SPURS2 Aug16 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 41 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 19.41 of 350.00 AH used of 24V (94.45% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -68.2 deg, depth 1.17 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 550.21 (SM_CC=550)
• GPS1 time: 47 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
19 - - - 97 VBD -0.80 - - 145 - - - 1844 - -146.0 -74.78 - 2762 - - - - - - - - 14.83 - 14.85
101 3.6 -3.5 5 133 roll -0.80 12.20 0.405 2673 207.2 2.58 2.124 454 -538.8 -146.0 -9.40 - 3392 -67.0 - - - - - - - 14.51 13.96 14.72
229 51.1 -32.3 30 236 done -0.61 0.28 0.314 2725 185.7 2.25 0.035 1832 612.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 14.56 14.71 14.72
546 99.8 -9.2 52 552 roll -0.55 - - 2717 - 2.33 0.054 3251 609.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 14.97 14.80 14.98
778 124.5 -10.4 98 785 done -0.50 0.20 0.240 2765 240.0 1.95 0.037 2026 -628.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 14.75 14.86 14.88
1091 152.5 -8.8 110 1098 roll -0.50 - - 2759 - 2.03 0.057 3260 607.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 15.04 14.88 15.06
1119 154.8 -8.8 115 1127 done -0.50 - - 2759 - 2.05 0.036 1974 -627.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 14.95 14.90 14.96
1424 182.0 -9.2 126 1431 roll -0.50 - - 2759 - 2.55 0.058 446 -599.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 15.06 14.90 15.08
1542 194.1 -10.3 149 1549 done -0.50 - - 2749 - 2.40 0.034 1930 618.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 14.95 14.91 14.97
1848 225.1 -10.1 160 1854 roll -0.50 - - 2749 - 2.47 0.056 448 -600.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 15.07 14.90 15.09
1905 231.3 -10.5 171 1913 done -0.50 - - 2739 - 2.33 0.034 1885 616.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 14.98 14.93 15.00
2211 262.2 -10.1 182 2224 roll -0.50 - - 2740 - 2.40 0.057 447 -599.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 15.09 14.92 15.11
2265 267.9 -10.5 191 2279 done -0.50 0.12 0.264 2761 175.0 2.22 0.035 1832 623.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 14.85 14.95 14.97
2591 295.5 -8.2 204 2604 roll -0.50 - - 2752 - 2.33 0.056 3247 607.3 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - 15.11 14.94 15.13
2645 300.0 -8.3 213 2658 done -0.50 - - 2752 - 2.30 0.038 1817 -621.7 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - 15.01 14.95 15.02
2970 329.7 -9.4 226 2983 roll -0.50 - - 2752 - 2.30 0.061 442 -597.8 -146.0 - - 3377 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.14
3087 341.6 -10.6 247 3100 done -0.50 - - 2743 - 2.15 0.036 1788 626.0 -146.0 - - 3376 - - - - - - - - 15.05 14.97 15.03
3412 375.1 -10.2 260 3425 roll -0.50 - - 2732 - 2.40 0.057 3247 607.9 -146.0 - - 3373 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.14
3456 379.6 -10.1 267 3470 done -0.50 0.10 0.222 2761 290.0 2.35 0.039 1785 -622.1 -146.0 - - 3373 - - - - - - - - 14.87 14.95 14.97
3792 408.9 -8.5 282 3805 roll -0.50 - - 2761 - 2.25 0.063 446 -595.1 -146.0 - - 3370 - - - - - - - - 15.11 15.00 15.14
3892 417.8 -8.8 300 3905 done -0.50 - - 2755 - 2.12 0.036 1769 624.1 -146.0 - - 3370 - - - - - - - - 15.02 14.98 15.04
4233 445.4 -7.9 316 4246 roll -0.50 - - 2744 - 2.45 0.057 3244 602.0 -146.0 - - 3367 - - - - - - - - 15.12 14.95 15.14
4297 450.5 -7.7 327 4312 done -0.50 - - 2745 - 2.40 0.040 1773 -612.9 -146.0 - - 3367 - - - - - - - - 15.02 14.96 15.06
4603 475.1 -8.1 338 4616 roll -0.50 - - 2745 - 2.22 0.063 447 -597.3 -146.0 - - 3365 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.14
4697 483.4 -8.7 355 4712 done -0.50 0.12 0.270 2762 141.7 2.12 0.035 1754 616.5 -146.0 - - 3365 - - - - - - - - 14.86 14.98 15.00
5003 506.9 -7.6 366 5016 roll -0.50 - - 2754 - 2.47 0.058 3248 604.9 -146.0 - - 3363 - - - - - - - - 15.11 14.94 15.16
5078 512.7 -7.8 379 5091 done -0.50 - - 2754 - 2.42 0.040 1756 -616.5 -146.0 - - 3362 - - - - - - - - 15.02 14.96 15.02
5413 539.4 -7.9 394 5427 roll -0.50 - - 2754 - 2.20 0.063 446 -595.5 -146.0 - - 3360 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.14
5523 548.9 -8.5 414 5536 done -0.50 - - 2745 - 2.08 0.037 1742 623.1 -146.0 - - 3360 - - - - - - - - 15.02 14.97 15.03
5853 576.0 -8.3 428 5866 roll -0.50 - - 2734 - 2.50 0.059 3245 601.2 -146.0 - - 3358 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.13
5957 584.9 -8.4 447 5970 done -0.50 0.12 0.252 2761 225.0 2.40 0.039 1771 -614.2 -146.0 - - 3358 - - - - - - - - 14.85 14.95 14.97
6295 610.1 -7.4 462 6308 roll -0.50 - - 2761 - 2.25 0.064 447 -588.4 -146.0 - - 3356 - - - - - - - - 15.11 14.94 15.13
6379 617.2 -8.1 477 6392 done -0.50 - - 2756 - 2.10 0.037 1754 622.4 -146.0 - - 3356 - - - - - - - - 15.02 14.97 15.03
6704 642.6 -8.0 490 6717 roll -0.50 - - 2744 - 2.47 0.059 3243 602.8 -146.0 - - 3354 - - - - - - - - 15.11 14.94 15.13
6778 648.7 -8.1 503 6792 done -0.50 - - 2745 - 2.45 0.041 1751 -609.0 -146.0 - - 3355 - - - - - - - - 15.00 14.97 15.01
7114 676.4 -8.5 518 7127 roll -0.50 - - 2744 - 2.20 0.065 447 -592.7 -146.0 - - 3353 - - - - - - - - 15.09 14.93 15.11
7188 683.4 -9.0 531 7201 done -0.50 0.12 0.269 2761 141.7 2.12 0.037 1763 620.8 -146.0 - - 3352 - - - - - - - - 14.85 14.96 14.97
7523 710.0 -7.9 546 7537 roll -0.50 - - 2753 - 2.47 0.060 3247 600.8 -146.0 - - 3351 - - - - - - - - 15.09 14.93 15.11
7594 715.6 -8.9 558 7607 done -0.50 - - 2753 - 2.42 0.041 1767 -611.6 -146.0 - - 3351 - - - - - - - - 15.00 14.95 15.02
7933 743.2 -7.9 574 7947 roll -0.50 - - 2753 - 2.25 0.067 444 -588.0 -146.0 - - 3350 - - - - - - - - 15.09 14.92 15.13
8023 750.7 -8.3 590 8036 done -0.50 - - 2745 - 2.10 0.039 1744 619.0 -146.0 - - 3350 - - - - - - - - 15.00 14.95 15.01
8343 774.8 -7.2 602 8356 roll -0.50 - - 2734 - 2.50 0.060 3242 599.2 -146.0 - - 3348 - - - - - - - - 15.09 14.92 15.11
8470 783.4 -6.8 625 8484 done -0.50 0.12 0.254 2761 225.0 2.42 0.041 1773 -607.0 -146.0 - - 3347 - - - - - - - - 14.83 14.93 14.97
8773 801.1 -6.0 636 8787 roll -0.50 - - 2761 - 2.28 0.067 441 -584.2 -146.0 - - 3347 - - - - - - - - 15.08 14.91 15.11
8874 807.3 -6.2 654 8887 done -0.50 - - 2755 - 2.12 0.039 1747 616.0 -146.0 - - 3347 - - - - - - - - 14.99 14.95 15.00
9214 828.6 -6.6 670 9227 roll -0.50 - - 2744 - 2.50 0.060 3241 597.6 -146.0 - - 3346 - - - - - - - - 15.08 14.90 15.10
9342 837.3 -7.1 693 9355 done -0.50 - - 2744 - 2.42 0.042 1774 -606.2 -146.0 - - 3345 - - - - - - - - 14.98 14.92 15.00
9644 859.9 -7.2 704 9657 roll -0.50 - - 2744 - 2.25 0.067 448 -589.3 -146.0 - - 3345 - - - - - - - - 15.08 14.90 15.10
9729 867.2 -8.6 719 9742 done -0.50 0.12 0.272 2762 150.0 2.12 0.039 1756 617.0 -146.0 - - 3345 - - - - - - - - 14.81 14.93 14.95
10055 891.2 -7.4 732 10068 roll -0.50 - - 2753 - 2.47 0.061 3241 601.2 -146.0 - - 3342 - - - - - - - - 15.07 14.90 15.10
10139 897.7 -7.7 747 10152 done -0.50 - - 2754 - 2.42 0.043 1768 -608.7 -146.0 - - 3344 - - - - - - - - 14.97 14.91 14.99
10465 923.5 -8.0 760 10478 roll -0.50 - - 2750 - 2.25 0.069 447 -587.1 -146.0 - - 3343 - - - - - - - - 15.07 14.90 15.09
10544 930.3 -8.4 774 10557 done -0.50 - - 2745 - 2.12 0.039 1747 613.2 -146.0 - - 3343 - - - - - - - - 14.96 14.92 14.99
10875 956.4 -7.8 788 10888 roll -0.50 - - 2734 - 2.50 0.062 3240 597.2 -146.0 - - 3341 - - - - - - - - 15.10 14.90 15.09
10945 961.8 -7.6 800 10958 done -0.50 0.12 0.254 2761 225.0 2.47 0.044 1746 -604.9 -146.0 - - 3342 - - - - - - - - 14.81 14.91 14.95
11288 983.6 -6.1 816 11301 roll -0.50 - - 2761 - 2.22 0.070 445 -586.0 -146.0 - - 3341 - - - - - - - - 15.06 14.89 15.08
11362 988.7 -6.5 829 11376 done -0.50 - - 2754 - 2.10 0.041 1733 613.3 -146.0 - - 3341 - - - - - - - - 14.97 14.92 14.98
11383 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11383 begin apogee
11391 990.2 -6.2 832 11549 roll -0.21 0.38 0.224 2857 271.1 - - 1734 - - 148.02 2.193 2792 -3.7 0.310 - - - - - - 14.81 14.00 13.31
11550 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11550 begin climb
11554 994.8 - 837 11723 roll 0.80 1.15 0.190 3178 279.1 2.60 0.068 323 -542.7 146.0 154.05 2.103 2194 -3.9 0.340 - - - - - - 14.01 14.07 13.25
11871 968.6 7.7 897 11884 done 0.80 - - 3178 - 2.35 0.037 1723 595.7 148.5 - - 2174 - - - - - - - - 14.40 14.39 14.43
12214 933.4 10.0 913 12227 roll 0.77 - - 3188 - 2.47 0.069 330 -564.0 148.5 - - 2172 - - - - - - - - 14.78 14.61 14.80
12353 918.5 9.1 939 12367 done 0.73 - - 3188 - 2.38 0.037 1760 600.8 148.5 - - 2172 - - - - - - - - 14.73 14.69 14.75
12684 886.7 9.6 953 12698 roll 0.70 0.12 0.291 3157 -258.3 2.28 0.053 3118 595.6 148.5 - - 2171 - - - - - - - - 14.64 14.75 14.75
12777 878.7 7.9 969 12790 done 0.70 - - 3163 - 2.20 0.044 1792 -602.7 148.5 - - 2170 - - - - - - - - 14.82 14.77 14.84
13097 851.6 8.4 981 13110 roll 0.70 - - 3175 - 2.55 0.070 328 -574.1 148.5 - - 2170 - - - - - - - - 14.95 14.78 14.97
13181 844.1 8.1 996 13194 done 0.70 - - 3175 - 2.38 0.037 1773 607.1 148.5 - - 2170 - - - - - - - - 14.87 14.83 14.91
13507 814.4 9.2 1009 13520 roll 0.70 - - 3174 - 2.25 0.054 3123 600.0 148.5 - - 2170 - - - - - - - - 14.99 14.82 15.00
13577 807.5 10.0 1021 13590 done 0.66 0.17 0.279 3145 -170.6 2.20 0.042 1793 -604.5 148.5 - - 2170 - - - - - - - - 14.71 14.83 14.88
13920 779.0 8.4 1037 13933 roll 0.66 - - 3154 - 2.55 0.070 325 -575.7 148.5 - - 2170 - - - - - - - - 15.01 14.83 15.02
13994 771.9 9.3 1050 14007 done 0.66 - - 3155 - 2.40 0.037 1787 609.2 148.5 - - 2170 - - - - - - - - 14.91 14.86 14.92
14330 740.8 9.4 1065 14343 roll 0.66 - - 3154 - 2.22 0.057 3123 601.8 148.5 - - 2170 - - - - - - - - 15.01 14.85 15.03
14379 735.8 9.6 1073 14392 done 0.66 - - 3164 - 2.22 0.043 1777 -606.3 148.5 - - 2170 - - - - - - - - 14.91 14.88 14.93
14709 704.0 9.7 1087 14722 roll 0.66 - - 3174 - 2.50 0.070 329 -579.2 148.5 - - 2170 - - - - - - - - 15.02 14.84 15.04
14758 699.0 10.4 1095 14771 done 0.66 - - 3174 - 2.40 0.036 1791 609.2 148.5 - - 2169 - - - - - - - - 14.92 14.88 14.94
15088 666.9 9.6 1109 15101 roll 0.66 - - 3174 - 2.20 0.055 3113 600.9 148.5 - - 2170 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.04
15122 663.5 9.4 1114 15136 done 0.63 0.20 0.272 3138 -180.0 2.20 0.042 1783 -604.5 148.5 - - 2169 - - - - - - - - 14.75 14.87 14.91
15428 639.9 7.5 1125 15445 roll 0.64 - - 3146 - 2.58 0.070 326 -564.7 155.4 2.80 0.835 2155 -5.0 0.709 - - - - - - 15.02 14.83 14.03
15511 633.3 8.0 1140 15524 done 0.64 - - 3147 - 2.38 0.036 1773 608.0 155.4 - - 2154 - - - - - - - - 14.92 14.88 14.99
15837 609.1 7.4 1153 15866 roll 0.65 - - 3147 - 2.30 0.054 3109 580.9 165.7 15.77 1.676 2113 -2.6 0.175 - - - - - - 15.02 14.71 14.21
15925 602.0 8.3 1169 15938 done 0.65 - - 3155 - 2.20 0.041 1791 -599.1 165.7 - - 2109 - - - - - - - - 14.80 14.74 14.81
16245 576.1 8.0 1181 16258 roll 0.65 - - 3164 - 2.55 0.070 330 -572.9 165.7 - - 2109 - - - - - - - - 14.95 14.76 14.97
16304 571.0 8.6 1191 16317 done 0.65 - - 3166 - 2.40 0.036 1796 610.8 165.7 - - 2109 - - - - - - - - 14.85 14.82 14.88
16624 544.9 8.1 1203 16638 roll 0.65 - - 3166 - 2.20 0.054 3113 598.6 165.7 - - 2109 - - - - - - - - 14.98 14.82 15.00
16688 539.5 8.3 1214 16703 done 0.65 0.15 0.272 3143 -153.3 2.15 0.041 1806 -607.9 165.7 - - 2109 - - - - - - - - 14.71 14.83 14.87
16995 518.5 7.0 1225 17030 roll 0.68 - - 3152 - 2.62 0.070 336 -561.1 184.2 20.02 1.672 2033 -3.8 0.218 - - - - - - 15.00 14.65 14.08
17116 508.7 8.3 1248 17130 done 0.68 - - 3152 - 2.40 0.035 1783 602.9 184.2 - - 2028 - - - - - - - - 14.76 14.72 14.78
17422 483.2 8.6 1259 17435 roll 0.68 - - 3152 - 2.22 0.054 3115 600.0 184.2 - - 2026 - - - - - - - - 14.92 14.76 14.94
17481 477.7 9.3 1269 17495 done 0.68 - - 3161 - 2.17 0.041 1813 -600.0 184.2 - - 2026 - - - - - - - - 14.83 14.77 14.85
17802 448.4 9.3 1281 17815 roll 0.68 - - 3172 - 2.60 0.069 323 -573.1 184.2 - - 2024 - - - - - - - - 14.95 14.78 14.98
17881 440.5 10.1 1295 17894 done 0.68 - - 3172 - 2.42 0.035 1804 612.0 184.2 - - 2026 - - - - - - - - 14.87 14.83 14.88
18211 408.1 9.8 1309 18224 roll 0.68 - - 3172 - 2.17 0.054 3114 603.7 184.2 - - 2025 - - - - - - - - 14.98 14.82 15.01
18281 401.1 10.1 1321 18294 done 0.68 0.12 0.274 3154 -150.0 2.15 0.041 1810 -606.5 184.2 - - 2026 - - - - - - - - 14.72 14.83 14.87
18624 370.4 8.9 1337 18638 roll 0.68 - - 3163 - 2.58 0.069 322 -576.7 184.2 - - 2026 - - - - - - - - 15.00 14.82 15.02
18709 362.3 9.4 1352 18722 done 0.68 - - 3163 - 2.40 0.035 1793 612.9 184.2 - - 2026 - - - - - - - - 14.90 14.85 14.92
19034 334.0 8.4 1365 19047 roll 0.68 - - 3163 - 2.20 0.053 3118 602.3 184.2 - - 2025 - - - - - - - - 15.01 14.85 15.03
19084 329.7 8.7 1373 19097 done 0.68 - - 3171 - 2.17 0.041 1793 -610.6 184.2 - - 2026 - - - - - - - - 14.91 14.85 14.92
19414 302.8 8.1 1387 19427 roll 0.68 - - 3182 - 2.53 0.069 334 -576.7 184.2 - - 2027 - - - - - - - - 15.01 14.83 15.04
19498 295.4 8.9 1402 19512 done 0.68 0.15 0.257 3150 -213.3 2.33 0.034 1767 615.0 184.2 - - 2026 - - - - - - - - 14.75 14.88 14.90
19826 272.2 7.1 1415 19857 roll 0.70 - - 3150 - 2.28 0.052 3104 586.4 200.6 15.25 1.372 1966 -3.9 0.145 - - - - - - 15.02 14.75 14.23
19894 267.0 7.5 1427 19907 done 0.71 - - 3162 - 2.22 0.041 1763 -604.1 207.5 2.05 0.241 1945 -10.2 2.101 - - - - - - 14.81 14.76 13.42
20237 240.8 7.9 1443 20244 roll 0.71 - - 3167 - 2.47 0.069 329 -580.6 207.5 - - 1947 - - - - - - - - 14.95 14.76 14.97
20320 233.5 8.4 1459 20327 done 0.71 - - 3166 - 2.33 0.034 1757 612.9 207.5 - - 1947 - - - - - - - - 14.85 14.81 14.86
20634 208.0 8.1 1471 20641 roll 0.71 - - 3167 - 2.22 0.051 3104 606.8 207.5 - - 1947 - - - - - - - - 14.96 14.79 15.00
20692 203.2 8.2 1482 20699 done 0.71 - - 3174 - 2.20 0.041 1780 -601.8 207.5 - - 1947 - - - - - - - - 14.85 14.80 14.87
20998 177.6 8.6 1493 21004 roll 0.71 - - 3185 - 2.50 0.067 329 -580.4 207.5 - - 1948 - - - - - - - - 14.95 14.78 14.97
21111 166.8 9.3 1515 21118 done 0.71 - - 3185 - 2.28 0.034 1733 615.8 207.5 - - 1947 - - - - - - - - 14.86 14.82 14.88
21425 136.8 9.6 1527 21431 roll 0.71 - - 3186 - 2.28 0.050 3109 603.5 207.5 - - 1947 - - - - - - - - 14.95 14.78 14.97
21482 131.3 9.3 1538 21490 done 0.71 0.17 0.265 3156 -176.5 2.30 0.039 1723 -602.6 207.5 - - 1947 - - - - - - - - 14.69 14.81 14.83
21788 108.4 7.4 1549 21812 roll 0.72 - - 3164 - 2.45 0.067 329 -569.0 217.4 14.20 1.160 1899 -3.4 0.058 - - - - - - 14.95 14.70 14.26
21850 104.6 6.3 1561 21889 done 0.76 - - 3164 - 2.28 0.034 1720 610.1 250.1 31.73 1.146 1766 -4.2 0.071 - - - - - - 14.77 14.73 14.10
22196 86.5 5.3 1591 22248 roll 0.87 0.12 0.141 3218 450.0 2.38 0.050 3101 580.3 303.7 42.25 0.360 1561 -4.9 0.216 - - - - - - 14.66 14.59 14.42
22445 72.0 5.1 1640 22505 done 0.99 - - 3226 - 2.08 0.039 1843 -604.8 362.3 53.70 0.326 1317 -4.5 0.186 - - - - - - 14.71 14.66 14.43
22817 52.4 5.2 1674 22878 roll 1.13 0.17 0.113 3313 511.8 2.65 0.066 337 -568.3 417.6 49.72 0.268 1098 -4.4 0.159 - - - - - - 14.69 14.61 14.50
23039 39.1 6.9 1718 23066 done 1.19 - - 3313 - 2.38 0.031 1799 614.3 436.8 18.75 0.222 1014 -4.5 0.146 - - - - - - 14.73 14.70 14.54
23378 17.8 4.6 1745 23439 roll 1.32 0.12 0.130 3379 550.0 2.58 0.063 321 -572.9 505.8 51.33 0.168 735 -5.4 0.107 - - - - - - 14.73 14.67 14.62
23495 7.0 10.9 1768 23503 done 1.32 - - 3379 - 2.33 0.030 1762 618.5 505.8 2.42 0.151 728 -2.9 0.025 - - - - - - 14.76 14.72 14.64
23542 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23542 begin surface coast
23558 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23558 begin surface
SM 0.95 - - - - -8.60 9.20 0.057 164 17.8 0.05 0.194 1867 -147100.0 550.21 27.90 0.125 548 19.6 -0.015 - - - - - -