NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 718 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 101.03 of 150.00 AH used of 24V (32.65% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 76.25 of 100.00 AH used of 10V (23.75% remains)
• Surface angle -74.8 deg, depth 2.39 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 303.68, SM_CC=300)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 71 VBD -0.47 - - 127 - - - 2195 - -136.3 -51.53 - 2565 - - - - - - - - - - -
74 3.1 -1.9 9 114 roll -0.47 11.57 0.211 3028 250.7 2.40 0.076 3610 589.6 -136.3 -22.33 - 3351 -35.2 - - - - - - - 24.41 25.20 26.23
217 21.4 -14.7 34 223 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.044 2195 -637.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.43 -
529 72.6 -15.5 95 535 done -0.47 - - 3028 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
840 113.1 -11.9 156 846 done -0.47 - - 3027 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1155 146.2 -10.3 184 1163 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.063 3605 603.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.13 -
1184 149.4 -10.8 187 1193 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.044 2192 -628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
1497 182.0 -10.2 208 1503 roll -0.47 - - 3017 - 2.20 0.050 795 -635.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
1544 187.2 -10.7 213 1555 done -0.47 0.12 0.135 3042 208.3 2.28 0.051 2201 616.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.17 25.29 -
1866 212.6 -7.7 232 1870 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.063 3610 618.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.11 -
1933 217.5 -8.2 235 1942 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.044 2188 -623.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
2244 243.7 -7.9 251 2250 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.050 794 -619.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
2284 246.9 -8.0 253 2290 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.050 2211 616.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
2605 273.4 -8.6 269 2610 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.063 3607 607.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.09 -
2644 276.9 -8.9 271 2650 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.044 2206 -622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
2964 308.0 -10.0 287 2970 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.050 797 -618.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.26 -
3005 312.2 -10.1 289 3011 done -0.47 0.08 0.111 3038 237.5 2.28 0.051 2204 617.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.10 25.27 -
3324 339.3 -8.3 305 3330 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.063 3613 599.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.06 -
3372 342.6 -8.2 307 3376 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.045 2199 -620.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
3675 367.8 -7.8 322 3677 done -0.47 - - 3029 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3976 389.8 -7.1 337 3977 done -0.47 - - 3029 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4285 412.1 -7.4 350 4290 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.064 3610 594.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.03 -
4323 414.5 -7.5 351 4327 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.046 2191 -617.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
4636 441.1 -8.3 362 4637 done -0.47 - - 3020 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4935 466.4 -8.5 372 4941 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.052 794 -611.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.20 -
4974 469.0 -8.5 373 4981 done -0.47 0.12 0.132 3045 216.7 2.30 0.052 2202 612.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.10 25.21 -
5296 491.4 -6.6 384 5301 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.065 3603 601.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.01 -
5364 495.9 -6.9 386 5368 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.045 2199 -615.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
5677 518.8 -7.2 397 5678 done -0.47 - - 3037 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5976 540.0 -7.0 407 5982 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.066 3610 593.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.98 -
6024 542.2 -7.1 408 6028 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.047 2195 -615.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
6326 566.4 -7.6 418 6327 done -0.47 - - 3027 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6626 588.2 -7.3 428 6632 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.065 3607 594.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.96 -
6664 590.5 -7.3 429 6668 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.047 2195 -613.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
6976 614.8 -7.6 440 6977 done -0.47 - - 3018 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7277 637.8 -7.7 450 7281 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.066 3605 592.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.95 -
7315 640.1 -7.7 451 7322 done -0.47 0.12 0.126 3045 308.3 2.30 0.047 2192 -614.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.21 25.38 -
7636 660.9 -6.2 462 7641 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.067 3603 592.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.94 -
7675 662.8 -6.2 463 7681 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.047 2191 -613.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.38 -
7996 684.6 -6.5 474 7998 done -0.47 - - 3037 - - - 2189 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8296 702.7 -6.0 484 8302 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.067 3605 595.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.91 -
8344 704.5 -6.1 485 8348 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.047 2191 -614.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
8646 723.7 -5.8 495 8652 roll -0.47 - - 3018 - 2.40 0.067 3612 592.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.90 -
8676 725.6 -6.0 496 8682 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.047 2207 -616.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.36 -
9007 746.6 -6.4 507 9008 done -0.47 - - 3017 - - - 2206 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9306 766.9 -6.9 517 9311 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.067 3604 594.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.89 -
9354 769.1 -6.9 518 9359 done -0.47 0.12 0.123 3045 308.3 2.30 0.047 2191 -614.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.18 25.34 -
9657 787.7 -5.6 528 9658 done -0.47 - - 3045 - - - 2189 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9956 804.6 -5.6 538 9961 roll -0.47 - - 3037 - 2.40 0.067 3610 592.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.87 -
10004 806.3 -5.6 539 10008 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.048 2203 -611.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.33 -
10306 825.7 -6.1 549 10307 done -0.47 - - 3037 - - - 2202 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10606 843.3 -5.9 559 10612 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.067 3610 591.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.86 -
10644 845.1 -6.0 560 10648 done -0.47 - - 3028 - 2.33 0.048 2189 -609.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
10958 865.1 -6.3 571 10959 done -0.47 - - 3027 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11257 884.5 -6.5 581 11258 done -0.47 - - 3028 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11557 905.0 -6.7 591 11562 roll -0.47 - - 3018 - 2.40 0.067 3606 591.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.83 -
11605 907.1 -6.9 592 11609 done -0.47 - - 3018 - 2.33 0.048 2189 -608.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
11908 929.5 -7.0 602 11912 roll -0.47 - - 3008 - 2.40 0.067 3606 590.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.82 -
11944 932.0 -7.3 603 11949 done -0.47 0.12 0.124 3045 308.3 2.30 0.048 2199 -611.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.13 25.29 -
12258 950.8 -5.7 614 12263 roll -0.47 - - 3038 - 2.40 0.068 3609 587.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.80 -
12288 952.5 -5.7 615 12293 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.049 2199 -613.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.28 -
12618 972.3 -5.9 626 12619 done -0.47 - - 3038 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12918 989.4 -5.5 636 12919 done -0.47 - - 3038 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12944 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12944 begin apogee
12953 991.0 -5.6 637 13084 done -0.22 0.25 0.108 3126 352.0 - - 2337 - - 126.22 1.155 2795 -4.4 0.425 - - - - - - 25.55 - 22.42
13084 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13085 begin climb
13087 994.4 - 641 13227 done 0.47 0.65 0.069 3348 341.5 - - 2337 - 136.3 135.27 1.117 2238 -4.1 0.416 - - - - - - 24.37 - 21.64
13522 964.8 8.8 656 13526 roll 0.47 - - 3358 - 2.28 0.057 922 -620.6 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.32 -
13567 960.4 8.7 658 13573 done 0.47 - - 3358 - 2.30 0.057 2320 607.8 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.37 -
13897 929.7 9.3 669 13903 roll 0.47 - - 3358 - 2.40 0.069 3749 595.4 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.32 -
13966 923.2 9.9 671 13972 done 0.47 - - 3369 - 2.33 0.050 2329 -609.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.54 -
14287 891.5 9.3 682 14293 roll 0.47 - - 3369 - 2.38 0.068 3737 591.6 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.28 -
14318 888.5 9.4 683 14324 done 0.47 0.10 0.129 3348 -210.0 2.30 0.050 2325 -613.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.26 25.53 -
14648 862.5 7.6 694 14653 roll 0.47 - - 3356 - 2.30 0.058 912 -614.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.36 -
14695 860.4 7.5 695 14699 done 0.47 - - 3356 - 2.33 0.057 2324 606.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.36 -
14997 835.3 7.9 705 15003 roll 0.47 - - 3356 - 2.38 0.069 3738 594.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.21 -
15036 832.5 8.1 706 15042 done 0.47 - - 3366 - 2.33 0.050 2317 -609.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.51 -
15357 803.7 8.7 717 15363 roll 0.47 - - 3366 - 2.40 0.068 3735 590.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.18 -
15395 800.7 9.0 718 15399 done 0.47 - - 3376 - 2.33 0.050 2315 -609.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.48 -
15708 769.9 9.8 729 15713 roll 0.47 - - 3376 - 2.40 0.069 3732 590.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.15 -
15768 763.2 10.4 731 15774 done 0.47 0.10 0.125 3353 -230.0 2.28 0.050 2332 -614.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.17 25.45 -
16097 734.3 8.8 742 16103 roll 0.47 - - 3361 - 2.33 0.057 916 -607.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.26 -
16128 731.6 8.8 743 16133 done 0.47 - - 3361 - 2.30 0.057 2322 611.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.27 -
16458 701.2 8.9 754 16463 roll 0.47 - - 3361 - 2.38 0.068 3734 593.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.12 -
16525 695.3 9.3 756 16530 done 0.47 - - 3371 - 2.33 0.050 2316 -608.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.43 -
16838 667.4 8.2 767 16843 roll 0.47 - - 3381 - 2.28 0.057 923 -611.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.22 -
16869 664.9 8.2 768 16874 done 0.47 0.10 0.113 3349 -320.0 2.30 0.057 2328 610.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.04 25.23 -
17198 642.3 6.5 779 17214 roll 0.48 - - 3349 - 2.38 0.069 3732 589.9 148.9 9.88 0.858 2187 -3.4 0.293 - - - - - - - 25.22 23.80
17276 638.0 6.9 781 17288 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.050 2323 -612.6 152.6 5.53 0.724 2171 -2.9 0.290 - - - - - - - 25.49 23.72
17589 614.8 7.0 792 17590 done 0.48 - - 3356 - - - 2323 - 153.2 - - 2169 - - - - - - - - - - -
17888 593.7 7.1 802 17889 done 0.48 - - 3356 - - - 2323 - 153.2 - - 2168 - - - - - - - - - - -
18189 570.6 7.9 812 18194 roll 0.48 - - 3356 - 2.38 0.068 3732 592.0 153.2 - - 2168 - - - - - - - - - 25.09 -
18257 565.3 8.5 814 18263 done 0.48 - - 3364 - 2.30 0.050 2325 -611.7 153.2 - - 2168 - - - - - - - - - 25.41 -
18578 537.6 8.3 825 18579 done 0.48 - - 3364 - - - 2324 - 153.2 - - 2168 - - - - - - - - - - -
18878 513.6 7.6 835 18879 done 0.48 - - 3365 - - - 2324 - 153.2 - - 2168 - - - - - - - - - - -
19179 492.0 6.9 845 19186 done 0.48 - - 3365 - - - 2324 - 156.3 4.82 0.630 2156 -2.5 0.221 - - - - - - - - 23.90
19498 470.7 6.5 856 19513 done 0.48 - - 3364 - - - 2324 - 168.4 12.98 0.802 2106 -3.9 0.257 - - - - - - - - 23.86
19799 450.1 6.9 866 19804 roll 0.49 - - 3365 - 2.40 0.068 3741 590.4 170.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.16 -
19836 447.6 7.1 867 19840 done 0.49 - - 3374 - 2.33 0.050 2324 -608.2 170.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.44 -
20148 423.1 7.7 878 20149 done 0.49 - - 3375 - - - 2322 - 170.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
20448 399.5 8.0 888 20454 roll 0.49 - - 3375 - 2.40 0.067 3738 590.0 170.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.05 -
20490 395.8 8.4 890 20495 done 0.49 0.12 0.142 3353 -183.3 2.28 0.050 2318 -622.8 170.6 - - 2102 - - - - - - - - 25.20 25.39 -
20798 374.2 7.0 905 20799 done 0.49 - - 3353 - - - 2315 - 170.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
21098 352.3 7.3 920 21099 done 0.49 - - 3353 - - - 2315 - 170.6 - - 2101 - - - - - - - - - - -
21399 330.5 7.1 935 21400 done 0.49 - - 3353 - - - 2315 - 170.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
21698 310.4 6.9 950 21705 done 0.49 - - 3352 - - - 2314 - 173.3 5.30 0.586 2087 -2.8 0.170 - - - - - - - - 23.94
21999 290.1 6.5 965 22018 roll 0.49 - - 3352 - 2.42 0.068 3737 588.0 185.8 13.07 0.701 2036 -3.9 0.183 - - - - - - - 25.36 23.93
22038 287.1 6.9 967 22048 done 0.49 - - 3359 - 2.28 0.049 2326 -618.9 189.1 4.38 0.515 2023 -3.0 0.188 - - - - - - - 25.53 23.75
22348 264.5 7.0 982 22354 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.056 922 -610.4 189.1 - - 2019 - - - - - - - - - 25.24 -
22397 261.5 7.3 984 22406 done 0.49 - - 3369 - 2.33 0.055 2338 607.7 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.26 -
22708 237.3 7.5 1000 22709 done 0.49 - - 3369 - - - 2338 - 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - - -
23009 214.1 8.0 1015 23014 roll 0.49 - - 3378 - 2.30 0.056 925 -614.3 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.18 -
23037 212.5 7.8 1016 23041 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.055 2324 608.3 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.20 -
23350 186.0 7.5 1034 23358 roll 0.49 - - 3388 - 2.25 0.056 918 -624.9 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.17 -
23368 184.4 7.7 1036 23378 done 0.49 0.12 0.128 3354 -283.3 2.33 0.055 2327 604.7 189.1 - - 2017 - - - - - - - - 25.09 25.18 -
23683 163.1 6.9 1057 23697 roll 0.49 - - 3362 - 2.35 0.055 913 -601.7 193.0 4.35 0.473 2006 -2.5 0.099 - - - - - - - 25.35 23.99
23880 149.6 7.0 1077 23887 done 0.49 - - 3362 - 2.25 0.054 2327 628.4 194.3 - - 2006 - - - - - - - - - 25.25 -
24189 130.9 5.5 1098 24231 roll 0.51 - - 3371 - 2.35 0.054 918 -599.6 232.9 36.67 0.641 1843 -4.4 0.103 - - - - - - - 25.30 23.80
24360 121.7 5.8 1115 24391 done 0.52 - - 3371 - 2.30 0.054 2326 612.2 262.6 26.33 0.610 1722 -4.6 0.104 - - - - - - - 25.34 23.84
24696 102.6 6.5 1176 24715 roll 0.53 - - 3371 - 2.33 0.067 3742 607.7 274.6 10.90 0.569 1673 -4.5 0.092 - - - - - - - 25.39 23.97
24728 100.1 6.8 1181 24743 done 0.53 - - 3371 - 2.22 0.047 2320 -640.5 279.7 5.95 0.495 1652 -3.5 0.081 - - - - - - - 25.57 23.84
25051 78.4 6.2 1243 25076 roll 0.54 - - 3371 - 2.33 0.064 3736 607.7 300.7 18.73 0.585 1567 -4.5 0.069 - - - - - - - 25.38 23.98
25307 59.1 7.5 1292 25314 done 0.54 - - 3371 - 2.22 0.047 2316 -639.6 300.7 - - 1561 - - - - - - - - - 25.53 -
25620 37.1 8.5 1353 25627 roll 0.54 - - 3371 - 2.33 0.064 3738 610.3 300.7 - - 1561 - - - - - - - - - 25.20 -
25859 16.4 8.4 1399 25865 done 0.54 - - 3371 - 2.22 0.047 2314 -641.4 300.7 - - 1561 - - - - - - - - - 25.53 -
26064 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26064 begin surface coast
26187 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26188 begin surface
SM 2.51 - - - - -9.48 8.40 0.030 127 -386.2 0.17 0.076 2192 -717.6 303.68 - - 1556 - - - - - - - -