SPURS2 Aug16 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 43 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 20.26 of 350.00 AH used of 24V (94.21% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.9 deg, depth 1.14 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 550.21 (SM_CC=550)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 101 VBD -0.80 - - 158 - - - 1825 - -146.0 -76.25 - 2814 - - - - - - - - 14.81 - 14.84
105 3.5 -3.4 5 132 roll -0.80 11.95 0.397 2672 210.4 2.47 2.121 447 -557.9 -146.0 -8.68 - 3390 -66.4 - - - - - - - 14.52 13.95 14.71
238 51.1 -25.3 31 246 done -0.64 0.22 0.314 2713 186.4 2.30 0.037 1842 606.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 14.57 14.71 14.73
562 103.1 -10.5 52 569 roll -0.57 0.12 0.288 2738 208.3 2.33 0.052 3261 609.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 14.71 14.80 14.81
795 124.7 -9.3 98 802 done -0.54 - - 2737 - 2.08 0.037 1960 -625.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 14.90 14.85 14.91
1109 154.9 -9.4 110 1115 roll -0.54 - - 2738 - 2.53 0.056 443 -599.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 15.04 14.88 15.06
1216 165.8 -9.7 131 1223 done -0.51 0.12 0.263 2758 166.7 2.38 0.035 1917 619.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 14.79 14.90 14.92
1535 192.7 -8.8 144 1537 done -0.51 - - 2758 - - - 1918 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 15.05 15.08 15.08
1835 218.3 -8.5 154 1837 done -0.51 - - 2758 - - - 1918 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 15.07 15.10 15.09
2135 244.5 -8.9 164 2142 roll -0.51 - - 2759 - 2.50 0.057 434 -593.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 15.07 14.90 15.09
2188 249.8 -9.8 174 2202 done -0.51 - - 2752 - 2.35 0.037 1891 620.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 14.98 14.94 15.00
2508 279.7 -9.2 186 2522 roll -0.51 - - 2751 - 2.42 0.058 445 -597.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 15.10 14.93 15.12
2553 284.0 -9.6 193 2566 done -0.51 - - 2742 - 2.28 0.035 1855 618.4 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 15.01 14.95 15.02
2888 313.7 -8.5 208 2901 roll -0.51 - - 2741 - 2.38 0.059 445 -592.4 -146.0 - - 3377 - - - - - - - - 15.11 14.94 15.13
2932 317.7 -9.0 215 2945 done -0.51 0.12 0.266 2759 150.0 2.25 0.036 1838 619.1 -146.0 - - 3376 - - - - - - - - 14.85 14.97 14.99
3270 342.4 -7.3 230 3283 roll -0.51 - - 2751 - 2.33 0.057 3248 605.2 -146.0 - - 3374 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.13
3329 347.0 -7.4 240 3342 done -0.51 - - 2750 - 2.28 0.038 1837 -618.9 -146.0 - - 3373 - - - - - - - - 15.02 14.96 15.03
3650 371.7 -7.8 252 3663 roll -0.51 - - 2757 - 2.33 0.062 447 -596.6 -146.0 - - 3371 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.14
3784 383.7 -9.0 277 3797 done -0.51 - - 2742 - 2.20 0.035 1812 620.5 -146.0 - - 3370 - - - - - - - - 15.02 14.97 15.03
4120 414.0 -9.3 292 4133 roll -0.51 - - 2731 - 2.35 0.057 3238 606.8 -146.0 - - 3368 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.13
4154 417.4 -10.0 297 4168 done -0.51 0.12 0.255 2758 225.0 2.35 0.041 1800 -611.9 -146.0 - - 3368 - - - - - - - - 14.86 14.96 15.00
4460 444.5 -8.8 308 4473 roll -0.51 - - 2758 - 2.28 0.062 445 -594.3 -146.0 - - 3366 - - - - - - - - 15.11 14.94 15.13
4539 452.1 -9.5 322 4552 done -0.51 - - 2756 - 2.17 0.037 1793 621.2 -146.0 - - 3365 - - - - - - - - 15.02 14.97 15.03
4869 481.8 -8.9 336 4882 roll -0.51 - - 2742 - 2.40 0.057 3245 605.0 -146.0 - - 3364 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.13
4948 489.0 -9.0 350 4962 done -0.51 - - 2742 - 2.35 0.039 1800 -614.9 -146.0 - - 3363 - - - - - - - - 15.02 14.96 15.03
5279 519.7 -9.5 364 5292 roll -0.51 - - 2741 - 2.28 0.063 446 -593.9 -146.0 - - 3361 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.13
5388 530.5 -9.6 384 5402 done -0.51 0.12 0.272 2759 150.0 2.15 0.036 1788 624.2 -146.0 - - 3361 - - - - - - - - 14.85 14.97 14.99
5719 556.3 -7.5 398 5732 roll -0.51 - - 2751 - 2.42 0.059 3241 600.4 -146.0 - - 3359 - - - - - - - - 15.11 14.94 15.13
5773 560.3 -7.3 407 5786 done -0.51 - - 2750 - 2.40 0.041 1773 -611.7 -146.0 - - 3358 - - - - - - - - 15.01 14.95 15.02
6099 584.9 -7.5 420 6112 roll -0.51 - - 2750 - 2.22 0.064 451 -595.5 -146.0 - - 3357 - - - - - - - - 15.11 14.94 15.12
6215 594.2 -8.0 441 6228 done -0.51 - - 2742 - 2.08 0.037 1740 619.7 -146.0 - - 3357 - - - - - - - - 15.01 14.97 15.02
6540 619.5 -7.9 454 6554 roll -0.51 - - 2731 - 2.50 0.059 3242 600.8 -146.0 - - 3355 - - - - - - - - 15.10 14.94 15.12
6630 626.8 -8.1 470 6643 done -0.51 0.12 0.253 2758 225.0 2.42 0.041 1758 -613.2 -146.0 - - 3355 - - - - - - - - 14.85 14.95 14.98
6950 650.6 -7.6 482 6964 roll -0.51 - - 2759 - 2.20 0.065 451 -594.1 -146.0 - - 3353 - - - - - - - - 15.09 14.93 15.14
6985 653.5 -9.0 487 6998 done -0.51 - - 2753 - 2.12 0.038 1754 614.6 -146.0 - - 3353 - - - - - - - - 15.00 14.96 15.02
7291 680.3 -9.0 498 7304 roll -0.51 - - 2742 - 2.47 0.060 3237 600.4 -146.0 - - 3352 - - - - - - - - 15.08 14.92 15.11
7375 688.0 -9.0 513 7388 done -0.51 - - 2743 - 2.38 0.041 1785 -610.1 -146.0 - - 3352 - - - - - - - - 14.99 14.92 15.00
7700 717.7 -9.0 526 7714 roll -0.51 - - 2742 - 2.25 0.066 453 -592.0 -146.0 - - 3350 - - - - - - - - 15.09 14.92 15.11
7775 724.6 -9.2 539 7788 done -0.51 0.12 0.271 2760 150.0 2.12 0.038 1761 617.0 -146.0 - - 3350 - - - - - - - - 14.83 14.93 14.97
8113 749.6 -7.2 554 8126 roll -0.51 - - 2751 - 2.47 0.061 3243 600.0 -146.0 - - 3349 - - - - - - - - 15.09 14.92 15.11
8192 755.4 -7.1 568 8206 done -0.51 - - 2751 - 2.40 0.042 1785 -607.5 -146.0 - - 3349 - - - - - - - - 14.99 14.94 15.01
8523 778.9 -7.1 582 8536 roll -0.51 - - 2751 - 2.28 0.067 444 -588.2 -146.0 - - 3348 - - - - - - - - 15.08 14.92 15.11
8618 786.0 -6.5 599 8632 done -0.51 - - 2743 - 2.17 0.039 1771 611.5 -146.0 - - 3347 - - - - - - - - 15.00 14.95 15.01
8923 809.6 -7.6 610 8936 roll -0.51 - - 2732 - 2.45 0.060 3239 599.2 -146.0 - - 3346 - - - - - - - - 15.08 14.92 15.11
9050 819.2 -7.6 633 9065 done -0.51 0.12 0.253 2758 216.7 2.38 0.042 1796 -606.3 -146.0 - - 3346 - - - - - - - - 14.83 14.92 14.96
9353 839.8 -6.7 644 9367 roll -0.51 - - 2759 - 2.30 0.067 453 -583.9 -146.0 - - 3346 - - - - - - - - 15.08 14.91 15.10
9443 846.5 -8.3 660 9456 done -0.51 - - 2754 - 2.15 0.039 1774 614.4 -146.0 - - 3345 - - - - - - - - 14.98 14.94 15.00
9763 868.7 -7.2 672 9776 roll -0.51 - - 2743 - 2.45 0.061 3238 597.6 -146.0 - - 3344 - - - - - - - - 15.07 14.90 15.09
9885 877.6 -7.8 694 9898 done -0.51 - - 2742 - 2.33 0.043 1821 -608.2 -146.0 - - 3344 - - - - - - - - 14.98 14.92 14.99
10205 901.9 -7.6 706 10219 roll -0.51 - - 2743 - 2.35 0.067 441 -587.2 -146.0 - - 3343 - - - - - - - - 15.07 14.90 15.09
10332 912.3 -8.2 729 10347 done -0.51 0.12 0.271 2760 141.7 2.15 0.041 1762 614.4 -146.0 - - 3343 - - - - - - - - 14.81 14.92 14.95
10636 933.3 -6.8 740 10649 roll -0.51 - - 2751 - 2.50 0.062 3236 589.6 -146.0 - - 3342 - - - - - - - - 15.08 14.90 15.09
10736 940.2 -6.9 758 10749 done -0.51 - - 2752 - 2.40 0.043 1786 -604.2 -146.0 - - 3341 - - - - - - - - 14.96 14.90 14.98
11079 965.0 -7.2 774 11093 roll -0.51 - - 2752 - 2.30 0.069 440 -585.2 -146.0 - - 3341 - - - - - - - - 15.06 14.88 15.08
11174 972.0 -9.4 791 11188 done -0.51 - - 2743 - 2.17 0.041 1769 612.4 -146.0 - - 3341 - - - - - - - - 14.96 14.91 14.97
11416 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11416 begin apogee
11424 990.8 -7.8 800 11584 roll -0.21 0.43 0.227 2858 267.4 - - 1696 - - 150.38 2.159 2794 -3.6 0.308 - - - - - - 14.80 14.00 13.31
11586 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11586 begin climb
11589 997.3 - 805 11762 roll 0.80 1.15 0.190 3180 280.0 2.45 0.067 346 -551.0 146.0 152.82 2.118 2186 -4.0 0.346 - - - - - - 14.02 14.08 13.28
11898 975.0 9.5 864 11912 done 0.77 - - 3180 - 2.35 0.036 1723 586.0 146.0 - - 2171 - - - - - - - - 14.43 14.38 14.44
12204 946.9 9.2 875 12217 roll 0.73 - - 3190 - 2.45 0.067 340 -564.5 146.0 - - 2168 - - - - - - - - 14.76 14.59 14.78
12348 932.7 9.9 902 12362 done 0.70 0.15 0.272 3158 -213.3 2.38 0.034 1772 601.7 146.0 - - 2168 - - - - - - - - 14.54 14.68 14.70
12674 905.4 8.3 915 12687 roll 0.70 - - 3159 - 2.28 0.054 3120 591.2 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 14.89 14.73 14.92
12729 900.6 8.8 924 12742 done 0.70 - - 3165 - 2.20 0.043 1794 -602.7 146.0 - - 2166 - - - - - - - - 14.81 14.76 14.83
13054 871.1 9.3 937 13067 roll 0.70 - - 3176 - 2.53 0.070 346 -572.3 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 14.94 14.77 14.97
13124 864.2 10.0 949 13137 done 0.70 - - 3176 - 2.35 0.035 1768 605.1 146.0 - - 2170 - - - - - - - - 14.86 14.82 14.88
13464 831.2 9.6 965 13477 roll 0.70 - - 3176 - 2.25 0.055 3109 596.0 146.0 - - 2166 - - - - - - - - 14.97 14.81 15.00
13543 823.0 10.2 979 13557 done 0.66 0.17 0.280 3147 -170.6 2.17 0.042 1802 -602.3 146.0 - - 2166 - - - - - - - - 14.71 14.83 14.87
13874 795.1 8.3 993 13887 roll 0.66 - - 3156 - 2.53 0.069 349 -574.3 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 15.00 14.83 15.02
13928 790.4 8.8 1002 13941 done 0.66 - - 3156 - 2.33 0.036 1774 611.6 146.0 - - 2167 - - - - - - - - 14.91 14.86 14.92
14253 763.4 8.1 1015 14267 roll 0.66 - - 3156 - 2.22 0.055 3112 602.7 146.0 - - 2166 - - - - - - - - 15.00 14.84 15.02
14318 758.0 8.5 1026 14332 done 0.66 - - 3164 - 2.15 0.043 1807 -607.0 146.0 - - 2166 - - - - - - - - 14.91 14.86 14.93
14624 732.3 8.6 1037 14637 roll 0.66 - - 3175 - 2.55 0.070 346 -572.9 146.0 - - 2166 - - - - - - - - 15.01 14.84 15.04
14724 723.1 9.3 1055 14737 done 0.66 0.15 0.265 3143 -213.3 2.35 0.036 1778 609.4 146.0 - - 2166 - - - - - - - - 14.76 14.88 14.90
15067 695.2 8.4 1071 15080 roll 0.66 - - 3144 - 2.22 0.056 3115 602.3 146.0 - - 2166 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.04
15161 686.5 8.5 1088 15175 done 0.66 - - 3149 - 2.15 0.042 1817 -603.7 146.0 - - 2165 - - - - - - - - 14.92 14.86 14.94
15468 660.2 8.6 1099 15481 roll 0.66 - - 3161 - 2.55 0.070 346 -576.9 146.0 - - 2165 - - - - - - - - 15.02 14.84 15.04
15562 651.5 9.1 1116 15575 done 0.66 - - 3160 - 2.38 0.035 1788 605.9 146.0 - - 2165 - - - - - - - - 14.92 14.88 14.97
15868 625.9 8.3 1127 15881 roll 0.66 - - 3160 - 2.20 0.056 3108 600.0 146.0 - - 2165 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.04
15922 621.2 8.4 1136 15935 done 0.66 - - 3169 - 2.12 0.042 1816 -609.4 146.0 - - 2165 - - - - - - - - 14.93 14.87 14.95
16247 594.8 8.3 1149 16260 roll 0.66 - - 3180 - 2.55 0.070 344 -577.3 146.0 - - 2165 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.04
16348 586.1 8.7 1167 16361 done 0.66 0.15 0.266 3148 -213.3 2.35 0.036 1780 611.1 146.0 - - 2165 - - - - - - - - 14.74 14.88 14.90
16691 560.1 7.7 1183 16704 roll 0.67 - - 3148 - 2.25 0.055 3116 593.8 148.3 - - 2167 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.07
16740 555.8 8.3 1191 16754 done 0.67 - - 3154 - 2.17 0.041 1802 -605.5 148.3 - - 2165 - - - - - - - - 14.92 14.87 14.95
17071 528.7 8.1 1205 17084 roll 0.67 - - 3165 - 2.53 0.070 343 -576.7 148.3 - - 2165 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.05
17166 520.6 8.5 1222 17180 done 0.67 - - 3165 - 2.33 0.034 1764 609.9 148.3 - - 2165 - - - - - - - - 14.93 14.88 14.95
17471 496.8 7.5 1233 17484 roll 0.67 - - 3165 - 2.22 0.054 3106 604.5 154.9 - - 2165 - - - - - - - - 15.05 14.85 15.04
17520 492.7 8.4 1241 17533 done 0.67 - - 3174 - 2.17 0.041 1782 -610.1 154.9 - - 2165 - - - - - - - - 14.92 14.87 14.94
17851 465.8 8.3 1255 17864 roll 0.67 - - 3184 - 2.47 0.069 346 -581.4 154.9 - - 2165 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.04
17875 463.6 8.6 1258 17889 done 0.67 0.15 0.264 3152 -213.3 2.35 0.035 1794 616.2 154.9 - - 2165 - - - - - - - - 14.76 14.89 14.90
18201 438.3 7.8 1271 18214 roll 0.67 - - 3152 - 2.17 0.053 3109 606.0 155.8 - - 2165 - - - - - - - - 15.02 14.86 15.04
18291 431.1 7.7 1287 18309 done 0.68 - - 3158 - 2.08 0.041 1837 -611.5 158.6 3.65 1.037 2144 -5.8 0.442 - - - - - - 14.93 14.87 14.11
18602 407.4 7.7 1299 18618 roll 0.68 - - 3166 - 2.58 0.069 341 -579.8 162.1 3.03 0.840 2128 -5.3 0.473 - - - - - - 15.00 14.82 14.09
18760 394.3 8.2 1329 18773 done 0.68 - - 3169 - 2.33 0.034 1765 611.2 162.1 - - 2135 - - - - - - - - 14.90 14.86 14.92
19101 366.1 8.5 1345 19114 roll 0.68 - - 3169 - 2.22 0.052 3106 604.1 162.1 - - 2136 - - - - - - - - 15.00 14.84 15.02
19160 360.7 9.1 1355 19173 done 0.68 - - 3178 - 2.20 0.041 1769 -607.7 162.1 - - 2136 - - - - - - - - 14.91 14.85 14.92
19480 332.4 9.0 1367 19493 roll 0.68 - - 3188 - 2.47 0.068 330 -582.6 162.1 - - 2136 - - - - - - - - 15.01 14.83 15.04
19544 326.1 9.7 1378 19559 done 0.68 0.15 0.261 3156 -213.3 2.33 0.034 1765 615.9 162.1 - - 2136 - - - - - - - - 14.74 14.88 14.89
19851 302.2 7.5 1389 19869 roll 0.69 - - 3156 - 2.30 0.053 3103 581.7 168.8 6.43 1.285 2105 -4.8 0.209 - - - - - - 15.02 14.81 14.23
19937 295.7 7.6 1404 19955 done 0.70 - - 3158 - 2.20 0.041 1774 -604.1 173.3 5.40 1.196 2085 -3.7 0.169 - - - - - - 14.88 14.83 14.14
20262 270.9 7.7 1417 20280 roll 0.70 - - 3173 - 2.50 0.067 327 -578.8 176.7 4.60 1.087 2071 -3.0 0.140 - - - - - - 14.97 14.68 14.14
20346 263.7 8.8 1432 20359 done 0.70 - - 3173 - 2.35 0.034 1763 611.1 176.7 - - 2084 - - - - - - - - 14.89 14.82 14.88
20674 235.2 8.7 1445 20681 roll 0.70 - - 3173 - 2.22 0.052 3106 605.0 176.7 - - 2079 - - - - - - - - 14.97 14.78 14.98
20746 228.3 9.2 1459 20753 done 0.70 - - 3180 - 2.17 0.041 1786 -608.3 176.7 - - 2081 - - - - - - - - 14.86 14.81 14.88
21070 199.4 8.9 1473 21076 roll 0.70 - - 3192 - 2.50 0.067 331 -582.0 176.7 - - 2079 - - - - - - - - 14.97 14.79 14.99
21137 192.8 9.9 1486 21145 done 0.70 0.15 0.256 3159 -220.0 2.35 0.034 1777 615.3 176.7 1.73 0.187 2075 -2.3 0.440 - - - - - - 14.70 14.83 14.74
21470 167.4 7.7 1501 21481 roll 0.71 - - 3159 - 2.22 0.049 3115 602.7 180.9 5.00 1.043 2055 -4.0 0.119 - - - - - - 14.96 14.67 14.18
21558 160.1 7.9 1518 21567 done 0.71 - - 3169 - 2.20 0.039 1790 -602.3 180.9 1.98 0.168 2055 - - - - - - - - 14.83 14.78 14.71
21864 135.8 8.0 1529 21870 roll 0.71 - - 3175 - 2.53 0.067 325 -579.1 180.9 - - 2063 - - - - - - - - 14.97 14.76 14.96
21946 128.4 9.4 1545 21959 done 0.71 - - 3176 - 2.33 0.033 1754 613.3 180.9 2.15 0.324 2054 -4.2 0.306 - - - - - - 14.85 14.81 14.09
22257 103.0 7.9 1557 22263 roll 0.71 - - 3176 - 2.25 0.050 3113 604.0 180.9 - - 2063 - - - - - - - - 14.95 14.78 14.95
22474 89.5 3.9 1600 22560 done 0.81 - - 3184 - 2.00 0.037 1879 -617.0 264.5 78.97 0.376 1716 -4.4 0.193 - - - - - - 14.85 14.80 14.45
22860 67.5 5.2 1637 22921 roll 0.92 0.12 0.134 3253 575.0 2.70 0.064 330 -573.7 319.8 51.53 0.308 1500 -4.2 0.170 - - - - - - 14.71 14.61 14.47
23151 50.2 4.3 1694 23225 done 1.06 - - 3252 - 2.60 0.032 1910 607.7 395.7 66.70 0.263 1178 -4.8 0.170 - - - - - - 14.76 14.72 14.47
23523 30.2 4.5 1729 23588 roll 1.25 0.22 0.107 3342 409.1 1.98 0.047 3107 604.5 465.9 56.80 0.203 892 -5.0 0.138 - - - - - - 14.69 14.64 14.54
23623 23.1 8.4 1749 23631 done 1.25 - - 3349 - 2.17 0.034 1783 -610.1 465.9 2.33 0.165 892 - - - - - - - - 14.72 14.67 14.58
23881 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23881 begin surface coast
23900 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23900 begin surface
SM 1.15 - - - - -8.60 9.25 0.072 164 17.7 - - 1782 - 550.21 52.12 0.125 550 10.6 -0.010 - - - - - -