SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 587 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 245.34 of 350.00 AH used of 24V (29.90% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -62.8 deg, depth 2.54 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.101 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 23 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 34 VBD -0.78 - - 133 - - - 1519 - -184.9 -10.00 - 1499 - - - - - - - - - - -
38 2.5 - 1 154 roll -0.78 11.18 0.347 2609 221.5 2.03 0.121 2582 523.6 -184.9 -93.25 - 3447 -20.9 - - - - - - - 14.08 14.16 14.63
299 14.9 -8.3 27 306 done -0.76 - - 2609 - 2.03 0.109 1519 -523.6 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.97 -
608 41.5 -8.5 58 616 roll -0.76 - - 2609 - 2.10 0.133 459 -504.8 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.86 -
740 52.8 -8.6 71 748 done -0.72 0.12 0.249 2634 208.3 1.92 0.076 1522 553.6 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - 13.76 13.95 -
1047 77.9 -8.7 102 1055 roll -0.72 - - 2632 - 2.00 0.098 2577 527.5 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.87 -
1107 83.2 -9.0 108 1115 done -0.72 - - 2632 - 2.08 0.109 1516 -510.1 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.85 -
1418 113.1 -10.1 139 1424 done -0.72 - - 2632 - - - 1516 - -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - - -
1727 143.3 -9.0 170 1735 roll -0.72 - - 2632 - 2.12 0.129 459 -498.6 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.79 -
1768 146.6 -8.5 174 1777 done -0.72 - - 2632 - 1.90 0.075 1510 553.2 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 14.05 -
2079 165.6 -4.3 205 2086 roll -0.72 - - 2631 - 2.00 0.097 2578 534.0 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.96 -
2157 168.5 -3.5 213 2165 done -0.72 - - 2631 - 2.05 0.107 1523 -514.6 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.82 -
2469 182.6 -6.6 244 2476 roll -0.72 - - 2631 - 2.12 0.130 455 -503.8 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.86 -
2527 187.3 -7.8 250 2537 done -0.72 - - 2632 - 1.92 0.075 1508 548.4 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.97 -
2837 219.4 -11.9 281 2845 roll -0.72 - - 2631 - 2.03 0.097 2577 526.6 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.82 -
2900 226.7 -12.1 287 2906 done -0.74 - - 2631 - 2.05 0.106 1511 -520.0 -184.9 - - 3449 - - - - - - - - - 13.90 -
3208 263.8 -11.1 310 3215 roll -0.76 - - 2631 - 2.03 0.098 2575 524.1 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.82 -
3368 277.6 -9.1 315 3375 done -0.79 - - 2631 - 2.10 0.107 1497 -513.3 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.78 -
3691 301.5 -6.7 326 3697 roll -0.82 - - 2631 - 2.05 0.130 458 -506.8 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.80 -
3739 303.5 -6.7 327 3745 done -0.82 - - 2631 - 1.90 0.076 1508 552.6 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 14.02 -
4051 325.8 -7.1 338 4057 roll -0.84 - - 2631 - 2.03 0.099 2582 529.1 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.88 -
4188 334.9 -7.6 342 4196 done -0.87 0.10 0.071 2572 -590.0 2.05 0.106 1527 -514.6 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - 13.94 13.76 -
4501 361.7 -8.0 353 4506 roll -0.87 - - 2573 - 2.12 0.132 459 -503.8 -184.9 - - 3447 - - - - - - - - - 13.79 -
4638 371.5 -8.2 357 4647 done -0.83 0.10 0.215 2595 220.0 1.95 0.077 1512 540.0 -184.9 - - 3447 - - - - - - - - 13.60 13.88 -
4950 397.2 -7.9 368 4955 roll -0.83 - - 2591 - 2.00 0.099 2582 535.0 -184.9 - - 3446 - - - - - - - - - 13.85 -
5068 407.0 -8.2 372 5074 done -0.83 - - 2592 - 2.03 0.106 1521 -522.7 -184.9 - - 3446 - - - - - - - - - 13.80 -
5397 438.5 -9.9 383 5398 done -0.83 - - 2592 - - - 1521 - -184.9 - - 3445 - - - - - - - - - - -
5698 468.6 -10.0 393 5703 roll -0.83 - - 2592 - 2.15 0.131 463 -492.1 -184.9 - - 3444 - - - - - - - - - 13.69 -
5758 474.7 -10.0 395 5764 done -0.83 - - 2592 - 1.98 0.080 1536 541.9 -184.9 - - 3444 - - - - - - - - - 13.95 -
6087 505.6 -9.2 406 6094 roll -0.83 - - 2592 - 2.20 0.132 457 -490.5 -184.9 - - 3443 - - - - - - - - - 13.68 -
6259 519.5 -9.2 411 6265 done -0.81 - - 2592 - 1.92 0.080 1505 545.8 -184.9 - - 3443 - - - - - - - - - 13.93 -
6567 547.1 -8.0 422 6574 roll -0.81 - - 2592 - 2.12 0.132 463 -491.5 -184.9 - - 3441 - - - - - - - - - 13.67 -
6616 549.4 -8.0 423 6625 done -0.81 - - 2592 - 1.92 0.081 1493 536.5 -184.9 - - 3440 - - - - - - - - - 13.95 -
6929 573.0 -6.7 434 6935 roll -0.81 - - 2591 - 2.10 0.107 2582 518.6 -184.9 - - 3440 - - - - - - - - - 13.82 -
7006 576.8 -6.5 436 7015 done -0.81 - - 2592 - 2.15 0.112 1500 -503.3 -184.9 - - 3440 - - - - - - - - - 13.81 -
7319 597.8 -6.5 447 7324 roll -0.81 - - 2592 - 2.10 0.135 461 -494.8 -184.9 - - 3439 - - - - - - - - - 13.77 -
7396 602.0 -6.7 449 7405 done -0.81 - - 2592 - 1.95 0.081 1496 530.8 -184.9 - - 3439 - - - - - - - - - 13.93 -
7709 625.2 -7.4 460 7714 roll -0.81 - - 2592 - 2.12 0.138 459 -489.2 -184.9 - - 3437 - - - - - - - - - 13.77 -
7767 629.9 -7.6 462 7774 done -0.81 - - 2590 - 1.90 0.084 1474 534.2 -184.9 - - 3437 - - - - - - - - - 13.83 -
8098 660.0 -9.7 473 8104 roll -0.81 - - 2591 - 2.15 0.109 2589 518.6 -184.9 - - 3436 - - - - - - - - - 13.84 -
8158 665.6 -9.6 475 8164 done -0.81 - - 2587 - 2.17 0.114 1478 -512.0 -184.9 - - 3436 - - - - - - - - - 13.88 -
8487 698.9 -10.0 486 8494 roll -0.81 - - 2587 - 2.08 0.134 462 -488.5 -184.9 - - 3435 - - - - - - - - - 13.71 -
8580 707.8 -9.8 489 8585 done -0.81 - - 2583 - 1.92 0.083 1493 537.0 -184.9 - - 3435 - - - - - - - - - 13.92 -
8910 735.5 -7.8 500 8915 roll -0.81 - - 2583 - 2.10 0.137 458 -492.9 -184.9 - - 3434 - - - - - - - - - 13.81 -
8977 740.0 -7.7 502 8984 done -0.81 - - 2580 - 1.90 0.083 1467 531.1 -184.9 - - 3433 - - - - - - - - - 13.85 -
9302 762.0 -6.5 513 9308 roll -0.81 0.10 0.259 2603 230.0 2.12 0.107 2578 524.1 -184.9 - - 3432 - - - - - - - - 14.11 13.85 -
9396 767.4 -6.0 516 9404 done -0.81 - - 2603 - 2.20 0.116 1477 -500.5 -184.9 - - 3432 - - - - - - - - - 13.78 -
9722 787.2 -6.2 527 9723 done -0.81 - - 2604 - - - 1478 - -184.9 - - 3430 - - - - - - - - - - -
10018 809.5 -7.9 537 10019 done -0.81 - - 2601 - - - 1477 - -184.9 - - 3430 - - - - - - - - - - -
10318 836.2 -9.2 547 10320 done -0.81 - - 2604 - - - 1477 - -184.9 - - 3429 - - - - - - - - - - -
10618 862.2 -8.5 557 10624 roll -0.81 - - 2603 - 2.10 0.139 464 -482.4 -184.9 - - 3427 - - - - - - - - - 13.71 -
10746 872.0 -8.1 561 10754 done -0.81 - - 2604 - 1.95 0.086 1485 523.6 -184.9 - - 3427 - - - - - - - - - 13.91 -
11072 893.1 -6.0 572 11078 roll -0.83 - - 2604 - 2.12 0.112 2581 517.0 -184.9 - - 3426 - - - - - - - - - 13.89 -
11137 896.6 -5.9 574 11144 done -0.86 - - 2604 - 2.22 0.122 1480 -495.9 -184.9 - - 3425 - - - - - - - - - 13.80 -
11463 915.3 -5.9 585 11468 roll -0.88 - - 2604 - 2.08 0.144 460 -490.4 -184.9 - - 3425 - - - - - - - - - 13.88 -
11497 917.2 -6.1 586 11504 done -0.88 - - 2603 - 1.95 0.090 1480 523.1 -184.9 - - 3424 - - - - - - - - - 13.83 -
11819 941.3 -8.1 597 11824 roll -0.88 - - 2600 - 2.12 0.106 2575 516.5 -184.9 - - 3424 - - - - - - - - - 13.88 -
11997 957.2 -9.0 603 12004 done -0.88 - - 2600 - 2.12 0.112 1511 -501.9 -184.9 - - 3422 - - - - - - - - - 13.75 -
12234 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12234 begin apogee
12244 981.3 -10.1 611 12510 roll -0.25 0.62 0.171 2782 293.5 - - 1511 - - 256.50 1.515 2691 -2.8 0.346 - - - - - - 13.73 - 13.16
12511 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12511 begin climb
12515 1000.2 - 620 12721 roll 0.78 1.08 0.125 3118 311.1 2.10 0.112 2584 511.0 184.9 193.20 1.805 1936 -3.9 0.405 - - - - - - 13.96 13.97 13.09
12859 987.1 7.3 631 12868 done 0.78 - - 3126 - 2.15 0.129 1519 -495.3 184.9 - - 1924 - - - - - - - - - 14.00 -
13176 960.3 8.3 642 13181 roll 0.75 - - 3134 - 2.15 0.153 459 -493.0 184.9 - - 1921 - - - - - - - - - 13.97 -
13231 955.1 8.5 644 13237 done 0.72 0.10 0.268 3108 -260.0 2.05 0.092 1550 532.2 184.9 - - 1920 - - - - - - - - 13.77 14.08 -
13565 927.1 8.5 655 13571 roll 0.72 - - 3114 - 2.25 0.157 455 -486.7 184.9 - - 1919 - - - - - - - - - 13.93 -
13690 916.5 8.8 659 13697 done 0.72 - - 3114 - 2.12 0.091 1580 530.7 184.9 - - 1918 - - - - - - - - - 14.00 -
14013 888.2 8.5 670 14018 roll 0.72 - - 3120 - 2.33 0.156 458 -481.5 184.9 - - 1918 - - - - - - - - - 13.90 -
14150 878.1 8.4 674 14159 done 0.70 - - 3120 - 2.17 0.090 1609 530.4 184.9 - - 1917 - - - - - - - - - 13.98 -
14462 851.1 8.0 685 14467 roll 0.70 - - 3129 - 2.38 0.155 458 -483.6 184.9 - - 1916 - - - - - - - - - 13.89 -
14613 839.4 7.9 690 14619 done 0.67 0.17 0.264 3090 -229.4 2.25 0.091 1651 530.2 184.9 - - 1916 - - - - - - - - 13.71 13.99 -
14945 817.2 6.2 701 14983 roll 0.69 - - 3098 - 2.45 0.153 456 -487.8 217.4 32.17 1.672 1801 -3.6 0.327 - - - - - - - 14.19 13.33
15071 809.7 6.7 705 15093 done 0.70 - - 3098 - 2.28 0.087 1678 536.0 233.1 17.70 1.611 1742 -3.3 0.314 - - - - - - - 14.19 13.26
15403 786.3 6.6 717 15431 roll 0.71 - - 3105 - 2.50 0.163 456 -488.8 251.1 19.95 1.620 1664 -3.9 0.355 - - - - - - - 14.21 13.34
15502 780.0 6.9 720 15510 done 0.71 - - 3106 - 2.35 0.092 1713 534.9 257.1 1.60 0.161 1644 -12.5 11.340 - - - - - - - 14.19 14.18
15827 756.5 7.4 731 15832 roll 0.71 - - 3113 - 2.58 0.158 453 -488.4 257.1 - - 1653 - - - - - - - - - 13.94 -
15912 749.3 7.8 734 15919 done 0.71 - - 3113 - 2.47 0.093 1759 528.7 257.1 - - 1653 - - - - - - - - - 14.07 -
16247 721.9 8.7 745 16253 roll 0.71 - - 3113 - 2.70 0.158 456 -482.6 257.1 - - 1654 - - - - - - - - - 13.89 -
16342 713.8 8.9 748 16349 done 0.71 - - 3114 - 2.53 0.092 1787 526.1 257.1 - - 1653 - - - - - - - - - 14.07 -
16663 684.3 8.9 759 16669 roll 0.71 - - 3122 - 2.78 0.156 459 -477.7 257.1 - - 1653 - - - - - - - - - 13.91 -
16763 676.0 9.2 762 16771 done 0.71 - - 3122 - 2.62 0.091 1835 525.2 257.1 - - 1653 - - - - - - - - - 14.01 -
17083 646.5 8.8 773 17090 roll 0.71 - - 3132 - 2.85 0.151 459 -482.8 257.1 - - 1653 - - - - - - - - - 13.90 -
17193 638.5 8.9 776 17201 done 0.71 0.10 0.228 3104 -280.0 2.67 0.090 1866 527.0 257.1 - - 1653 - - - - - - - - 13.78 13.97 -
17506 612.1 7.9 787 17512 roll 0.73 - - 3110 - 2.92 0.151 456 -482.9 257.1 - - 1653 - - - - - - - - - 13.90 -
17663 600.2 8.0 792 17669 done 0.73 - - 3110 - 2.70 0.090 1867 522.6 257.1 - - 1653 - - - - - - - - - 13.94 -
17983 574.6 7.6 803 17989 roll 0.73 - - 3116 - 2.92 0.151 458 -482.5 257.1 - - 1653 - - - - - - - - - 13.90 -
18104 565.1 7.9 807 18110 done 0.73 - - 3116 - 2.67 0.091 1874 530.3 257.1 - - 1653 - - - - - - - - - 13.97 -
18436 536.5 9.2 818 18441 roll 0.73 - - 3127 - 2.97 0.155 455 -477.8 257.1 - - 1653 - - - - - - - - - 13.89 -
18562 524.2 10.2 822 18570 done 0.73 - - 3127 - 2.72 0.095 1872 521.0 257.1 - - 1655 - - - - - - - - - 13.90 -
18884 489.0 11.0 833 18890 roll 0.73 - - 3138 - 2.92 0.143 453 -486.0 257.1 - - 1653 - - - - - - - - - 13.90 -
19002 475.6 11.1 837 19011 done 0.73 0.10 0.216 3109 -290.0 2.67 0.084 1864 528.5 257.1 - - 1653 - - - - - - - - 13.70 13.90 -
19337 444.1 8.8 848 19343 roll 0.73 - - 3116 - 2.92 0.155 458 -481.5 257.1 - - 1653 - - - - - - - - - 13.93 -
19472 434.4 8.1 852 19481 done 0.73 - - 3116 - 2.67 0.086 1870 528.8 257.1 - - 1653 - - - - - - - - - 13.90 -
19784 411.3 6.6 863 19819 roll 0.75 - - 3126 - 2.85 0.142 457 -495.8 276.1 26.15 1.240 1560 -3.6 0.221 - - - - - - - 14.19 13.50
19922 403.0 6.9 867 19932 done 0.75 - - 3126 - 2.62 0.083 1867 538.2 282.7 1.85 0.156 1540 -10.8 5.230 - - - - - - - 14.14 14.11
20237 379.1 7.7 878 20244 roll 0.75 - - 3137 - 2.83 0.139 458 -497.9 282.7 1.25 0.177 1540 - - - - - - - - - 14.02 13.97
20352 370.0 8.2 882 20360 done 0.75 - - 3138 - 2.62 0.083 1864 536.6 282.7 - - 1549 - - - - - - - - - 14.03 -
20674 342.9 8.2 893 20680 roll 0.75 - - 3138 - 1.30 0.099 2584 553.8 282.7 1.25 0.174 1540 -7.2 2.657 - - - - - - - 14.07 13.93
20782 335.2 8.5 896 20791 done 0.75 0.12 0.233 3113 -208.3 1.40 0.109 1864 -514.3 282.7 - - 1549 - - - - - - - - 13.88 14.00 -
21098 306.4 9.0 907 21104 roll 0.77 - - 3113 - 1.33 0.110 2577 536.1 282.7 1.50 0.170 1539 -6.7 2.250 - - - - - - - 14.04 13.88
21293 289.6 9.3 913 21302 done 0.81 - - 3114 - 1.40 0.120 1869 -505.7 282.7 1.42 0.175 1540 - - - - - - - - - 14.00 13.95
21608 259.4 8.9 924 21615 roll 0.83 - - 3114 - 1.40 0.113 2582 509.3 282.7 1.48 0.168 1540 - - - - - - - - - 14.03 13.94
21704 251.3 8.9 927 21711 done 0.86 - - 3119 - 1.40 0.119 1869 -509.3 282.7 1.27 0.179 1540 - - - - - - - - - 13.97 13.95
22018 224.1 8.7 957 22026 roll 0.90 0.12 0.129 3180 508.3 1.40 0.113 2582 509.3 282.7 1.50 0.155 1540 - - - - - - - - 14.24 14.04 13.99
22111 215.2 10.0 966 22119 done 0.90 - - 3186 - 1.40 0.118 1871 -507.9 282.7 1.20 0.164 1541 - - - - - - - - - 13.94 14.02
22423 181.4 11.0 997 22431 roll 0.90 - - 3196 - 2.83 0.138 458 -499.3 282.7 1.40 0.168 1544 2.1 -0.433 - - - - - - - 13.99 13.89
22470 175.5 11.3 1002 22480 done 0.86 0.17 0.230 3151 -264.7 2.62 0.086 1873 540.1 282.7 1.33 0.175 1539 -3.8 0.706 - - - - - - 13.88 14.06 13.96
22784 146.0 8.8 1033 22791 roll 0.86 - - 3151 - 1.35 0.103 2580 523.7 282.7 1.60 0.164 1541 - - - - - - - - - 14.07 13.97
22920 134.8 7.6 1047 22929 done 0.86 - - 3155 - 1.40 0.111 1862 -512.9 282.7 1.55 0.170 1538 -1.9 0.287 - - - - - - - 13.98 13.95
23234 112.0 7.2 1078 23242 roll 0.86 - - 3155 - 1.40 0.109 2579 512.1 282.7 1.88 0.161 1541 1.6 -0.208 - - - - - - - 13.97 13.94
23391 100.4 7.7 1094 23399 done 0.86 - - 3160 - 1.40 0.114 1867 -508.6 282.7 1.80 0.164 1541 - - - - - - - - - 13.95 13.96
23706 76.9 8.1 1125 23714 roll 0.86 - - 3160 - 1.40 0.106 2583 511.4 282.7 1.88 0.160 1541 - - - - - - - - - 13.97 13.93
23803 68.9 7.7 1135 23812 done 0.86 - - 3165 - 1.40 0.113 1869 -510.0 282.7 1.92 0.164 1542 - - - - - - - - - 13.98 13.93
24116 42.1 9.8 1166 24123 roll 0.86 - - 3165 - 1.38 0.105 2577 513.0 282.7 2.08 0.156 1541 - - - - - - - - - 14.02 13.88
24214 32.4 9.9 1176 24223 done 0.86 - - 3170 - 1.38 0.112 1873 -510.1 282.7 1.60 0.155 1540 - - - - - - - - - 13.88 13.84
24527 3.3 9.1 1207 24534 done 0.86 - - 3170 - - - 1873 - 282.7 2.25 0.152 1539 - - - - - - - - - - 13.91
24539 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24540 begin surface coast
24571 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24571 begin surface
SM 2.54 - - - - -8.47 8.90 0.072 143 -340.1 0.73 0.119 1514 -491.8 350.04 35.60 0.125 1267 -7.6 0.016 - - - - - -