NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 33 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 7.08 of 150.00 AH used of 24V (95.28% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 2 • 6.33 of 100.00 AH used of 10V (93.67% remains)
• Surface angle -78.0 deg, depth 1.36 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 338.02, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 102 VBD -0.48 - - 117 - - - 2166 - -146.0 -83.05 - 3007 - - - - - - - - - - -
106 4.1 -9.0 14 134 roll -0.48 11.38 0.230 3031 256.1 2.25 0.067 773 -619.1 -146.0 -6.90 - 3393 -55.9 - - - - - - - 25.40 25.63 25.92
305 47.0 -14.7 50 313 done -0.48 - - 3023 - 2.22 0.051 2173 630.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.76 -
633 91.3 -12.3 111 639 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.061 3586 636.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.89 -
662 95.1 -13.1 116 671 done -0.48 - - 3012 - 2.20 0.043 2171 -643.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.94 -
982 138.7 -11.1 157 987 roll -0.48 - - 3012 - 2.12 0.050 777 -657.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.01 -
1025 143.4 -10.5 160 1032 done -0.48 0.12 0.155 3036 200.0 2.15 0.050 2178 651.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.94 26.02 -
1344 172.0 -9.6 181 1349 roll -0.48 - - 3028 - 2.17 0.063 3579 645.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.06 -
1395 176.7 -9.7 184 1404 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.044 2174 -647.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.13 -
1704 207.2 -9.7 205 1709 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.063 3585 641.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.12 -
1741 210.1 -9.8 207 1747 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.044 2164 -660.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.16 -
2048 245.5 -11.3 228 2049 done -0.48 - - 3017 - - - 2163 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2348 277.4 -10.9 248 2349 done -0.48 - - 3017 - - - 2163 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2648 308.1 -10.0 268 2649 done -0.48 - - 3017 - - - 2163 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2948 337.6 -10.0 288 2954 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.064 3582 630.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.23 -
2978 340.8 -10.3 290 2984 done -0.48 0.12 0.142 3042 291.7 2.12 0.046 2177 -662.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 26.20 26.28 -
3296 366.9 -7.9 311 3297 done -0.48 - - 3042 - - - 2175 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3594 390.1 -7.7 331 3599 roll -0.48 - - 3033 - 2.20 0.065 3581 639.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.27 -
3624 392.7 -8.2 333 3627 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.047 2167 -657.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.32 -
3940 419.9 -8.5 354 3941 done -0.48 - - 3033 - - - 2164 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4241 445.5 -8.4 374 4246 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.066 3577 642.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.29 -
4289 449.7 -9.1 377 4294 done -0.48 - - 3023 - 2.10 0.047 2174 -668.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.34 -
4602 477.9 -8.6 398 4603 done -0.48 - - 3023 - - - 2171 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4902 503.4 -8.3 418 4908 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.067 3596 641.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.32 -
4940 506.1 -8.6 420 4948 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.047 2170 -648.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.36 -
5248 535.9 -9.5 441 5249 done -0.48 - - 3013 - - - 2169 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5548 562.9 -8.8 461 5554 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.067 3578 640.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.33 -
5579 565.6 -9.0 463 5584 done -0.48 0.12 0.145 3037 283.3 2.12 0.048 2176 -661.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.29 26.38 -
5890 587.2 -6.9 483 5891 done -0.48 - - 3037 - - - 2173 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6202 609.2 -6.9 500 6208 roll -0.48 - - 3029 - 2.20 0.067 3582 640.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.34 -
6235 611.5 -7.2 501 6240 done -0.48 - - 3029 - 2.12 0.048 2177 -662.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.39 -
6558 637.3 -8.1 512 6559 done -0.48 - - 3029 - - - 2174 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6858 662.2 -8.6 522 6859 done -0.48 - - 3029 - - - 2174 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7158 688.1 -8.5 532 7163 roll -0.48 - - 3019 - 2.22 0.068 3589 637.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.36 -
7196 690.7 -8.6 533 7200 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.049 2167 -661.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.40 -
7513 718.5 -8.3 544 7518 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.068 3582 628.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.36 -
7551 721.0 -8.4 545 7555 done -0.48 0.12 0.139 3045 300.0 2.12 0.049 2176 -663.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.32 26.40 -
7869 742.5 -6.2 556 7870 done -0.48 - - 3045 - - - 2173 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8169 760.7 -6.2 566 8172 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.069 3586 636.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.36 -
8201 762.6 -6.2 567 8207 done -0.48 - - 3036 - 2.10 0.049 2181 -669.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.41 -
8531 784.2 -6.7 578 8532 done -0.48 - - 3036 - - - 2180 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8831 804.2 -6.7 588 8832 done -0.48 - - 3036 - - - 2180 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9131 822.9 -6.1 598 9135 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.069 3582 631.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.37 -
9201 827.0 -6.3 600 9205 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.050 2165 -659.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.41 -
9518 850.6 -7.4 611 9524 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.069 3590 633.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.36 -
9551 852.9 -7.5 612 9555 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.050 2175 -658.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.41 -
9873 878.4 -7.6 623 9879 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.070 3592 629.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.36 -
9903 880.9 -7.8 624 9910 done -0.48 0.12 0.139 3042 291.7 2.15 0.050 2171 -660.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.34 26.41 -
10234 901.2 -6.0 635 10235 done -0.48 - - 3043 - - - 2171 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
10534 918.9 -5.9 645 10540 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.070 3585 628.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.37 -
10582 920.8 -5.9 646 10586 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.050 2170 -658.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.42 -
10889 941.4 -6.2 656 10894 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.070 3585 637.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.37 -
10919 943.3 -6.2 657 10924 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.050 2182 -661.8 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.42 -
11249 964.9 -6.6 668 11254 roll -0.48 - - 3015 - 2.20 0.069 3585 637.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.37 -
11281 967.0 -6.7 669 11285 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.050 2166 -660.0 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.41 -
11604 989.9 -7.0 680 11609 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.069 3588 640.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.37 -
11631 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11631 begin apogee
11640 992.1 -7.0 681 11772 done -0.22 0.35 0.119 3124 340.0 - - 2296 - - 125.95 1.211 2794 -4.7 0.402 - - - - - - 26.33 - 23.60
11773 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11773 begin climb
11776 995.1 - 685 11914 done 0.48 0.65 0.083 3344 338.5 - - 2296 - 146.0 134.62 1.174 2198 -4.4 0.395 - - - - - - 24.51 - 23.33
12198 959.8 9.6 700 12204 roll 0.48 - - 3344 - 2.33 0.069 3702 603.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.28 -
12261 952.8 10.6 702 12266 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.050 2308 -627.9 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.39 -
12584 919.3 10.0 713 12585 done 0.48 - - 3354 - - - 2302 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12884 890.3 9.6 723 12889 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.070 3706 615.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.79 -
12916 887.1 9.7 724 12920 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.051 2294 -636.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.84 -
13239 854.5 10.0 735 13244 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.070 3710 615.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.91 -
13282 851.0 10.3 736 13286 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.051 2289 -640.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.96 -
13594 813.8 11.8 747 13600 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.070 3710 617.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.00 -
13662 805.6 12.8 749 13667 done 0.48 0.15 0.168 3348 -180.0 2.20 0.051 2299 -641.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.93 26.04 -
13980 770.0 10.8 760 13981 done 0.48 - - 3348 - - - 2295 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14280 739.3 10.2 770 14286 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.070 3717 623.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14318 736.1 10.3 771 14322 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.051 2297 -645.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
14635 702.4 10.1 782 14636 done 0.48 - - 3356 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14935 673.5 9.4 792 14941 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.070 3706 627.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
14978 670.3 9.7 793 14982 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.052 2294 -650.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.21 -
15290 636.9 10.3 804 15296 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.070 3717 624.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
15343 633.4 10.6 805 15350 done 0.48 - - 3375 - 2.20 0.052 2293 -647.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
15652 594.5 11.4 817 15653 done 0.48 - - 3375 - - - 2288 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15952 559.0 11.7 837 15957 roll 0.48 - - 3375 - 2.25 0.070 3709 631.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.24 -
16012 551.4 12.9 841 16018 done 0.48 0.10 0.146 3354 -210.0 2.15 0.052 2304 -653.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.16 26.27 -
16328 520.0 9.6 862 16333 roll 0.48 - - 3354 - 2.22 0.070 3710 633.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16359 516.9 9.8 864 16363 done 0.48 - - 3362 - 2.17 0.051 2294 -652.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
16666 486.3 9.7 884 16668 done 0.48 - - 3362 - - - 2290 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16966 458.1 9.0 904 16972 roll 0.48 - - 3362 - 2.25 0.069 3709 630.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
16997 454.9 9.8 906 17003 done 0.48 - - 3372 - 2.17 0.052 2290 -653.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.31 -
17313 425.1 9.3 927 17314 done 0.48 - - 3372 - - - 2284 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17613 396.7 9.6 947 17619 roll 0.48 - - 3372 - 2.22 0.069 3704 639.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
17666 391.8 10.5 950 17674 done 0.48 0.10 0.142 3338 -340.0 2.20 0.051 2302 -637.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.22 26.34 -
17976 367.8 7.1 971 17982 roll 0.48 - - 3347 - 2.15 0.058 889 -657.2 151.6 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
18006 365.4 7.3 973 18012 done 0.48 - - 3347 - 2.15 0.057 2297 654.9 151.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
18320 342.2 7.3 994 18323 roll 0.48 - - 3347 - 2.22 0.069 3709 636.0 151.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.31 -
18370 338.2 8.3 997 18374 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.050 2294 -652.1 151.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
18679 313.6 8.2 1017 18684 roll 0.48 - - 3365 - 2.12 0.057 891 -661.8 151.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.33 -
18708 311.1 8.2 1019 18713 done 0.48 - - 3365 - 2.15 0.057 2299 654.9 151.8 - - 2180 - - - - - - - - - 26.33 -
19023 284.3 8.7 1040 19029 roll 0.48 - - 3365 - 2.22 0.068 3716 638.3 151.8 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
19061 281.4 9.1 1042 19069 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.050 2290 -642.3 151.8 - - 2180 - - - - - - - - - 26.35 -
19369 251.8 9.4 1063 19375 roll 0.48 - - 3375 - 2.22 0.068 3710 639.6 151.8 - - 2180 - - - - - - - - - 26.33 -
19407 248.6 10.0 1065 19415 done 0.48 0.15 0.161 3347 -186.7 2.17 0.050 2290 -654.4 151.8 - - 2180 - - - - - - - - 26.25 26.36 -
19716 224.2 7.3 1086 19721 roll 0.48 - - 3355 - 2.10 0.057 901 -661.4 152.2 - - 2180 - - - - - - - - - 26.34 -
19738 223.2 7.2 1087 19751 done 0.48 - - 3355 - 2.15 0.056 2301 651.2 155.3 6.30 0.623 2159 -3.3 0.126 - - - - - - - 26.34 25.52
20063 197.8 7.9 1109 20069 roll 0.48 - - 3355 - 2.17 0.068 3706 647.5 155.3 - - 2159 - - - - - - - - - 26.27 -
20115 193.6 8.7 1112 20124 done 0.48 - - 3364 - 2.20 0.050 2295 -641.4 155.3 - - 2159 - - - - - - - - - 26.31 -
20424 168.3 7.9 1133 20425 done 0.48 - - 3364 - - - 2295 - 155.3 - - 2159 - - - - - - - - - - -
20723 143.8 8.2 1153 20729 roll 0.48 - - 3364 - 2.22 0.067 3713 638.7 155.3 - - 2159 - - - - - - - - - 26.30 -
20753 141.2 8.3 1155 20759 done 0.48 - - 3374 - 2.17 0.050 2296 -653.0 155.3 - - 2159 - - - - - - - - - 26.33 -
21065 116.4 7.6 1181 21072 roll 0.48 - - 3375 - 2.22 0.067 3709 636.5 155.3 - - 2159 - - - - - - - - - 26.31 -
21116 111.9 8.6 1190 21125 done 0.48 0.10 0.135 3351 -240.0 2.20 0.050 2298 -641.4 155.3 - - 2159 - - - - - - - - 26.24 26.34 -
21444 93.1 5.3 1251 21495 roll 0.50 - - 3357 - 2.22 0.054 895 -632.0 209.0 44.88 0.666 1940 -4.9 0.072 - - - - - - - 25.70 25.13
21520 87.7 7.4 1263 21527 done 0.50 - - 3357 - 2.22 0.054 2313 638.7 209.0 - - 1938 - - - - - - - - - 25.75 -
21841 66.5 5.8 1324 21880 roll 0.52 - - 3357 - 2.28 0.065 3713 614.0 248.1 32.08 0.637 1780 -4.9 0.054 - - - - - - - 25.49 24.95
21924 60.9 7.1 1338 21938 done 0.52 - - 3366 - 2.25 0.048 2303 -626.7 254.9 6.60 0.526 1753 -4.1 0.050 - - - - - - - 25.61 24.92
22255 36.4 6.8 1400 22276 roll 0.53 - - 3369 - 2.28 0.056 898 -616.2 267.9 11.68 0.581 1699 -4.6 0.030 - - - - - - - 25.65 25.08
22315 32.9 5.6 1410 22361 done 0.54 - - 3369 - 2.25 0.053 2300 623.1 314.2 37.47 0.597 1511 -5.0 0.029 - - - - - - - 25.70 24.77
22679 13.2 6.5 1477 22699 done 0.55 - - 3369 - - - 2300 - 335.8 17.17 0.579 1425 -5.0 0.012 - - - - - - - - 24.96
22790 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22790 begin surface coast
22840 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22840 begin surface
SM 1.63 - - - - -9.46 8.40 0.029 117 -387.1 0.20 0.073 2166 -670.0 338.02 - - 1416 - - - - - - - -