NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 597 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 83.48 of 150.00 AH used of 24V (44.35% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 64.73 of 100.00 AH used of 10V (35.27% remains)
• Surface angle -75.6 deg, depth 2.28 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 350.29, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 93 VBD -0.47 - - 105 - - - 2195 - -136.3 -73.60 - 2670 - - - - - - - - - - -
97 3.1 -1.4 13 134 roll -0.47 11.68 0.213 3031 250.5 2.20 0.061 800 -634.1 -136.3 -18.27 - 3351 -37.3 - - - - - - - 24.48 25.45 26.25
294 29.9 -13.8 50 300 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.052 2201 636.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
606 78.7 -16.1 111 612 done -0.47 - - 3023 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
917 121.7 -10.6 170 918 done -0.47 - - 3023 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
1216 154.8 -11.0 190 1225 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.061 3618 608.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
1256 159.2 -10.9 194 1266 done -0.47 0.12 0.126 3048 300.0 2.25 0.042 2194 -632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.59 25.77 -
1569 185.0 -8.0 215 1576 roll -0.47 - - 3048 - 2.17 0.050 794 -645.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
1596 187.3 -7.7 218 1605 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.050 2209 620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
1912 211.9 -7.8 237 1917 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.063 3599 609.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
1960 215.3 -8.1 239 1964 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.043 2198 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.76 -
2261 242.7 -9.2 254 2262 done -0.47 - - 3031 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2562 270.5 -9.0 269 2563 done -0.47 - - 3031 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2862 295.4 -7.9 284 2863 done -0.47 - - 3031 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3161 320.3 -8.5 299 3162 done -0.47 - - 3031 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3461 345.2 -8.3 314 3462 done -0.47 - - 3031 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3764 369.3 -8.1 329 3768 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.064 3614 617.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
3799 371.9 -8.0 330 3804 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.044 2203 -627.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
4102 399.4 -9.0 345 4107 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.064 3607 602.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.38 -
4132 402.2 -9.0 347 4138 done -0.47 0.08 0.101 3041 375.0 2.22 0.044 2201 -633.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
4461 426.6 -7.1 358 4462 done -0.47 - - 3041 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4762 446.2 -6.4 368 4763 done -0.47 - - 3041 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5062 467.1 -7.3 378 5067 roll -0.47 - - 3033 - 2.33 0.065 3600 601.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.36 -
5109 469.4 -7.4 379 5113 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.046 2196 -624.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.69 -
5412 496.3 -8.5 389 5417 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.065 3607 600.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.34 -
5441 499.0 -8.6 390 5447 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.045 2189 -621.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.67 -
5773 527.2 -8.3 401 5774 done -0.47 - - 3023 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6071 551.6 -8.2 411 6077 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.065 3621 602.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
6149 556.9 -8.6 413 6154 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.046 2191 -621.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.66 -
6452 586.0 -9.2 423 6454 done -0.47 0.12 0.137 3049 300.0 - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 26.03 - -
6752 607.1 -6.7 433 6757 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3601 600.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.30 -
6782 609.0 -6.6 434 6787 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2199 -623.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.66 -
7113 631.1 -6.4 445 7117 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.067 3605 603.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.28 -
7151 633.1 -6.4 446 7157 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.046 2195 -618.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.65 -
7472 654.4 -6.3 457 7473 done -0.47 - - 3031 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7773 673.0 -6.2 467 7777 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3604 600.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.29 -
7810 675.0 -6.2 468 7814 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2193 -618.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.63 -
8122 696.3 -6.6 479 8127 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.066 3602 599.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.27 -
8171 698.2 -6.6 480 8181 done -0.47 0.12 0.121 3048 308.3 2.28 0.047 2189 -619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
8482 716.0 -5.0 491 8483 done -0.47 - - 3048 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8782 731.2 -5.1 501 8788 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3599 600.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.26 -
8813 732.9 -5.1 502 8818 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.047 2210 -625.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.63 -
9142 750.6 -5.2 513 9147 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.054 791 -622.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
9180 752.3 -5.4 514 9184 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.055 2199 612.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
9494 770.5 -5.8 525 9498 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.067 3610 613.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
9571 774.3 -6.2 527 9575 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.047 2189 -617.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
9873 794.6 -6.3 537 9874 done -0.47 - - 3030 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10174 813.5 -6.2 547 10178 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3609 610.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.23 -
10211 815.4 -6.2 548 10215 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2200 -618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.60 -
10523 836.7 -6.7 559 10528 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.067 3612 593.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
10584 841.1 -7.1 561 10589 done -0.47 0.08 0.099 3041 387.5 2.28 0.048 2195 -621.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.41 25.58 -
10913 861.3 -6.0 572 10918 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.068 3612 595.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.20 -
10943 863.1 -6.0 573 10949 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.048 2199 -619.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.58 -
11274 882.9 -5.8 584 11275 done -0.47 - - 3039 - - - 2198 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11573 900.0 -5.6 594 11578 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.068 3612 594.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.17 -
11611 901.5 -5.5 595 11615 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.048 2194 -616.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.56 -
11925 919.6 -5.3 606 11929 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.068 3607 593.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.18 -
11962 921.4 -5.3 607 11966 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2201 -616.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.56 -
12274 938.9 -5.3 618 12280 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.067 3611 592.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.18 -
12313 940.4 -5.1 619 12320 done -0.47 0.12 0.119 3047 308.3 2.30 0.048 2194 -616.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.41 25.54 -
12634 953.4 -3.8 630 12640 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.068 3605 592.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.15 -
12664 954.6 -3.9 631 12670 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.048 2208 -620.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.53 -
12995 970.9 -5.2 642 12996 done -0.47 - - 3040 - - - 2208 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13294 987.8 -5.9 652 13300 roll -0.47 - - 3032 - 2.35 0.068 3604 594.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.14 -
13332 989.6 -5.9 653 13336 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.048 2189 -615.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.54 -
13341 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13341 begin apogee
13349 990.8 -5.9 654 13481 done -0.22 0.25 0.105 3121 356.0 - - 2329 - - 126.45 1.161 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.69 - 22.43
13482 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13482 begin climb
13485 995.0 - 658 13627 roll 0.47 0.68 0.070 3349 335.3 2.60 0.067 3727 537.7 136.3 134.82 1.126 2237 -4.1 0.412 - - - - - - 24.39 23.36 21.72
13703 984.6 7.4 666 13708 done 0.47 - - 3361 - 2.42 0.049 2322 -580.6 136.3 - - 2232 - - - - - - - - - 24.37 -
14017 957.2 8.5 677 14018 done 0.47 - - 3361 - - - 2320 - 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14317 933.0 7.9 687 14318 done 0.47 - - 3361 - - - 2320 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14618 909.6 7.9 697 14619 done 0.47 - - 3361 - - - 2320 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14917 886.1 7.8 707 14923 roll 0.47 - - 3361 - 2.38 0.068 3731 592.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.46 -
14955 883.6 8.0 708 14959 done 0.47 - - 3371 - 2.30 0.050 2320 -613.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.67 -
15267 856.0 8.5 719 15268 done 0.47 - - 3372 - - - 2317 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15568 830.9 8.4 729 15569 done 0.47 - - 3372 - - - 2316 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15867 804.9 8.9 739 15873 roll 0.47 - - 3372 - 2.38 0.068 3731 594.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.41 -
15945 798.5 9.7 741 15950 done 0.47 0.12 0.158 3351 -175.0 2.30 0.050 2321 -613.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.43 25.65 -
16248 771.5 8.2 751 16253 roll 0.47 - - 3359 - 2.28 0.058 920 -614.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.49 -
16277 769.2 8.2 752 16283 done 0.47 - - 3359 - 2.30 0.057 2325 610.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.50 -
16607 740.5 8.7 763 16612 roll 0.47 - - 3359 - 2.38 0.068 3749 598.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.37 -
16676 734.3 9.4 765 16680 done 0.47 - - 3369 - 2.33 0.050 2321 -612.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.63 -
16988 704.2 9.1 776 16993 roll 0.47 - - 3380 - 2.30 0.057 915 -611.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.46 -
17056 698.7 9.1 778 17061 done 0.47 0.12 0.146 3348 -266.7 2.33 0.057 2332 608.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.33 25.46 -
17370 675.3 6.8 789 17380 roll 0.47 - - 3348 - 2.40 0.069 3740 586.7 143.0 4.35 0.656 2210 -2.5 0.294 - - - - - - - 25.33 23.66
17407 674.2 6.6 790 17425 done 0.48 - - 3355 - 2.33 0.050 2310 -613.7 153.6 12.27 0.904 2166 -3.6 0.302 - - - - - - - 25.60 23.69
17749 647.7 7.1 802 17750 done 0.48 - - 3356 - - - 2310 - 153.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
18050 625.8 7.4 812 18054 roll 0.48 - - 3356 - 2.38 0.068 3731 597.1 153.6 - - 2162 - - - - - - - - - 25.35 -
18087 623.4 7.5 813 18091 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.050 2317 -614.8 153.6 - - 2162 - - - - - - - - - 25.62 -
18399 598.0 7.9 824 18400 done 0.48 - - 3365 - - - 2316 - 153.6 - - 2162 - - - - - - - - - - -
18700 573.5 8.3 834 18701 done 0.48 - - 3365 - - - 2316 - 153.6 - - 2162 - - - - - - - - - - -
18999 549.0 8.3 844 19005 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.057 914 -609.6 153.6 - - 2162 - - - - - - - - - 25.44 -
19030 546.6 8.3 845 19035 done 0.48 - - 3375 - 2.30 0.057 2327 614.3 153.6 - - 2161 - - - - - - - - - 25.44 -
19360 519.5 7.9 856 19365 roll 0.48 - - 3376 - 2.35 0.068 3735 599.1 153.6 - - 2161 - - - - - - - - - 25.31 -
19399 516.9 8.0 857 19405 done 0.48 0.12 0.150 3353 -191.7 2.30 0.049 2329 -611.3 153.6 - - 2161 - - - - - - - - 25.38 25.60 -
19719 495.6 6.1 868 19750 roll 0.49 - - 3361 - 2.28 0.057 918 -618.9 175.9 21.23 0.853 2075 -4.1 0.266 - - - - - - - 25.47 23.73
19788 491.9 6.3 870 19811 done 0.49 - - 3361 - 2.33 0.056 2334 607.7 194.5 18.17 0.828 2000 -4.1 0.277 - - - - - - - 25.48 23.59
20130 465.9 7.9 882 20135 roll 0.49 - - 3361 - 2.35 0.068 3734 595.7 194.5 - - 1993 - - - - - - - - - 25.33 -
20169 463.2 8.1 883 20175 done 0.49 - - 3371 - 2.30 0.050 2325 -612.6 194.5 - - 1993 - - - - - - - - - 25.57 -
20490 434.8 8.7 894 20495 roll 0.49 - - 3381 - 2.28 0.057 926 -613.6 194.5 - - 1992 - - - - - - - - - 25.47 -
20519 432.1 8.8 895 20525 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.057 2328 609.6 194.5 - - 1992 - - - - - - - - - 25.47 -
20850 401.5 9.2 906 20851 done 0.49 - - 3381 - - - 2328 - 194.5 - - 1991 - - - - - - - - - - -
21161 372.2 9.5 921 21162 done 0.49 - - 3381 - - - 2328 - 194.5 - - 1991 - - - - - - - - - - -
21460 343.9 9.2 936 21465 roll 0.49 - - 3382 - 2.38 0.067 3752 598.3 194.5 - - 1991 - - - - - - - - - 25.34 -
21499 339.7 9.9 938 21506 done 0.49 0.15 0.138 3351 -206.7 2.33 0.049 2326 -612.0 194.5 - - 1990 - - - - - - - - 25.40 25.63 -
21820 314.9 7.4 954 21825 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.056 919 -617.1 194.5 - - 1990 - - - - - - - - - 25.46 -
21868 312.0 7.2 956 21872 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.055 2327 612.2 194.5 - - 1990 - - - - - - - - - 25.47 -
22170 289.7 7.0 971 22175 roll 0.49 - - 3359 - 2.35 0.067 3737 600.0 195.1 - - 1990 - - - - - - - - - 25.32 -
22199 288.3 7.0 972 22208 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.048 2322 -615.2 195.2 - - 1990 - - - - - - - - - 25.61 -
22511 266.3 6.5 988 22530 roll 0.50 - - 3378 - 2.33 0.056 915 -603.9 208.5 12.48 0.679 1942 -3.8 0.171 - - - - - - - 25.53 23.91
22558 263.7 6.4 990 22578 done 0.51 - - 3378 - 2.30 0.055 2326 613.5 223.8 14.98 0.691 1881 -4.1 0.176 - - - - - - - 25.53 23.82
22880 239.4 7.9 1006 22882 done 0.51 - - 3378 - - - 2326 - 223.8 - - 1878 - - - - - - - - - - -
23180 214.4 8.8 1021 23181 done 0.51 - - 3378 - - - 2326 - 223.8 - - 1876 - - - - - - - - - - -
23480 189.0 8.1 1038 23482 done 0.51 - - 3378 - - - 2326 - 223.8 - - 1875 - - - - - - - - - - -
23780 164.8 8.1 1058 23788 roll 0.51 - - 3388 - 2.30 0.055 920 -611.3 223.8 - - 1875 - - - - - - - - - 25.46 -
23829 160.9 7.8 1063 23838 done 0.51 - - 3388 - 2.30 0.054 2330 613.0 223.8 - - 1875 - - - - - - - - - 25.48 -
24141 134.9 7.7 1084 24149 roll 0.51 - - 3387 - 2.33 0.067 3737 603.9 223.8 - - 1875 - - - - - - - - - 25.34 -
24190 130.5 9.3 1089 24199 done 0.51 0.10 0.114 3362 -250.0 2.28 0.046 2321 -621.1 223.8 - - 1875 - - - - - - - - 25.39 25.65 -
24501 111.6 6.0 1128 24533 roll 0.52 - - 3369 - 2.25 0.054 917 -624.0 248.3 21.83 0.615 1780 -4.4 0.089 - - - - - - - 25.54 23.99
24567 107.8 5.6 1139 24603 done 0.53 - - 3369 - 2.22 0.053 2327 635.1 283.0 30.30 0.613 1639 -4.7 0.093 - - - - - - - 25.53 23.96
24910 87.3 5.9 1205 24940 roll 0.54 - - 3369 - 2.38 0.065 3734 591.2 311.4 24.17 0.594 1523 -4.8 0.080 - - - - - - - 25.40 24.03
24959 84.5 5.6 1213 24996 done 0.56 - - 3369 - 2.22 0.047 2322 -636.0 346.7 30.58 0.579 1379 -4.7 0.078 - - - - - - - 25.53 23.93
25302 57.4 8.5 1279 25309 roll 0.56 - - 3369 - 2.22 0.053 915 -633.8 346.7 - - 1370 - - - - - - - - - 25.47 -
25540 34.1 10.6 1325 25547 done 0.56 - - 3368 - 2.22 0.051 2335 639.6 346.7 - - 1369 - - - - - - - - - 25.55 -
25851 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25851 begin surface coast
25894 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25894 begin surface
SM 2.66 - - - - -9.47 8.35 0.030 104 -390.9 0.20 0.070 2197 -690.0 350.29 - - 1366 - - - - - - - -