1.939 2182 -4.9 0.413 - - - - - - - 14.37 13.40
16533 851.3 6.2 661 16537 done 0.41 - - 2333 - 1.83 0.048 1405 576.5 215.4 - - 2182 - - - - - - - - - 14.51 -
16833 832.8 5.8 671 16862 roll 0.42 - - 2333 - 1.83 0.060 2447 569.4 222.1 20.25 0.948 2160 -1.1 0.181 - - - - - - - 14.51 13.94
16908 829.1 6.0 673 16912 done 0.42 - - 2340 - 1.92 0.076 1395 -547.9 223.3 - - 2160 - - - - - - - - - 14.43 -
17208 811.1 5.7 683 17250 roll 0.43 - - 2348 - 2.00 0.101 339 -528.0 230.5 27.95 1.022 2122 -1.4 0.205 - - - - 1 - - 14.42 13.28
17312 805.8 5.8 686 17326 done 0.44 - - 2349 - 1.85 0.049 1404 575.7 236.2 6.28 1.818 2100 -3.5 0.295 - - - - - - - 14.49 14.06
17631 786.5 5.7 697 17665 done 0.45 - - 2348 - - - 1404 - 244.3 26.88 0.972 2066 -1.3 0.195 - - - - 1 - - - 13.28
17957 766.3 6.3 708 17961 roll 0.45 - - 2356 - 2.03 0.099 342 -523.2 244.3 - - 2065 - - - - - - - - - 14.21 -
18017 763.3 6.4 710 18021 done 0.45 - - 2356 - 1.85 0.050 1400 571.9 244.3 - - 2065 - - - - - - - - - 14.42 -
18318 742.7 6.5 720 18319 done 0.45 - - 2356 - - - 1402 - 244.3 - - 2065 - - - - - - - - - - -
18619 725.3 5.5 730 18660 roll 0.46 - - 2364 - 1.92 0.099 346 -550.0 257.2 30.70 1.058 2015 -1.6 0.212 - - - - 1 - - 14.40 13.33
18722 719.8 5.8 733 18736 done 0.46 - - 2364 - 1.85 0.050 1410 575.1 262.1 5.62 1.766 1993 -3.9 0.303 - - - - - - - 14.48 13.31
19042 699.5 6.2 744 19049 roll 0.46 - - 2363 - 1.85 0.059 2456 565.4 262.1 - - 1993 - - - - - - - - - 14.36 -
19098 695.7 6.2 746 19102 done 0.46 0.15 0.265 2342 -140.0 1.95 0.078 1401 -541.0 262.1 - - 1992 - - - - - - - - 13.97 14.29 -
19416 677.1 6.3 757 19417 done 0.48 - - 2342 - - - 1400 - 262.1 - - 1992 - - - - - - - - - - -
19714 655.4 7.5 767 19718 roll 0.52 - - 2342 - 1.88 0.058 2458 562.8 262.1 - - 1992 - - - - - - - - - 14.29 -
19788 649.6 7.6 770 19792 done 0.54 - - 2347 - 1.98 0.076 1393 -537.9 262.1 - - 1992 - - - - - - - - - 14.22 -
20107 623.6 8.4 781 20114 roll 0.58 - - 2347 - 1.88 0.058 2449 561.7 262.1 - - 1992 - - - - - - - - - 14.26 -
20297 608.6 8.4 787 20301 done 0.59 - - 2355 - 1.95 0.075 1399 -538.5 262.1 - - 1993 - - - - - - - - - 14.17 -
20599 583.6 7.7 797 20604 roll 0.62 0.12 0.144 2399 366.7 1.88 0.057 2455 561.7 262.1 - - 1993 - - - - - - - - 14.47 14.25 -
20764 570.1 8.2 803 20767 done 0.59 - - 2407 - 1.98 0.075 1393 -536.4 262.1 - - 1992 - - - - - - - - - 14.16 -
21082 545.1 7.7 814 21090 roll 0.55 0.17 0.260 2376 -182.4 2.03 0.096 340 -518.7 262.1 - - 1992 - - - - - - - - 13.85 14.00 -
21138 540.6 7.6 816 21142 done 0.51 - - 2376 - 1.85 0.047 1401 573.5 262.1 - - 1992 - - - - - - - - - 14.31 -
21457 522.0 5.3 827 21499 done 0.52 - - 2376 - - - 1403 - 278.7 34.33 1.016 1926 -1.9 0.188 - - - - 1 - - - 13.35
21787 503.4 5.9 838 21792 done 0.51 - - 2376 - - - 1403 - 282.1 3.75 1.502 1909 -4.5 0.289 - - - - - - - - 13.44
22084 482.1 7.7 848 22088 roll 0.51 - - 2384 - 2.00 0.096 346 -528.5 282.1 - - 1910 - - - - - - - - - 14.21 -
22158 475.7 8.4 851 22163 done 0.50 0.15 0.237 2352 -213.3 1.83 0.046 1406 579.2 282.1 - - 1911 - - - - - - - - 14.02 14.42 -
22478 453.8 6.6 862 22484 roll 0.52 - - 2352 - 1.80 0.056 2441 575.0 282.1 - - 1911 - - - - - - - - - 14.24 -
22533 449.9 6.5 864 22537 done 0.53 - - 2356 - 1.92 0.074 1399 -542.7 282.1 - - 1911 - - - - - - - - - 14.23 -
22851 431.5 5.6 875 22891 roll 0.56 - - 2364 - 1.92 0.095 338 -552.6 293.0 28.90 0.862 1869 -1.5 0.138 - - - - 1 - - 14.42 13.40
22999 422.5 6.0 880 23003 done 0.56 - - 2363 - 1.83 0.045 1401 580.9 293.7 - - 1867 - - - - - - - - - 14.46 -
23316 403.8 6.0 891 23317 done 0.58 - - 2364 - - - 1402 - 295.4 - - 1866 - - - - - - - - - - -
23615 382.3 7.7 901 23616 done 0.59 - - 2364 - - - 1402 - 295.4 - - 1866 - - - - - - - - - - -
23913 357.1 8.8 911 23914 done 0.59 - - 2364 - - - 1402 - 295.4 - - 1866 - - - - - - - - - - -
24215 331.2 8.2 921 24218 roll 0.63 - - 2364 - 1.85 0.054 2453 568.1 295.4 - - 1866 - - - - - - - - - 14.28 -
24378 319.7 6.7 927 24382 done 0.63 - - 2368 - 1.95 0.072 1396 -542.1 295.4 - - 1866 - - - - - - - - - 14.17 -
24697 303.3 4.8 938 24756 roll 0.67 0.10 0.159 2417 490.0 1.98 0.094 348 -529.3 324.5 48.97 0.995 1739 -2.6 0.150 - - - - 1 - 14.48 14.38 13.43
24831 294.5 6.8 943 24835 done 0.64 - - 2417 - 1.83 0.044 1407 578.7 324.5 - - 1739 - - - - - - - - - 14.44 -
25147 271.0 7.8 954 25154 roll 0.62 - - 2417 - 1.83 0.054 2451 570.5 324.5 - - 1738 - - - - - - - - - 14.34 -
25188 268.4 8.1 955 25193 done 0.60 0.17 0.257 2387 -176.5 1.92 0.072 1400 -547.4 324.5 - - 1738 - - - - - - - - 13.91 14.27 -
25494 243.5 8.1 967 25501 roll 0.60 - - 2392 - 1.98 0.093 346 -532.3 324.5 - - 1738 - - - - - - - - - 14.04 -
25638 230.6 8.7 977 25642 done 0.60 - - 2392 - 1.83 0.043 1409 580.9 324.5 - - 1738 - - - - - - - - - 14.40 -
25939 207.1 7.7 997 25942 roll 0.60 - - 2392 - 1.80 0.052 2443 574.4 324.5 - - 1738 - - - - - - - - - 14.31 -
25983 203.5 7.8 1000 25987 done 0.60 - - 2400 - 1.92 0.070 1392 -547.4 324.5 - - 1738 - - - - - - - - - 14.23 -
26283 180.9 6.9 1020 26287 roll 0.60 - - 2408 - 1.98 0.090 342 -530.3 324.5 - - 1738 - - - - - - - - - 14.12 -
26419 169.9 8.4 1029 26422 done 0.58 - - 2408 - 1.83 0.042 1406 581.4 324.5 - - 1738 - - - - - - - - - 14.38 -
26719 145.2 8.6 1049 26723 roll 0.57 0.15 0.232 2381 -180.0 2.00 0.090 347 -529.5 324.5 - - 1738 - - - - - - - - 14.07 14.09 -
26763 141.4 8.4 1052 26767 done 0.57 - - 2380 - 1.80 0.041 1403 586.7 324.5 - - 1738 - - - - - - - - - 14.39 -
27064 117.8 8.3 1072 27067 roll 0.62 - - 2381 - 1.80 0.050 2442 577.2 324.5 - - 1736 - - - - - - - - - 14.29 -
27185 108.8 7.5 1080 27189 done 0.64 - - 2387 - 1.90 0.068 1402 -547.4 324.5 - - 1738 - - - - - - - - - 14.12 -
27484 86.6 7.4 1100 27487 roll 0.68 - - 2394 - 2.00 0.090 340 -531.0 324.5 - - 1738 - - - - - - - - - 14.08 -
27652 73.7 8.0 1111 27661 done 0.72 - - 2394 - 1.83 0.040 1409 584.2 324.5 - - 1738 - - - - - - - - - 14.35 -
27965 50.1 7.4 1132 27967 done 0.75 0.12 0.134 2443 408.3 - - 1409 - 324.5 - - 1738 - - - - - - - - 14.45 - -
28264 23.4 9.6 1152 28267 roll 0.72 - - 2451 - 2.00 0.088 345 -532.0 324.5 - - 1739 - - - - - - - - - 14.02 -
28400 8.4 10.9 1161 28404 done 0.67 0.17 0.246 2413 -223.5 1.80 0.041 1402 587.2 324.5 - - 1741 - - - - - - - - 13.76 14.28 -
28485 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28485 begin surface coast
28519 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28519 begin surface
SM 0.88 - - - - -6.28 6.85 0.080 160 -328.9 0.15 0.105 1520 786.7 324.29 - - 1739 - - - - - - - -