NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 473 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 130.87 of 350.00 AH used of 24V (62.61% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 2
• Surface angle -77.7 deg, depth 1.07 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 107 done -0.39 - - 86 - - - 1889 - -107.1 -71.43 - 3377 - - - - - - - - 14.48 12.39 14.47
115 2.4 -4.2 2 140 roll -0.39 14.27 0.361 3250 221.7 2.62 0.095 3316 544.7 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.76 14.15 14.13
351 56.5 -10.2 46 362 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.085 1894 -546.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.25
564 82.0 -12.3 56 575 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.100 490 -550.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.57 14.06 14.59
640 91.3 -10.7 69 652 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.086 1898 556.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.20 14.06 14.25
859 111.6 -9.4 80 870 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.098 3321 551.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.60 14.06 14.62
905 115.8 -8.8 87 916 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.082 1903 -556.1 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.19 14.06 14.23
1127 134.1 -8.9 98 1138 done -0.39 - - 3254 - - - 1900 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
1303 150.6 -9.1 104 1314 done -0.39 - - 3250 - - - 1902 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
1483 166.8 -9.1 110 1493 done -0.39 - - 3250 - - - 1903 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
1663 182.5 -8.5 116 1674 roll -0.39 - - 3249 - 2.58 0.099 476 -553.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 14.09 14.64
1700 186.1 -9.7 121 1713 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.087 1917 558.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.25 14.12 14.26
1886 202.0 -8.4 128 1898 roll -0.39 - - 3252 - 2.53 0.100 3300 546.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.65 14.08 14.64
1968 208.8 -7.9 142 1980 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.087 1889 -553.3 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
2186 226.1 -8.1 152 2197 roll -0.39 - - 3250 - 2.53 0.099 499 -549.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.06 14.64
2217 229.2 -8.1 156 2229 done -0.39 - - 3250 - 2.50 0.085 1897 559.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.30
2420 244.3 -7.5 164 2431 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.100 3317 546.2 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.63 14.07 14.68
2483 248.7 -6.6 174 2494 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.085 1904 -554.1 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.32
2685 263.4 -7.3 179 2696 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.65 14.69 14.66
2985 287.0 -7.9 184 2996 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.66 14.71 14.71
3285 312.2 -8.5 189 3296 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
3586 336.8 -8.2 194 3596 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
3886 360.1 -7.7 199 3897 done -0.39 - - 3249 - - - 1904 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
4185 382.3 -7.5 204 4196 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
4486 404.6 -7.3 209 4497 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.69 14.68 14.68
4786 425.9 -7.1 214 4796 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
5085 448.1 -7.4 219 5096 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.104 3308 535.9 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.67 14.04 14.69
5139 451.7 -7.0 227 5150 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.091 1890 -549.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.22 14.08 14.28
5471 474.6 -6.8 236 5481 done -0.39 - - 3250 - - - 1889 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.67 14.67 14.66
5772 495.0 -6.8 241 5782 done -0.39 - - 3249 - - - 1888 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
6071 513.4 -6.1 246 6083 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.103 3309 536.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.66 14.02 14.69
6113 516.1 -6.3 252 6124 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.090 1905 -544.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.19 14.06 14.26
6461 537.8 -6.5 263 6471 done -0.39 - - 3250 - - - 1905 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
6755 558.1 -6.7 268 6766 done -0.39 - - 3250 - - - 1905 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
7060 579.3 -7.1 273 7071 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.104 3311 536.6 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.64 13.99 14.66
7102 582.3 -6.5 279 7113 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.091 1888 -547.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.18 14.03 14.24
7450 602.5 -5.8 290 7461 done -0.39 - - 3249 - - - 1888 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
7744 620.1 -5.8 295 7755 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.104 3317 535.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 13.97 14.66
7801 623.5 -6.1 304 7812 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.090 1900 -545.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
8129 644.5 -6.6 312 8140 roll -0.39 - - 3254 - 2.65 0.103 3315 534.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.61 13.95 14.63
8161 646.4 -5.6 316 8172 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.090 1896 -545.8 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.16 14.04 14.22
8518 665.6 -5.6 329 8529 done -0.39 - - 3249 - - - 1896 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
8814 684.5 -6.3 334 8825 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.106 3317 532.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.62 13.95 14.66
8880 688.6 -5.9 345 8893 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.093 1890 -544.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.14 13.99 14.19
9187 706.3 -5.8 351 9197 done -0.39 - - 3245 - - - 1883 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.65 14.64 14.64
9486 723.1 -5.6 356 9496 done -0.39 - - 3249 - - - 1890 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
9787 740.7 -5.9 361 9799 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.106 3312 532.6 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.65 13.94 14.64
9825 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9825 begin apogee
9838 743.3 -6.5 367 9931 done -0.16 0.32 0.156 3344 293.8 - - 2251 - - 84.90 1.604 2941 -5.0 0.456 - - - - - - 13.95 13.90 12.97
9934 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9934 begin climb
9940 745.2 - 368 10044 done 0.39 0.47 0.096 3518 370.2 - - 2246 - 107.1 87.22 1.576 2501 -5.0 0.472 - - - - - - 13.95 13.48 12.83
10376 726.9 5.4 397 10388 roll 0.43 - - 3518 - 2.65 0.108 3663 534.7 107.1 - - 2503 - - - - - - - - 14.49 14.02 14.48
10493 719.8 6.3 417 10505 done 0.45 - - 3527 - 2.60 0.089 2243 -546.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.28
10832 700.5 5.7 426 10843 roll 0.48 - - 3526 - 2.58 0.103 842 -543.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.08 14.59
10992 690.9 5.2 455 11040 done 0.50 - - 3527 - 2.58 0.093 2263 550.8 152.8 36.17 1.510 2318 -5.0 0.451 - - - - - - 14.19 14.06 13.32
11402 663.1 7.2 479 11413 roll 0.50 - - 3528 - 2.60 0.107 3664 538.8 152.8 - - 2317 - - - - - - - - 14.56 14.07 14.58
11463 658.1 8.3 489 11475 done 0.50 - - 3527 - 2.60 0.091 2252 -543.1 152.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.26 14.10 14.30
11787 635.6 6.9 496 11799 roll 0.50 - - 3527 - 2.60 0.103 840 -543.1 152.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.61
11860 630.3 7.4 508 11871 done 0.50 - - 3527 - 2.55 0.092 2245 551.0 152.8 - - 2319 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.30
12232 602.6 7.5 525 12243 done 0.50 - - 3527 - - - 2244 - 152.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
12533 582.6 6.6 530 12544 done 0.52 0.10 0.144 3591 640.0 - - 2244 - 152.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.34 14.42 14.40
12833 555.1 9.4 535 12844 done 0.52 - - 3590 - - - 2245 - 152.8 - - 2319 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
13132 526.8 9.5 540 13143 roll 0.52 - - 3591 - 2.65 0.106 3663 535.1 152.8 - - 2316 - - - - - - - - 14.63 14.04 14.64
13200 519.3 11.7 551 13212 done 0.52 0.15 0.233 3565 -173.3 2.60 0.090 2245 -545.4 152.8 - - 2318 - - - - - - - - 13.88 14.08 14.12
13505 492.0 8.7 557 13517 roll 0.52 - - 3572 - 2.58 0.102 842 -543.8 152.8 - - 2319 - - - - - - - - 14.62 14.02 14.66
13544 488.6 9.3 562 13555 done 0.52 - - 3572 - 2.58 0.092 2251 546.1 152.8 - - 2316 - - - - - - - - 14.22 14.08 14.27
13896 458.4 8.5 574 13907 done 0.52 - - 3572 - - - 2254 - 152.8 - - 2316 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
14192 435.3 7.7 579 14202 done 0.52 - - 3572 - - - 2254 - 152.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.64
14491 413.3 7.4 584 14502 roll 0.52 - - 3572 - 2.65 0.106 3662 531.3 152.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.62 13.99 14.63
14563 407.0 9.1 596 14574 done 0.52 - - 3582 - 2.60 0.090 2249 -543.5 152.8 - - 2317 - - - - - - - - 14.21 14.04 14.26
14936 376.0 8.4 613 14946 done 0.52 - - 3582 - - - 2249 - 152.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
15236 349.7 8.8 618 15247 done 0.52 - - 3582 - - - 2252 - 152.8 - - 2317 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.64
15537 324.1 8.5 623 15548 roll 0.52 - - 3582 - 2.67 0.106 3668 530.3 152.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.63 13.96 14.64
15573 320.7 9.3 628 15584 done 0.52 - - 3582 - 2.62 0.090 2252 -540.5 152.8 - - 2317 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.24
15927 291.5 8.4 640 15938 roll 0.52 - - 3591 - 2.60 0.100 831 -546.5 152.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.60
15969 287.3 9.3 646 15980 done 0.52 - - 3591 - 2.60 0.091 2267 552.3 152.8 - - 2317 - - - - - - - - 14.17 14.03 14.23
16316 258.4 8.3 657 16328 roll 0.52 - - 3591 - 2.60 0.105 3662 536.5 152.8 - - 2315 - - - - - - - - 14.60 13.95 14.62
16466 243.8 9.2 684 16477 done 0.52 0.15 0.234 3561 -200.0 2.60 0.090 2253 -541.9 152.8 - - 2320 - - - - - - - - 13.81 14.00 14.04
16680 229.9 6.4 693 16691 roll 0.54 - - 3569 - 2.60 0.098 821 -550.8 152.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.61 13.95 14.62
16722 226.5 7.2 699 16734 done 0.54 - - 3569 - 2.60 0.090 2245 547.7 152.8 - - 2319 - - - - - - - - 14.17 14.02 14.23
16950 209.7 7.5 711 16961 done 0.54 - - 3570 - - - 2245 - 152.8 - - 2317 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
17125 197.2 6.8 717 17137 roll 0.55 - - 3570 - 2.62 0.100 823 -542.7 152.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.59 13.95 14.61
17226 191.6 5.9 733 17238 done 0.58 - - 3570 - 2.60 0.089 2261 553.1 152.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.17 14.02 14.22
17434 180.0 5.6 741 17445 roll 0.62 - - 3568 - 2.62 0.104 3664 535.5 152.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.58 13.95 14.60
17497 175.6 6.9 751 17508 done 0.62 - - 3570 - 2.62 0.087 2232 -546.6 152.8 - - 2316 - - - - - - - - 14.07 13.93 14.12
17699 162.2 6.9 759 17710 done 0.62 - - 3570 - - - 2233 - 152.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
17881 150.2 6.4 765 17892 roll 0.63 - - 3574 - 2.58 0.099 828 -544.6 152.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.59 13.96 14.59
17954 145.8 6.3 777 17966 done 0.65 - - 3574 - 2.58 0.090 2244 548.8 152.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.14 13.98 14.19
18182 134.0 4.9 789 18236 roll 0.68 0.12 0.129 3649 625.0 2.58 0.099 3663 550.0 206.5 41.50 0.874 2093 -5.4 0.165 - - - - - - 14.23 14.01 13.54
18331 120.4 11.9 816 18343 done 0.68 0.17 0.232 3614 -205.9 2.60 0.088 2235 -549.2 206.5 - - 2093 - - - - - - - - 13.85 14.03 14.08
18545 103.1 8.1 825 18557 roll 0.68 - - 3614 - 2.67 0.100 3666 536.0 206.5 - - 2093 - - - - - - - - 14.52 14.02 14.51
18648 94.7 8.3 842 18660 done 0.68 - - 3621 - 2.58 0.084 2254 -547.3 206.5 - - 2094 - - - - - - - - 14.19 14.05 14.23
18828 78.3 9.1 849 18840 roll 0.68 - - 3618 - 2.58 0.098 841 -547.7 206.5 - - 2094 - - - - - - - - 14.54 14.00 14.56
18890 73.7 7.2 859 18901 done 0.68 - - 3622 - 2.58 0.087 2266 552.3 206.5 - - 2094 - - - - - - - - 14.18 14.05 14.23
19098 61.0 5.8 867 19109 roll 0.71 - - 3622 - 2.58 0.101 3664 541.9 206.5 - - 2094 - - - - - - - - 14.54 14.00 14.56
19206 54.7 5.9 885 19218 done 0.74 - - 3625 - 2.58 0.085 2252 -547.3 206.5 - - 2094 - - - - - - - - 14.14 14.00 14.21
19434 44.5 3.9 897 19499 roll 0.78 - - 3618 - 2.62 0.096 822 -545.8 280.5 53.00 0.757 1797 -5.6 0.065 - - - - - - 14.56 14.19 13.64
19563 37.2 7.0 920 19575 done 0.78 - - 3623 - 2.58 0.086 2252 554.3 280.5 - - 1793 - - - - - - - - 14.21 14.08 14.25
19749 27.4 4.5 927 19806 roll 0.81 - - 3627 - 2.60 0.100 3664 543.1 342.6 42.95 0.726 1538 -5.9 0.044 - - - - - - 14.52 14.15 13.61
19891 18.7 7.4 953 19903 done 0.81 - - 3622 - 2.58 0.086 2251 -547.7 342.6 - - 1538 - - - - - - - - 14.14 14.07 14.21
20110 4.5 6.8 963 20122 roll 0.82 0.12 0.122 3710 733.3 2.55 0.093 841 -552.9 342.6 - - 1535 - - - - - - - - 14.23 14.06 14.26
20127 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20127 begin surface coast
20163 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20163 begin surface
SM 1.17 - - - - -10.25 10.15 0.041 93 9.2 1.95 0.087 1899 -341.0 400.08 23.80 0.083 1309 55.0 -0.079 - - - - - -