NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 391 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 106.62 of 350.00 AH used of 24V (69.54% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -76.1 deg, depth 1.03 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 53 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
30 - - - 109 done -0.39 - - 82 - - - 1882 - -107.1 -72.65 - 3379 - - - - - - - - 14.47 12.53 14.47
116 2.1 -2.9 2 141 roll -0.39 14.07 0.358 3247 224.9 2.62 0.093 3322 549.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.81 14.12 14.04
316 53.3 -12.8 39 327 done -0.39 - - 3251 - 2.58 0.088 1906 -548.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.21 14.09 14.25
538 81.4 -12.2 50 549 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.100 475 -554.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.56 14.10 14.57
581 87.1 -11.4 56 592 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.085 1897 557.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.24 14.11 14.28
807 113.7 -12.2 68 819 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.097 3319 551.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.14 14.62
844 118.5 -12.0 73 856 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.085 1891 -560.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.31 14.19 14.36
1030 137.9 -10.4 80 1041 done -0.39 - - 3246 - - - 1890 - -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
1210 156.2 -10.2 86 1222 roll -0.39 - - 3245 - 2.65 0.099 3322 540.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.13 14.64
1263 161.4 -9.4 94 1275 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.085 1905 -555.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.33 14.20 14.38
1476 181.7 -9.3 104 1487 done -0.39 - - 3247 - - - 1909 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
1657 197.7 -8.9 110 1667 done -0.39 - - 3246 - - - 1905 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
1836 214.5 -9.5 116 1846 done -0.39 - - 3246 - - - 1904 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.63 14.66 14.66
2016 231.9 -9.6 122 2026 done -0.39 - - 3246 - - - 1904 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
2197 247.7 -8.6 128 2207 done -0.39 - - 3246 - - - 1903 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
2406 264.5 -8.0 132 2417 roll -0.39 - - 3249 - 2.58 0.103 477 -552.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.66 14.15 14.69
2488 271.5 -8.4 146 2500 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.087 1915 557.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.38
2855 299.2 -7.6 161 2865 done -0.39 - - 3246 - - - 1912 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
3152 321.4 -7.3 166 3163 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.103 3310 548.2 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.68 14.15 14.69
3214 326.0 -7.0 176 3225 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.090 1894 -555.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.39
3538 349.3 -7.3 183 3548 done -0.39 - - 3246 - - - 1894 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
3836 372.7 -7.9 188 3846 done -0.39 - - 3246 - - - 1894 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.67 14.68 14.68
4136 397.4 -8.3 193 4146 done -0.39 - - 3246 - - - 1894 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
4436 422.7 -8.5 198 4448 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.106 493 -543.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.66 14.12 14.69
4499 428.1 -8.8 208 4510 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.092 1896 554.5 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.30 14.15 14.35
4823 455.7 -8.7 215 4833 done -0.39 - - 3246 - - - 1896 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.70 14.69 14.69
5121 479.8 -8.1 220 5132 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.106 3321 543.9 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.68 14.10 14.69
5169 483.8 -8.1 227 5180 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.093 1906 -548.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.36
5508 511.6 -8.2 237 5518 done -0.39 - - 3247 - - - 1906 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
5807 533.5 -7.3 242 5817 done -0.39 - - 3247 - - - 1906 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
6108 554.4 -7.1 247 6119 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.104 3304 533.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.66 14.11 14.69
6169 558.3 -6.2 257 6180 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.094 1889 -548.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.29 14.14 14.35
6493 578.9 -6.5 264 6503 done -0.39 - - 3247 - - - 1886 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
6792 600.0 -7.1 269 6802 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
7092 620.8 -7.1 274 7105 roll -0.39 - - 3247 - 2.65 0.105 3301 532.8 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.66 14.02 14.67
7147 624.7 -7.0 282 7158 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.092 1906 -547.1 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.32
7480 648.8 -7.3 291 7490 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.67 14.67 14.66
7780 670.5 -7.2 296 7791 roll -0.39 - - 3243 - 2.65 0.106 3319 532.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.65 14.07 14.66
7862 676.1 -6.5 310 7873 done -0.39 - - 3246 - 2.65 0.093 1889 -539.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.30
8230 699.6 -6.5 325 8240 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
8525 718.8 -6.4 330 8536 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.106 480 -545.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.64 14.04 14.66
8577 722.8 -7.6 338 8588 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.090 1899 550.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.26 14.10 14.31
8911 743.8 -6.3 347 8922 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.106 3316 540.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.65 14.05 14.66
9017 749.8 -5.7 365 9028 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.093 1904 -543.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.30
9365 769.1 -5.6 376 9375 done -0.39 - - 3246 - - - 1904 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.63
9659 785.4 -5.5 381 9671 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.106 479 -543.9 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.64 14.03 14.65
9736 790.9 -7.0 394 9748 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.093 1900 546.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.29
10043 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10043 begin apogee
10055 809.4 -6.0 409 10148 done -0.16 0.32 0.164 3339 287.5 - - 2266 - - 84.72 1.688 2941 -5.0 0.470 - - - - - - 14.00 13.94 13.12
10150 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10150 begin climb
10156 811.3 - 410 10262 roll 0.39 0.50 0.103 3518 358.0 2.75 0.105 822 -525.1 107.1 87.88 1.664 2500 -5.0 0.479 - - - - - - 13.93 13.65 12.92
10309 806.5 6.1 438 10320 done 0.42 - - 3518 - 2.67 0.091 2246 533.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.91 13.79 13.94
10666 785.4 6.0 451 10677 roll 0.44 - - 3518 - 2.65 0.109 3664 535.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.44 14.04 14.45
10769 777.7 7.5 468 10780 done 0.44 - - 3527 - 2.62 0.093 2236 -545.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.23 14.11 14.29
11121 753.1 7.0 480 11132 roll 0.44 - - 3527 - 2.55 0.107 843 -546.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.56 14.09 14.57
11204 747.6 6.8 493 11215 done 0.45 - - 3527 - 2.55 0.091 2256 554.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.33
11571 721.8 7.1 509 11582 roll 0.45 - - 3527 - 2.62 0.108 3663 537.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.10 14.62
11722 709.7 7.5 536 11733 done 0.45 - - 3527 - 2.58 0.095 2256 -545.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.35
12086 682.4 7.8 550 12097 roll 0.45 - - 3526 - 2.62 0.106 829 -544.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.11 14.64
12172 675.0 7.2 565 12183 done 0.45 - - 3527 - 2.60 0.093 2262 551.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.36
12535 648.9 7.2 579 12546 roll 0.45 - - 3527 - 2.62 0.110 3662 534.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.07 14.62
12709 634.6 7.9 611 12721 done 0.45 - - 3524 - 2.62 0.094 2252 -538.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.33
13048 615.4 5.6 620 13059 roll 0.49 - - 3527 - 2.62 0.106 821 -546.2 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.61 14.07 14.63
13139 610.6 5.2 635 13190 done 0.51 - - 3528 - 2.60 0.093 2241 546.2 153.5 35.95 1.431 2314 -5.0 0.416 - - - - - - 14.26 14.14 13.48
13481 589.6 6.4 649 13493 roll 0.53 0.08 0.153 3595 837.5 2.65 0.103 3665 537.4 153.5 - - 2315 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.26
13582 579.0 11.4 666 13594 done 0.53 0.12 0.237 3568 -225.0 2.60 0.093 2247 -545.4 153.5 - - 2315 - - - - - - - - 13.94 14.12 14.18
13930 548.2 8.8 678 13941 roll 0.53 - - 3569 - 2.60 0.106 822 -548.1 153.5 - - 2316 - - - - - - - - 14.57 14.06 14.59
13993 542.8 8.7 688 14004 done 0.53 - - 3568 - 2.60 0.093 2254 550.8 153.5 - - 2316 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.32
14315 516.3 8.2 695 14327 roll 0.53 - - 3569 - 2.65 0.107 3666 532.8 153.5 - - 2316 - - - - - - - - 14.62 14.08 14.61
14374 511.3 8.8 704 14385 done 0.53 - - 3572 - 2.62 0.098 2251 -540.1 153.5 - - 2315 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
14701 483.5 8.6 712 14712 roll 0.53 - - 3582 - 2.60 0.104 825 -548.5 153.5 - - 2316 - - - - - - - - 14.62 14.04 14.64
14775 476.3 10.0 724 14786 done 0.53 - - 3582 - 2.60 0.092 2246 546.5 153.5 - - 2316 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.33
15148 437.0 10.5 741 15158 done 0.53 - - 3582 - - - 2245 - 153.5 - - 2319 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
15448 405.4 10.5 746 15459 done 0.53 - - 3582 - - - 2245 - 153.5 - - 2316 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
15748 377.1 9.4 751 15758 done 0.53 - - 3582 - - - 2246 - 153.5 - - 2316 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
16048 349.8 9.1 756 16059 roll 0.53 - - 3584 - 2.65 0.108 3663 534.7 153.5 - - 2315 - - - - - - - - 14.62 14.04 14.63
16105 344.1 10.1 765 16117 done 0.53 - - 3582 - 2.60 0.093 2251 -543.1 153.5 - - 2316 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.32
16433 314.6 9.0 773 16443 done 0.53 - - 3582 - - - 2251 - 153.5 - - 2315 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
16734 289.1 8.4 778 16744 done 0.53 - - 3582 - - - 2251 - 153.5 - - 2316 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
17033 263.7 8.5 783 17043 done 0.53 - - 3582 - - - 2251 - 153.5 - - 2316 - - - - - - - - 14.64 14.68 14.65
17333 238.4 8.3 790 17344 done 0.53 - - 3582 - - - 2251 - 153.5 - - 2318 - - - - - - - - 14.60 14.64 14.64
17514 224.0 7.8 796 17525 roll 0.53 - - 3582 - 2.67 0.106 3664 529.2 153.5 - - 2316 - - - - - - - - 14.61 14.04 14.62
17567 219.2 9.2 804 17578 done 0.53 - - 3583 - 2.62 0.093 2232 -546.6 153.5 - - 2316 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.30
17785 201.5 8.5 814 17795 done 0.53 - - 3583 - - - 2234 - 153.5 - - 2315 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
17960 186.7 8.3 820 17971 roll 0.53 - - 3583 - 2.67 0.104 3664 535.6 153.5 - - 2317 - - - - - - - - 14.62 14.06 14.64
18002 182.9 9.4 826 18013 done 0.53 - - 3586 - 2.60 0.091 2254 -542.3 153.5 - - 2318 - - - - - - - - 14.17 14.02 14.22
18229 165.5 7.8 838 18240 done 0.53 - - 3586 - - - 2253 - 153.5 - - 2316 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
18406 152.2 7.2 844 18417 done 0.53 - - 3586 - - - 2253 - 153.5 - - 2315 - - - - - - - - 14.59 14.64 14.60
18585 140.7 6.3 850 18596 roll 0.55 - - 3586 - 2.60 0.103 841 -543.1 153.5 - - 2317 - - - - - - - - 14.59 14.04 14.61
18637 137.4 6.6 858 18648 done 0.57 - - 3586 - 2.55 0.090 2257 555.3 153.5 - - 2318 - - - - - - - - 14.21 14.12 14.23
18856 121.9 7.8 868 18867 roll 0.57 - - 3586 - 2.62 0.102 830 -544.7 153.5 - - 2318 - - - - - - - - 14.59 14.05 14.61
19027 108.6 7.3 899 19039 done 0.57 - - 3586 - 2.58 0.091 2245 548.4 153.5 - - 2317 - - - - - - - - 14.23 14.06 14.28
19249 95.4 6.1 910 19261 roll 0.59 - - 3586 - 2.62 0.103 828 -540.8 153.5 - - 2318 - - - - - - - - 14.59 14.05 14.61
19318 91.1 5.6 921 19330 done 0.63 - - 3586 - 2.60 0.090 2266 553.1 153.5 - - 2318 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
19503 83.3 4.3 928 19566 roll 0.66 - - 3586 - 2.62 0.104 3662 532.8 220.7 50.78 0.824 2035 -5.6 0.110 - - - - - - 14.58 14.21 13.71
19660 73.9 7.4 957 19672 done 0.66 - - 3586 - 2.60 0.090 2251 -542.7 220.7 - - 2034 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.24
19848 60.9 7.1 964 19859 roll 0.66 - - 3586 - 2.65 0.103 3663 532.8 220.7 - - 2038 - - - - - - - - 14.52 14.04 14.53
20004 50.0 6.8 992 20015 done 0.67 - - 3586 - 2.60 0.089 2246 -545.0 220.7 - - 2038 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.25
20212 40.4 4.5 1000 20272 roll 0.70 0.08 0.152 3650 800.0 2.55 0.100 833 -554.1 283.5 46.20 0.766 1780 -5.6 0.058 - - - - - - 14.23 14.10 13.73
20461 22.5 6.9 1043 20473 done 0.70 - - 3650 - 2.58 0.090 2258 552.3 283.5 - - 1779 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.27
20688 5.8 7.3 1055 20699 done 0.70 - - 3650 - - - 2258 - 283.5 - - 1779 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
20710 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20710 begin surface coast
20740 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20740 begin surface
SM 1.62 - - - - -10.25 10.05 0.047 97 9.7 0.68 0.095 1899 2783.8 400.08 49.12 0.086 1309 26.6 -0.051 - - - - - -