NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 564 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 158.89 of 350.00 AH used of 24V (54.60% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -74.6 deg, depth 1.05 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 21 s
• GPS2 time: 1 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
26 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
26 begin dive
32 - - - 109 done -0.39 - - 83 - - - 1971 - -107.1 -73.47 - 3382 - - - - - - - - 14.47 12.45 14.38
116 2.2 -3.8 2 142 roll -0.39 14.43 0.360 3248 219.3 2.60 0.096 3387 544.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.67 14.03 14.05
361 52.6 -11.4 49 370 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.087 1957 -545.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.09 13.95 14.14
669 83.9 -10.3 55 677 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.099 563 -546.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.53 13.90 14.50
757 93.2 -9.7 71 765 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.085 1969 551.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.02 13.88 14.07
1106 122.8 -8.6 84 1109 done -0.39 - - 3248 - - - 1969 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
1407 147.0 -8.1 89 1416 roll -0.39 - - 3249 - 2.62 0.102 3370 534.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.50 13.74 14.52
1471 151.9 -7.2 100 1479 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.086 1974 -547.5 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.09 13.94 14.14
1777 174.6 -7.4 106 1780 done -0.39 - - 3248 - - - 1973 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 14.52 14.52
2078 198.0 -7.8 111 2081 done -0.39 - - 3248 - - - 1974 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
2377 220.9 -7.6 116 2380 done -0.39 - - 3249 - - - 1974 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
2677 241.9 -7.0 121 2680 done -0.39 - - 3248 - - - 1974 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.54
2978 262.2 -6.8 126 2981 done -0.39 - - 3248 - - - 1974 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.51 14.51 14.52
3277 283.4 -7.1 131 3285 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.102 3390 530.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.54 13.81 14.56
3311 286.0 -7.4 136 3318 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.084 1973 -540.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.07 13.92 14.12
3656 311.1 -7.3 148 3659 done -0.39 - - 3248 - - - 1972 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.52
3954 333.0 -7.3 153 3962 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.102 3387 530.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.53 13.80 14.56
3993 335.8 -7.1 159 4001 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.085 1961 -544.3 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.05 13.91 14.10
4333 360.3 -7.3 170 4336 done -0.39 - - 3248 - - - 1962 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
4632 381.3 -7.0 175 4636 done -0.39 - - 3248 - - - 1963 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.54 14.53 14.53
4933 401.0 -6.6 180 4936 done -0.39 - - 3248 - - - 1963 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.53
5232 420.6 -6.5 185 5235 done -0.39 - - 3248 - - - 1963 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.53
5532 440.6 -6.7 190 5535 done -0.39 - - 3248 - - - 1963 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.54
5832 460.3 -6.5 195 5836 done -0.39 - - 3252 - - - 1963 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.53
6133 480.4 -6.7 200 6136 done -0.39 - - 3248 - - - 1963 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.52
6432 501.0 -6.8 205 6440 roll -0.39 - - 3251 - 2.65 0.103 559 -529.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.49 13.78 14.51
6460 503.1 -7.1 209 6468 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.090 1967 541.5 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 13.98 13.83 14.02
6811 525.2 -6.3 222 6814 done -0.39 - - 3247 - - - 1968 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
7111 542.2 -5.6 227 7118 roll -0.39 - - 3248 - 2.70 0.107 3388 525.9 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.51 13.72 14.53
7164 545.0 -5.4 236 7172 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.087 1975 -539.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
7489 561.4 -5.0 244 7492 done -0.39 - - 3248 - - - 1974 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.51 14.52 14.52
7789 576.4 -5.0 249 7792 done -0.39 - - 3248 - - - 1974 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.52 14.53 14.53
8090 590.8 -4.7 254 8099 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.102 560 -533.6 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.50 13.76 14.54
8134 593.4 -6.0 261 8142 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.089 1986 544.3 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
8469 610.1 -4.9 271 8477 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.106 3386 528.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.48 13.70 14.50
8513 612.4 -5.0 278 8522 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.087 1973 -539.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 13.96 13.83 14.02
8848 630.4 -5.4 288 8856 roll -0.39 - - 3247 - 2.65 0.099 556 -534.7 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.48 13.72 14.52
8897 633.7 -7.0 296 8905 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.088 1970 543.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.94 13.81 13.99
9226 653.6 -6.0 305 9229 done -0.39 - - 3248 - - - 1962 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.47 14.50 14.50
9526 671.2 -5.9 310 9535 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.105 3370 527.3 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.48 13.69 14.50
9576 674.1 -5.8 318 9585 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.088 1959 -538.5 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 13.94 13.78 14.00
9907 693.0 -5.8 327 9909 done -0.39 - - 3248 - - - 1956 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
10206 709.8 -5.5 332 10213 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.103 560 -532.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.48 13.71 14.50
10255 713.0 -6.6 340 10263 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.089 1966 540.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.92 13.78 14.00
10585 730.7 -5.3 349 10592 roll -0.39 - - 3248 - 2.70 0.106 3390 527.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.48 13.67 14.50
10648 734.0 -5.4 360 10658 done -0.39 - - 3248 - 2.67 0.089 1970 -531.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.95 13.79 14.00
10956 749.8 -5.2 366 10959 done -0.39 - - 3248 - - - 1971 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.46 14.47 14.47
11254 765.7 -5.3 371 11258 done -0.39 - - 3248 - - - 1969 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
11554 782.0 -5.5 376 11562 roll -0.39 - - 3248 - 2.70 0.103 547 -526.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.47 13.69 14.49
11598 785.0 -6.5 383 11606 done -0.39 - - 3248 - 2.67 0.092 1968 532.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 13.91 13.77 13.99
11932 802.3 -5.0 393 11941 roll -0.39 - - 3248 - 2.72 0.107 3390 522.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.42 13.64 14.46
11988 805.1 -5.2 402 11996 done -0.39 - - 3248 - 2.67 0.088 1956 -537.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 13.92 13.76 13.98
12313 821.2 -4.8 410 12321 roll -0.39 - - 3253 - 2.62 0.103 568 -529.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.47 13.70 14.48
12353 823.2 -4.1 416 12361 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.091 1972 535.9 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 13.93 13.78 14.02
12694 839.4 -4.7 427 12701 roll -0.39 - - 3248 - 2.70 0.106 3387 524.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.45 13.65 14.45
12747 841.7 -4.7 436 12755 done -0.39 - - 3248 - 2.65 0.090 1974 -533.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 13.92 13.78 13.99
13073 856.1 -4.4 444 13076 done -0.39 - - 3248 - - - 1974 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
13372 868.6 -4.2 449 13379 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.104 561 -529.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.43 13.67 14.45
13416 870.8 -1.9 456 13424 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.090 1969 537.4 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 13.83 13.67 13.88
13752 884.9 -4.1 466 13755 done -0.39 - - 3249 - - - 1968 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.43 14.47 14.47
14053 897.8 -4.3 471 14061 roll -0.39 - - 3244 - 2.72 0.108 3389 522.4 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.47 13.64 14.48
14104 899.9 -1.1 479 14111 done -0.39 - - 3248 - 2.67 0.089 1961 -534.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 13.92 13.76 13.97
14433 916.5 -5.0 488 14436 done -0.39 - - 3253 - - - 1957 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.43 14.45 14.45
14734 931.1 -4.8 493 14737 done -0.39 - - 3248 - - - 1961 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.46
15033 946.0 -5.0 498 15036 done -0.39 - - 3248 - - - 1956 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.42 14.45 14.44
15334 961.3 -5.1 503 15337 done -0.39 - - 3248 - - - 1957 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.44 14.46 14.47
15634 975.0 -4.5 508 15642 roll -0.39 - - 3250 - 2.78 0.107 3387 514.4 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.44 13.67 14.46
15668 976.5 -4.3 513 15676 done -0.39 - - 3248 - 2.67 0.091 1974 -529.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 13.92 13.76 13.97
16007 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16007 begin apogee
16021 990.9 -4.1 525 16120 done -0.16 0.30 0.138 3342 313.3 - - 2268 - - 93.93 1.912 2941 -4.5 0.460 - - - - - - 13.69 13.72 12.66
16123 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16123 begin climb
16128 992.7 - 526 16236 done 0.39 0.47 0.089 3518 374.5 - - 2267 - 107.1 99.35 1.890 2505 -4.4 0.454 - - - - - - 13.85 13.50 12.49
16498 973.2 6.4 533 16509 done 0.41 - - 3518 - - - 2267 - 107.1 - - 2504 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.41
16793 954.4 6.2 538 16803 done 0.43 - - 3519 - - - 2266 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.53
17093 936.2 6.1 543 17103 done 0.45 - - 3518 - - - 2267 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
17394 918.2 5.9 548 17406 roll 0.48 - - 3519 - 2.65 0.108 3662 526.4 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.55 13.88 14.57
17451 914.2 7.8 557 17462 done 0.48 - - 3524 - 2.65 0.093 2232 -539.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.10 13.94 14.16
17784 894.3 6.1 565 17795 done 0.51 - - 3524 - - - 2235 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.51 14.57 14.53
18079 876.7 5.8 570 18091 roll 0.54 0.12 0.127 3609 708.3 2.60 0.100 842 -535.8 107.1 - - 2503 - - - - - - - - 14.20 13.86 14.21
18167 869.8 8.2 584 18179 done 0.54 0.17 0.225 3569 -235.3 2.60 0.094 2246 540.0 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.69 13.91 13.93
18530 842.9 7.2 599 18542 roll 0.54 - - 3568 - 2.67 0.106 3665 531.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 13.83 14.59
18600 837.3 8.2 610 18612 done 0.54 - - 3570 - 2.65 0.090 2254 -532.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.07 13.91 14.12
18905 815.7 6.9 616 18916 roll 0.54 - - 3580 - 2.62 0.101 845 -537.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 13.83 14.56
18953 811.8 7.7 623 18965 done 0.54 - - 3582 - 2.62 0.092 2265 542.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.05 13.91 14.11
19291 787.0 7.4 633 19302 roll 0.54 - - 3580 - 2.65 0.108 3662 527.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.56 13.81 14.60
19375 780.2 8.3 647 19387 done 0.54 - - 3587 - 2.65 0.090 2240 -536.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.02 13.88 14.08
19742 751.2 8.0 662 19753 done 0.54 - - 3588 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
20039 726.6 8.2 667 20051 roll 0.54 - - 3591 - 2.75 0.106 3664 518.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.53 13.76 14.54
20107 720.4 9.5 678 20119 done 0.54 - - 3595 - 2.62 0.090 2255 -537.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.07
20413 694.0 8.6 684 20424 done 0.54 - - 3595 - - - 2256 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
20714 668.1 8.6 689 20724 done 0.54 - - 3595 - - - 2256 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
21012 643.7 8.1 694 21023 done 0.54 - - 3595 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.54
21314 619.9 8.0 699 21325 roll 0.54 - - 3595 - 2.72 0.106 3664 518.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 13.72 14.55
21366 615.5 8.2 707 21378 done 0.54 - - 3596 - 2.65 0.090 2252 -532.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.99 13.84 14.05
21701 591.5 7.2 716 21712 roll 0.54 - - 3596 - 2.72 0.107 3664 519.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.51 13.71 14.52
21774 585.5 8.3 728 21785 done 0.54 - - 3597 - 2.70 0.090 2236 -528.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
22146 557.9 7.4 745 22157 done 0.54 - - 3597 - - - 2236 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.58
22446 537.1 6.9 750 22457 roll 0.54 - - 3597 - 2.75 0.105 3663 518.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 13.71 14.54
22519 531.4 8.0 762 22530 done 0.54 0.12 0.255 3574 -191.7 2.65 0.090 2254 -531.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.56 13.82 13.82
22893 508.5 6.0 779 22904 roll 0.56 - - 3582 - 2.65 0.099 831 -537.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.55 13.75 14.54
23005 501.7 6.3 798 23017 done 0.59 - - 3583 - 2.65 0.093 2246 534.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.96 13.78 14.02
23348 480.2 6.3 808 23359 roll 0.61 - - 3582 - 2.72 0.106 3664 521.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 13.71 14.52
23422 474.8 7.3 820 23433 done 0.61 - - 3582 - 2.67 0.090 2236 -534.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.94 13.78 14.00
23795 450.0 6.5 837 23807 roll 0.62 - - 3587 - 2.62 0.101 829 -537.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 13.71 14.52
23903 443.3 6.4 855 23915 done 0.64 - - 3586 - 2.65 0.092 2244 534.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.95 13.78 14.00
24251 422.4 5.9 866 24262 roll 0.67 - - 3586 - 2.72 0.106 3665 522.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.51 13.62 14.52
24344 416.1 6.8 881 24355 done 0.68 - - 3587 - 2.67 0.088 2253 -528.8 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 13.95 13.78 14.00
24707 395.2 5.8 895 24719 roll 0.71 0.08 0.155 3646 737.5 2.75 0.104 3665 513.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.13 13.70 14.11
24813 385.8 9.3 913 24827 done 0.71 0.10 0.225 3629 -170.0 2.65 0.090 2252 -533.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.46 13.74 13.62
25165 360.9 7.1 924 25176 roll 0.71 - - 3638 - 2.67 0.099 822 -535.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.52 13.74 14.54
25231 355.9 6.9 935 25244 done 0.71 - - 3638 - 2.67 0.091 2267 541.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.83 13.71 13.88
25538 335.1 6.8 941 25549 done 0.71 - - 3638 - - - 2267 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.53
25837 313.5 7.2 946 25848 roll 0.71 - - 3638 - 2.67 0.105 3664 523.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 13.69 14.54
25911 307.6 8.2 958 25922 done 0.71 - - 3639 - 2.67 0.089 2232 -536.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.93 13.76 13.98
26283 280.7 7.2 975 26294 done 0.71 - - 3638 - - - 2235 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
26585 260.5 6.6 980 26596 roll 0.72 - - 3639 - 2.75 0.103 3663 519.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.50 13.69 14.51
26830 241.8 7.7 1026 26841 done 0.72 - - 3639 - 2.65 0.088 2257 -530.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.90 13.74 13.97
27154 221.5 6.0 1033 27164 done 0.75 - - 3639 - - - 2257 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.53
27453 205.0 5.6 1038 27463 done 0.79 - - 3644 - - - 2257 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.52
27754 187.0 6.2 1043 27764 done 0.81 - - 3639 - - - 2257 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.53
28053 169.4 5.8 1048 28064 roll 0.84 - - 3650 - 2.65 0.096 841 -534.3 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.52 13.73 14.53
28111 166.0 6.2 1057 28122 done 0.86 - - 3650 - 2.60 0.090 2246 540.4 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 13.85 13.70 13.91
28443 147.1 5.7 1065 28454 done 0.90 - - 3650 - - - 2245 - 107.1 - - 2508 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.50
28740 131.7 5.1 1070 28788 done 0.92 0.10 0.126 3707 570.0 - - 2246 - 156.7 39.70 0.904 2300 -5.2 0.150 - - - - - - 14.09 14.10 13.40
29039 101.6 10.9 1075 29051 roll 0.92 - - 3707 - 2.67 0.103 3665 531.5 156.7 - - 2299 - - - - - - - - 14.50 13.90 14.52
29108 94.3 10.9 1086 29120 done 0.92 - - 3714 - 2.60 0.083 2247 -545.4 156.7 - - 2298 - - - - - - - - 14.10 13.97 14.16
29413 63.1 10.2 1092 29424 roll 0.92 - - 3718 - 2.70 0.100 3665 525.2 156.7 - - 2300 - - - - - - - - 14.51 13.87 14.52
29510 56.3 7.3 1108 29522 done 0.92 0.15 0.256 3692 -173.3 2.62 0.083 2238 -544.7 156.7 - - 2301 - - - - - - - - 13.62 13.97 13.92
29834 47.8 0.7 1123 29959 roll 0.99 - - 3695 - 2.67 0.100 3665 534.5 301.5 106.35 0.771 1707 -5.6 0.068 - - - - - - 14.54 13.82 13.41
30173 19.1 11.3 1188 30185 done 0.99 - - 3699 - 2.62 0.088 2251 -539.7 301.5 - - 1704 - - - - - - - - 14.10 13.96 14.15
30324 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30324 begin surface coast
30361 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30361 begin surface
SM 1.06 - - - - -10.25 10.10 0.036 89 8.8 0.52 0.097 1959 1786.5 400.08 41.60 0.084 1309 31.5 -0.041 - - - - - -