NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 672 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 94.58 of 150.00 AH used of 24V (36.95% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 71.95 of 100.00 AH used of 10V (28.05% remains)
• Surface angle -76.9 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 303.93, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.47 - - 106 - - - 2181 - -136.3 -66.12 - 2649 - - - - - - - - - - -
89 3.0 -1.7 12 127 roll -0.47 11.85 0.220 3035 247.2 2.25 0.065 802 -612.9 -136.3 -18.77 - 3352 -37.5 - - - - - - - 24.53 25.40 26.25
232 22.6 -13.2 38 239 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.053 2209 633.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.35 -
547 71.3 -15.8 99 553 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.063 3608 621.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
566 74.6 -16.0 102 574 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.044 2192 -643.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
880 119.5 -13.3 163 887 roll -0.47 - - 3016 - 2.17 0.051 791 -645.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.40 -
996 133.8 -11.4 175 1004 done -0.47 0.10 0.108 3043 270.0 2.25 0.051 2195 624.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.22 25.41 -
1308 161.1 -7.9 196 1314 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.063 3610 620.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
1385 167.5 -8.1 204 1394 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.044 2191 -630.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
1696 192.6 -8.4 225 1704 roll -0.47 - - 3035 - 2.20 0.051 804 -630.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
1736 196.1 -8.8 229 1744 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.051 2203 621.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
2050 223.5 -8.9 246 2056 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.063 3610 603.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.23 -
2098 227.2 -9.0 248 2102 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.043 2194 -629.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
2401 254.1 -8.8 263 2406 roll -0.47 - - 3016 - 2.20 0.051 804 -631.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
2480 261.2 -8.9 267 2486 done -0.47 0.10 0.105 3044 280.0 2.25 0.051 2205 622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.20 25.39 -
2800 284.1 -7.3 283 2806 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.063 3605 608.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.20 -
2861 288.6 -7.4 286 2866 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.044 2204 -631.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
3180 315.2 -8.4 302 3185 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.051 800 -624.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
3248 320.3 -8.4 305 3252 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.051 2204 615.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
3551 346.1 -8.1 320 3556 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.064 3604 608.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.19 -
3618 351.2 -8.4 323 3622 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.044 2191 -628.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
3920 379.5 -9.5 338 3921 done -0.47 - - 3017 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4231 408.4 -9.2 352 4232 done -0.47 - - 3017 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4530 433.2 -7.6 362 4535 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.052 802 -624.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.34 -
4568 435.7 -7.6 363 4573 done -0.47 0.12 0.133 3043 216.7 2.28 0.053 2202 614.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.22 25.33 -
4882 454.8 -5.9 374 4887 roll -0.47 - - 3043 - 2.22 0.051 808 -627.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.34 -
4980 460.7 -6.5 377 4984 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.053 2208 614.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.33 -
5292 482.8 -7.0 388 5297 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.065 3616 599.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.15 -
5371 487.1 -7.2 390 5380 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.046 2196 -622.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
5682 513.1 -8.1 401 5683 done -0.47 - - 3027 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5982 538.3 -8.6 411 5983 done -0.47 - - 3027 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6283 563.6 -8.4 421 6287 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.066 3601 597.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.11 -
6312 566.0 -8.3 422 6317 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.046 2205 -620.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
6642 595.0 -8.6 433 6643 done -0.47 - - 3017 - - - 2203 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6942 619.2 -8.0 443 6948 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.066 3608 597.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.10 -
6981 621.7 -8.1 444 6987 done -0.47 0.12 0.119 3047 308.3 2.28 0.047 2197 -618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.35 25.49 -
7302 642.2 -5.9 455 7307 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3610 593.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.08 -
7332 643.9 -5.8 456 7338 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2195 -620.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.49 -
7663 664.4 -6.2 467 7665 done -0.47 - - 3041 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7962 683.4 -6.6 477 7967 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.067 3609 595.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.06 -
8010 685.6 -6.8 478 8014 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2189 -617.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
8313 709.2 -7.5 488 8314 done -0.47 - - 3031 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8612 731.5 -7.4 498 8618 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.067 3620 596.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.06 -
8650 733.7 -7.4 499 8654 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2199 -617.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
8963 757.4 -7.1 510 8967 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.067 3605 598.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.04 -
9001 759.6 -7.1 511 9008 done -0.47 0.12 0.120 3048 300.0 2.28 0.047 2199 -616.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.32 25.46 -
9322 778.3 -5.5 522 9328 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3601 596.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.03 -
9352 780.1 -5.4 523 9358 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2202 -621.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.45 -
9683 799.4 -5.5 534 9684 done -0.47 - - 3041 - - - 2200 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9982 816.0 -5.5 544 9988 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3605 597.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.01 -
10020 817.4 -5.5 545 10024 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2196 -618.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.43 -
10334 834.9 -5.4 556 10335 done -0.47 - - 3031 - - - 2195 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10633 851.7 -5.7 566 10634 done -0.47 - - 3031 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10933 869.2 -5.6 576 10938 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3605 592.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.99 -
10994 872.8 -5.9 578 10998 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.048 2207 -621.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.43 -
11323 893.5 -6.2 589 11328 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.054 791 -621.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
11353 895.5 -6.3 590 11359 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.056 2192 614.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
11683 919.3 -7.3 601 11688 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.068 3611 596.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.97 -
11750 923.8 -7.4 603 11755 done -0.47 0.12 0.124 3042 308.3 2.30 0.048 2192 -617.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.25 25.39 -
12064 943.4 -5.7 614 12065 done -0.47 - - 3042 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12365 960.0 -5.8 624 12369 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.068 3604 594.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.96 -
12402 961.5 -5.6 625 12406 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.049 2201 -615.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
12715 980.4 -5.8 636 12716 done -0.47 - - 3035 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12892 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12892 begin apogee
12900 991.0 -6.0 642 13031 done -0.22 0.25 0.106 3123 352.0 - - 2330 - - 126.65 1.164 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.60 - 22.43
13032 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13032 begin climb
13035 994.8 - 646 13177 roll 0.47 0.65 0.069 3356 358.5 2.55 0.055 922 -552.2 136.3 135.02 1.127 2238 -4.1 0.411 - - - - - - 24.40 23.42 21.70
13207 989.5 5.1 652 13262 done 0.49 - - 3356 - 2.45 0.056 2322 571.4 185.2 47.90 1.099 2039 -4.2 0.423 - - - - - - - 23.92 21.81
13576 956.0 8.8 665 13581 roll 0.49 - - 3356 - 2.38 0.068 3738 595.0 185.2 - - 2030 - - - - - - - - - 25.27 -
13637 949.9 9.4 667 13641 done 0.49 - - 3365 - 2.28 0.050 2335 -615.4 185.2 - - 2030 - - - - - - - - - 25.49 -
13966 917.7 9.6 678 13967 done 0.49 - - 3366 - - - 2330 - 185.2 - - 2029 - - - - - - - - - - -
14266 889.4 9.5 688 14272 roll 0.49 - - 3377 - 2.28 0.057 925 -616.2 185.2 - - 2028 - - - - - - - - - 25.45 -
14284 889.4 9.5 688 14288 done 0.49 - - 3376 - 2.30 0.057 2328 610.0 185.2 - - 2028 - - - - - - - - - 25.45 -
14587 858.0 9.8 698 14591 roll 0.49 - - 3377 - 2.35 0.070 3735 598.7 185.2 - - 2027 - - - - - - - - - 25.33 -
14654 851.3 10.4 700 14658 done 0.49 0.12 0.152 3355 -183.3 2.30 0.050 2323 -613.9 185.2 - - 2027 - - - - - - - - 25.37 25.58 -
14967 822.4 9.0 711 14968 done 0.49 - - 3355 - - - 2318 - 185.2 - - 2027 - - - - - - - - - - -
15268 795.8 8.9 721 15269 done 0.49 - - 3355 - - - 2318 - 185.2 - - 2027 - - - - - - - - - - -
15567 769.0 9.0 731 15572 roll 0.49 - - 3354 - 2.38 0.068 3734 595.0 185.2 - - 2026 - - - - - - - - - 25.25 -
15604 766.1 9.1 732 15609 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.050 2321 -614.3 185.2 - - 2026 - - - - - - - - - 25.53 -
15918 735.9 9.6 743 15919 done 0.49 - - 3362 - - - 2320 - 185.2 - - 2026 - - - - - - - - - - -
16217 708.0 9.3 753 16223 roll 0.49 - - 3362 - 2.40 0.068 3746 594.2 185.2 - - 2026 - - - - - - - - - 25.22 -
16247 704.9 9.5 754 16252 done 0.49 - - 3372 - 2.33 0.049 2321 -611.6 185.2 - - 2025 - - - - - - - - - 25.51 -
16578 672.4 9.8 765 16582 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.057 919 -614.9 185.2 - - 2025 - - - - - - - - - 25.32 -
16607 669.4 9.7 766 16613 done 0.49 - - 3383 - 2.33 0.057 2334 607.3 185.2 - - 2025 - - - - - - - - - 25.32 -
16937 635.7 10.1 777 16942 roll 0.49 - - 3383 - 2.38 0.069 3750 595.0 185.2 - - 2025 - - - - - - - - - 25.18 -
16997 628.8 10.9 779 17003 done 0.49 0.15 0.142 3352 -206.7 2.33 0.050 2325 -611.6 185.2 - - 2025 - - - - - - - - 25.24 25.48 -
17328 601.4 8.1 790 17332 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.057 924 -614.5 185.2 - - 2025 - - - - - - - - - 25.30 -
17365 599.0 8.0 791 17369 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.056 2325 609.1 185.2 - - 2025 - - - - - - - - - 25.30 -
17677 572.1 8.4 802 17682 roll 0.49 - - 3360 - 2.35 0.068 3732 598.7 185.2 - - 2025 - - - - - - - - - 25.15 -
17726 569.2 8.7 803 17736 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.050 2316 -615.7 185.2 - - 2025 - - - - - - - - - 25.46 -
18037 540.1 8.9 814 18038 done 0.49 - - 3370 - - - 2315 - 185.2 - - 2025 - - - - - - - - - - -
18337 512.3 9.1 824 18342 roll 0.49 - - 3369 - 2.40 0.068 3739 593.3 185.2 - - 2025 - - - - - - - - - 25.13 -
18376 509.4 9.2 825 18380 done 0.49 - - 3379 - 2.30 0.049 2329 -613.0 185.2 - - 2025 - - - - - - - - - 25.46 -
18689 479.2 9.3 836 18690 done 0.49 - - 3379 - - - 2325 - 185.2 - - 2025 - - - - - - - - - - -
18988 453.6 8.1 846 18994 roll 0.49 - - 3379 - 2.40 0.068 3745 591.7 185.2 - - 2025 - - - - - - - - - 25.11 -
19026 451.0 8.2 847 19031 done 0.49 0.12 0.145 3356 -191.7 2.33 0.049 2320 -611.6 185.2 - - 2025 - - - - - - - - 25.25 25.44 -
19341 429.6 6.5 858 19357 roll 0.50 - - 3364 - 2.28 0.056 917 -615.4 199.2 11.32 0.761 1983 -3.7 0.237 - - - - - - - 25.25 23.85
19389 426.5 6.4 859 19411 done 0.50 - - 3364 - 2.30 0.056 2327 613.0 215.6 17.20 0.797 1914 -4.0 0.243 - - - - - - - 25.29 23.63
19710 400.9 8.2 869 19715 roll 0.50 - - 3364 - 2.35 0.068 3732 597.9 215.6 - - 1910 - - - - - - - - - 25.21 -
19739 398.1 8.4 870 19748 done 0.50 - - 3373 - 2.30 0.049 2322 -613.0 215.6 - - 1909 - - - - - - - - - 25.48 -
20049 371.2 8.8 886 20055 roll 0.50 - - 3383 - 2.30 0.056 913 -612.6 215.6 - - 1909 - - - - - - - - - 25.31 -
20098 367.6 8.8 888 20107 done 0.50 - - 3383 - 2.33 0.056 2329 607.7 215.6 - - 1908 - - - - - - - - - 25.32 -
20410 337.8 9.2 904 20415 roll 0.50 - - 3384 - 2.35 0.068 3734 597.9 215.6 - - 1908 - - - - - - - - - 25.18 -
20469 331.4 10.4 907 20476 done 0.50 0.12 0.143 3359 -208.3 2.30 0.048 2325 -612.6 215.6 - - 1908 - - - - - - - - 25.29 25.48 -
20790 306.5 7.7 923 20795 roll 0.50 - - 3367 - 2.28 0.056 918 -617.1 215.6 - - 1908 - - - - - - - - - 25.29 -
20829 303.6 7.6 925 20835 done 0.50 - - 3367 - 2.30 0.055 2326 612.2 215.6 - - 1908 - - - - - - - - - 25.31 -
21149 278.8 7.4 941 21155 roll 0.50 - - 3367 - 2.38 0.067 3740 594.1 215.6 - - 1907 - - - - - - - - - 25.13 -
21190 275.5 7.9 943 21195 done 0.50 - - 3377 - 2.30 0.048 2321 -617.0 215.6 - - 1908 - - - - - - - - - 25.48 -
21509 249.5 8.0 959 21510 done 0.50 - - 3377 - - - 2318 - 215.6 - - 1908 - - - - - - - - - - -
21809 226.6 7.3 974 21815 roll 0.50 - - 3387 - 2.30 0.056 907 -613.5 215.6 - - 1907 - - - - - - - - - 25.26 -
21851 223.7 7.2 976 21856 done 0.50 0.08 0.108 3344 -537.5 2.30 0.055 2321 614.8 215.6 - - 1907 - - - - - - - - 25.10 25.28 -
22170 206.7 5.7 992 22207 done 0.52 - - 3344 - - - 2320 - 249.9 30.58 0.687 1774 -4.3 0.148 - - - - - - - - 23.77
22521 186.7 6.2 1013 22542 done 0.53 - - 3344 - - - 2320 - 270.9 19.15 0.656 1688 -4.5 0.144 - - - - - - - - 23.86
22835 166.7 6.6 1034 22855 roll 0.53 - - 3344 - 2.30 0.056 920 -608.7 281.7 10.12 0.595 1644 -4.3 0.138 - - - - - - - 25.48 23.95
22885 163.5 6.3 1039 22908 done 0.54 - - 3344 - 2.28 0.053 2329 618.0 301.1 18.30 0.632 1566 -4.3 0.125 - - - - - - - 25.48 23.88
23208 135.9 9.2 1061 23215 roll 0.54 - - 3344 - 2.30 0.067 3738 612.6 301.1 - - 1561 - - - - - - - - - 25.25 -
23315 125.2 9.4 1072 23324 done 0.54 - - 3344 - 2.30 0.046 2310 -620.9 301.1 - - 1559 - - - - - - - - - 25.58 -
23627 98.8 7.7 1125 23634 roll 0.54 - - 3344 - 2.38 0.067 3747 603.8 301.1 - - 1559 - - - - - - - - - 25.25 -
23668 95.2 9.5 1132 23675 done 0.54 - - 3344 - 2.22 0.047 2320 -642.8 301.1 - - 1559 - - - - - - - - - 25.59 -
23981 70.0 8.6 1193 23989 roll 0.54 - - 3343 - 2.20 0.053 919 -636.8 301.1 - - 1558 - - - - - - - - - 25.40 -
24034 65.6 9.2 1202 24042 done 0.54 - - 3344 - 2.22 0.053 2334 637.4 301.1 - - 1558 - - - - - - - - - 25.41 -
24347 37.8 9.2 1263 24354 roll 0.54 - - 3343 - 2.22 0.054 921 -636.5 301.1 - - 1558 - - - - - - - - - 25.39 -
24397 33.5 8.0 1272 24404 done 0.54 - - 3344 - 2.22 0.054 2335 636.9 301.1 - - 1558 - - - - - - - - - 25.39 -
24709 5.7 10.2 1333 24716 roll 0.54 - - 3344 - 2.22 0.052 917 -638.7 301.1 - - 1558 - - - - - - - - - 25.39 -
24726 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24726 begin surface coast
24763 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24763 begin surface
SM 2.22 - - - - -9.46 8.27 0.028 113 -390.7 2.10 0.054 2204 612.9 303.93 - - 1555 - - - - - - - -