NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 124 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 33.32 of 350.00 AH used of 24V (90.48% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -79.5 deg, depth 1.12 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 69 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 92 VBD -0.39 - - 82 - - - 1895 - -107.1 -57.20 - 3134 - - - - - - - - 14.54 - 14.57
98 4.4 -7.4 6 124 roll -0.39 13.60 0.360 3250 232.9 2.83 2.201 3316 502.1 -107.1 -3.80 - 3382 -65.3 - - - - - - - 14.11 13.30 14.38
315 50.1 -14.9 46 323 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.097 1905 -553.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.44 14.33 14.46
514 75.7 -12.1 66 521 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.109 482 -558.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.61 14.37 14.62
627 89.8 -13.3 86 635 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.094 1914 566.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.49 14.40 14.52
827 114.9 -12.0 106 835 done -0.39 - - 3250 - - - 1913 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
1016 137.3 -11.3 125 1024 roll -0.39 - - 3250 - 2.47 0.105 3305 563.6 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.66 14.43 14.68
1085 144.9 -10.5 137 1094 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.099 1887 -560.5 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.55
1285 166.1 -10.3 157 1293 done -0.39 - - 3255 - - - 1886 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1475 184.5 -9.7 176 1483 done -0.39 - - 3245 - - - 1886 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.72
1665 203.8 -10.1 195 1673 done -0.39 - - 3250 - - - 1886 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1855 222.5 -9.6 214 1863 roll -0.39 - - 3250 - 2.50 0.114 490 -558.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.70 14.45 14.71
1874 224.2 -8.9 216 1882 done -0.39 - - 3253 - 2.47 0.091 1896 569.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
2073 240.8 -9.1 236 2080 roll -0.39 - - 3250 - 2.53 0.106 3318 562.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.45 14.70
2199 251.9 -8.6 259 2208 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.096 1902 -559.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.58
2510 279.9 -9.2 270 2513 done -0.39 - - 3252 - - - 1901 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
2806 306.3 -8.7 280 2809 done -0.39 - - 3249 - - - 1901 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
3106 330.7 -8.0 290 3109 done -0.39 - - 3250 - - - 1901 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
3406 353.0 -7.2 300 3413 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.109 3315 554.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
3448 356.1 -7.4 307 3455 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.099 1895 -561.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.58 14.50 14.61
3786 381.6 -7.8 322 3790 done -0.39 - - 3250 - - - 1895 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
4081 406.4 -8.4 332 4088 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.108 3322 553.1 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
4120 409.7 -8.7 338 4128 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.098 1903 -560.9 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
4464 439.4 -8.8 354 4467 done -0.39 - - 3249 - - - 1903 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
4759 465.9 -8.8 364 4762 done -0.39 - - 3250 - - - 1899 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.73
5060 492.3 -8.9 374 5063 done -0.39 - - 3250 - - - 1902 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.75
5359 517.8 -8.3 384 5362 done -0.39 - - 3250 - - - 1902 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
5660 542.8 -8.3 394 5663 done -0.39 - - 3249 - - - 1903 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.77 14.76 14.76
5959 567.9 -8.3 404 5967 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.109 3318 554.9 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.75
6012 572.3 -8.4 413 6021 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.100 1885 -562.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.59 14.46 14.62
6342 598.2 -7.9 426 6345 done -0.39 - - 3249 - - - 1886 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
6637 621.0 -7.5 436 6644 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.110 3316 554.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
6679 624.2 -7.4 443 6687 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.099 1906 -557.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
7017 649.4 -7.5 458 7020 done -0.39 - - 3250 - - - 1906 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.75
7313 672.3 -7.7 468 7322 roll -0.39 - - 3250 - 2.53 0.111 3311 555.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
7347 674.9 -7.5 473 7357 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.101 1900 -557.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
7653 697.3 -7.4 484 7657 done -0.39 - - 3249 - - - 1900 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
7954 719.2 -7.2 494 7957 done -0.39 - - 3250 - - - 1896 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
8253 740.9 -7.3 504 8256 done -0.39 - - 3250 - - - 1899 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
8554 763.3 -7.6 514 8562 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.114 3313 548.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.69 14.47 14.74
8603 767.1 -7.7 522 8610 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.103 1887 -559.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.58 14.46 14.60
8936 791.8 -7.4 536 8943 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.112 3315 549.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.72 14.46 14.74
8984 795.6 -7.2 544 8992 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.101 1906 -556.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.60
9318 819.7 -7.3 558 9321 done -0.39 - - 3250 - - - 1911 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
9613 841.0 -6.9 568 9616 done -0.39 - - 3250 - - - 1905 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
9914 862.3 -7.2 578 9921 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.116 487 -556.1 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.74
9943 865.1 -9.9 582 9950 done -0.39 - - 3249 - 2.50 0.096 1909 568.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.58 14.48 14.60
10266 887.0 -6.9 594 10269 done -0.39 - - 3255 - - - 1907 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.74 14.73 14.72
10562 907.0 -6.8 604 10565 done -0.39 - - 3250 - - - 1908 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.73
10862 926.0 -6.1 614 10869 roll -0.39 - - 3249 - 2.55 0.112 3317 552.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.73
10934 930.8 -5.7 627 10942 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.103 1903 -554.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
11273 949.9 -6.1 642 11276 done -0.39 - - 3250 - - - 1903 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
11569 969.3 -6.5 652 11572 done -0.39 - - 3250 - - - 1903 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
11869 987.7 -6.2 662 11876 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.110 3319 548.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.44 14.73
11892 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11892 begin apogee
11906 990.1 -8.8 666 11996 done -0.16 0.32 0.176 3352 318.8 - - 2243 - - 85.35 1.908 2941 -5.0 0.484 - - - - - - 14.40 13.93 13.29
12000 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12000 begin climb
12005 992.7 - 669 12114 roll 0.39 0.50 0.114 3516 328.0 2.78 0.114 3661 510.1 107.1 88.50 1.873 2500 -5.0 0.494 - - - - - - 13.94 13.72 13.12
12140 986.4 9.3 687 12151 done 0.39 - - 3517 - 2.67 0.100 2234 -534.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.99 13.90 14.00
12462 960.7 8.0 699 12473 roll 0.39 - - 3517 - 2.55 0.116 839 -547.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.23 14.46
12524 956.2 8.3 709 12535 done 0.39 - - 3517 - 2.53 0.096 2244 555.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.37 14.27 14.38
12846 929.3 8.1 721 12857 roll 0.39 - - 3517 - 2.62 0.113 3663 541.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.34 14.59
12923 923.3 8.5 734 12934 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.102 2253 -546.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.46 14.35 14.48
13260 896.8 7.5 749 13271 done 0.39 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
13566 875.7 6.8 759 13577 roll 0.40 - - 3527 - 2.55 0.113 830 -557.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.44 14.70
13623 871.8 6.6 768 13634 done 0.42 - - 3527 - 2.55 0.099 2265 562.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.53 14.44 14.57
13950 850.5 6.6 781 13961 roll 0.43 - - 3528 - 2.53 0.112 3661 551.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.44 14.73
14033 844.8 7.5 795 14044 done 0.43 - - 3528 - 2.55 0.100 2240 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.48 14.60
14365 821.7 6.8 809 14376 roll 0.44 - - 3527 - 2.53 0.115 838 -554.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.48 14.73
14412 818.6 6.8 816 14423 done 0.45 - - 3527 - 2.50 0.098 2250 564.8 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.61
14750 797.7 5.9 831 14760 done 0.48 - - 3528 - - - 2249 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
15054 779.8 5.9 841 15065 roll 0.51 - - 3527 - 2.58 0.115 3661 547.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
15150 773.0 7.2 857 15161 done 0.51 - - 3527 - 2.55 0.102 2248 -554.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
15472 751.6 6.8 869 15483 done 0.52 0.08 0.167 3582 687.5 - - 2248 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.64 14.62
15777 724.0 9.4 879 15787 done 0.52 - - 3578 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
16076 695.2 9.7 889 16087 roll 0.52 - - 3581 - 2.60 0.115 3661 543.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
16186 682.4 11.1 908 16197 done 0.52 - - 3594 - 2.55 0.100 2249 -553.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
16523 647.5 10.1 923 16534 roll 0.52 - - 3592 - 2.58 0.112 3660 546.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
16590 640.0 11.2 934 16604 done 0.52 0.15 0.251 3561 -206.7 2.55 0.099 2249 -553.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.40 14.50 14.59
16896 614.7 7.9 945 16907 done 0.52 - - 3561 - - - 2249 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17201 591.0 7.7 955 17212 done 0.52 - - 3558 - - - 2249 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17500 566.9 8.2 965 17511 roll 0.52 - - 3561 - 2.60 0.113 3670 546.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.77
17567 560.5 9.0 976 17579 done 0.52 - - 3569 - 2.58 0.101 2233 -557.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.65
17878 534.8 8.4 987 17889 done 0.52 - - 3570 - - - 2233 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
18177 508.6 8.6 997 18188 roll 0.52 - - 3570 - 2.62 0.112 3662 545.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
18268 500.2 9.1 1012 18279 done 0.52 - - 3580 - 2.53 0.099 2252 -557.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
18595 472.3 8.1 1025 18606 roll 0.52 - - 3585 - 2.53 0.112 840 -558.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
18662 466.7 8.7 1036 18674 done 0.52 - - 3585 - 2.50 0.096 2264 569.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.61
18972 442.3 8.0 1047 18983 done 0.52 - - 3581 - - - 2264 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
19272 417.2 8.1 1057 19283 roll 0.52 - - 3585 - 2.53 0.111 3660 551.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
19392 406.0 9.0 1078 19405 done 0.52 0.12 0.259 3561 -200.0 2.55 0.096 2235 -558.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.40 14.50 14.59
19722 383.2 6.6 1091 19732 done 0.53 - - 3562 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
20026 365.9 5.6 1101 20037 roll 0.57 - - 3569 - 2.50 0.112 841 -557.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
20127 359.7 6.4 1118 20140 done 0.59 - - 3570 - 2.47 0.096 2244 568.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
20433 339.7 6.8 1129 20444 done 0.60 - - 3570 - - - 2244 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.75 14.76
20733 319.4 6.7 1139 20744 done 0.61 - - 3570 - - - 2243 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
21033 301.5 5.8 1149 21044 roll 0.64 - - 3570 - 2.58 0.109 3661 549.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
21076 298.3 7.3 1155 21087 done 0.64 - - 3574 - 2.53 0.099 2254 -556.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.63
21418 274.5 7.2 1171 21429 done 0.64 - - 3570 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.73 14.76
21722 252.7 7.2 1181 21733 roll 0.64 - - 3570 - 2.58 0.109 3671 549.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.78
21803 246.3 8.0 1194 21816 done 0.64 - - 3583 - 2.55 0.097 2244 -559.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
21998 232.8 6.8 1213 22009 roll 0.65 - - 3589 - 2.50 0.109 840 -561.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
22078 227.6 6.5 1226 22091 done 0.67 - - 3589 - 2.47 0.094 2260 574.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
22272 215.1 6.3 1245 22283 roll 0.69 - - 3589 - 2.53 0.111 3658 552.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.74
22383 207.3 7.3 1264 22395 done 0.69 - - 3599 - 2.53 0.096 2246 -558.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.61
22578 195.5 6.2 1283 22589 done 0.71 - - 3599 - - - 2247 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.75 14.74
22770 182.9 6.8 1302 22782 done 0.72 - - 3598 - - - 2247 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.74
22963 170.0 6.5 1321 22974 roll 0.74 - - 3598 - 2.58 0.111 3661 548.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.43 14.73
23104 160.2 6.8 1346 23117 done 0.75 - - 3610 - 2.53 0.094 2243 -560.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.60
23298 147.1 7.0 1365 23309 roll 0.75 - - 3610 - 2.60 0.111 3661 545.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.43 14.73
23481 134.5 6.6 1398 23494 done 0.77 - - 3621 - 2.53 0.096 2252 -556.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.61
23675 121.9 7.2 1417 23686 roll 0.77 - - 3631 - 2.53 0.108 828 -562.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.46 14.73
23775 114.4 7.5 1434 23788 done 0.77 - - 3630 - 2.50 0.096 2246 567.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.59
23969 103.9 4.9 1453 24019 done 0.79 - - 3631 - - - 2245 - 160.1 39.35 0.862 2285 -5.4 0.121 - - - - - - 14.71 14.39 13.98
24200 83.6 9.8 1476 24211 roll 0.79 - - 3631 - 2.58 0.109 3661 548.8 160.1 - - 2285 - - - - - - - - 14.60 14.37 14.61
24372 67.3 8.5 1507 24384 done 0.79 - - 3637 - 2.53 0.096 2252 -556.9 160.1 - - 2287 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.52
24565 52.6 7.4 1526 24577 done 0.79 - - 3634 - - - 2252 - 160.1 - - 2285 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
24758 40.0 5.2 1545 24805 roll 0.82 - - 3637 - 2.60 0.105 3671 545.8 207.5 35.50 0.785 2091 -5.5 0.052 - - - - - - 14.69 14.28 13.98
25043 23.8 3.9 1598 25107 done 0.86 - - 3639 - 2.58 0.097 2233 -557.4 282.1 50.65 0.740 1789 -6.0 0.036 - - - - - - 14.45 14.36 13.90
25294 10.1 6.8 1627 25305 roll 0.86 - - 3640 - 2.53 0.112 842 -549.8 282.1 - - 1782 - - - - - - - - 14.53 14.29 14.54
25425 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25425 begin surface coast
25494 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25495 begin surface
SM 3.27 - - - - -10.25 9.98 0.054 98 9.8 1.95 0.093 1914 716.9 350.04 27.95 0.092 1513 54.1 -0.197 - - - - - -