NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 602 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 149.14 of 350.00 AH used of 24V (57.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.7 deg, depth 2.47 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 81 VBD -0.59 - - 388 - - - 2399 - -116.8 -48.30 - 2543 - - - - - - - - - - -
87 3.0 -1.4 5 133 roll -0.59 12.43 0.355 3122 220.0 2.58 0.096 986 -547.7 -116.8 -19.33 - 3340 -41.2 - - - - - - - 13.68 14.11 14.45
233 24.2 -15.0 20 242 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.072 2397 553.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.02 -
483 61.0 -13.4 45 492 roll -0.59 - - 3129 - 2.58 0.087 3821 551.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.97 -
534 67.3 -12.8 50 542 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.059 2406 -572.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.09 -
783 90.4 -9.0 75 792 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.070 985 -568.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.02 -
903 102.8 -10.7 87 912 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.069 2402 560.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.02 -
1153 126.3 -9.4 112 1161 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1403 148.1 -9.0 137 1411 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1654 169.3 -8.9 162 1663 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.088 3812 552.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.97 -
1703 174.1 -9.4 167 1712 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.060 2386 -570.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.08 -
1954 196.6 -8.7 192 1961 done -0.59 - - 3124 - - - 2381 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2203 218.3 -8.1 217 2212 done -0.59 - - 3124 - - - 2381 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2455 237.7 -7.3 242 2463 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.087 3809 549.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.96 -
2544 244.8 -7.6 251 2552 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.063 2401 -570.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.06 -
2804 264.7 -7.7 265 2807 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
3104 287.5 -7.6 275 3112 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.087 3821 546.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.95 -
3184 293.8 -8.1 283 3193 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.062 2392 -571.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.08 -
3499 317.8 -7.8 294 3506 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.090 3818 544.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.94 -
3545 322.2 -8.2 299 3554 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.063 2392 -570.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.02 -
3858 345.0 -7.2 310 3862 done -0.59 - - 3121 - - - 2389 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4156 367.6 -7.2 320 4159 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4458 388.5 -6.9 330 4461 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4756 409.4 -7.1 340 4764 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.090 3811 542.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.93 -
4825 414.7 -7.7 347 4834 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.066 2403 -563.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.02 -
5150 438.3 -7.3 359 5155 done -0.59 - - 3129 - - - 2400 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5446 459.7 -7.1 369 5450 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5747 479.5 -6.5 379 5755 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.090 3808 541.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.89 -
5825 484.8 -6.6 387 5835 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.065 2386 -562.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.97 -
6141 504.0 -6.3 398 6144 done -0.59 - - 3125 - - - 2383 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6436 523.3 -6.3 408 6440 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6738 541.9 -6.3 418 6742 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7036 561.6 -6.7 428 7039 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7337 582.7 -7.1 438 7340 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7637 603.0 -6.4 448 7641 done -0.59 - - 3124 - - - 2383 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
7937 619.9 -5.4 458 7940 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8237 636.2 -5.4 468 8247 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.092 3805 543.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.76 -
8298 639.8 -6.1 474 8305 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.065 2389 -566.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.97 -
8631 659.2 -6.1 487 8635 done -0.59 - - 3125 - - - 2388 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8927 679.2 -6.8 497 8931 done -0.59 - - 3124 - - - 2390 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9228 700.7 -7.2 507 9231 done -0.59 - - 3124 - - - 2390 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9527 721.1 -6.8 517 9535 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.093 3813 537.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.83 -
9596 726.0 -7.0 524 9604 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.068 2407 -562.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.93 -
9921 746.3 -6.3 536 9924 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10218 763.8 -5.7 546 10221 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10518 780.1 -5.2 556 10521 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10818 795.9 -5.3 566 10821 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11118 811.5 -5.3 576 11126 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.093 3807 535.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.79 -
11178 814.8 -5.3 582 11185 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.067 2400 -556.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.93 -
11512 831.8 -5.2 595 11519 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.093 3818 535.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.78 -
11569 835.2 -5.5 601 11578 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.066 2386 -561.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.93 -
11905 852.6 -5.3 614 11907 done -0.59 - - 3124 - - - 2383 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12199 869.3 -5.7 624 12202 done -0.59 - - 3121 - - - 2384 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12500 888.2 -6.5 634 12503 done -0.59 - - 3124 - - - 2383 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12800 906.0 -5.6 644 12803 done -0.59 - - 3125 - - - 2382 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13100 921.9 -5.4 654 13108 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.093 3807 533.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.76 -
13170 925.5 -5.3 661 13179 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.067 2401 -555.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.90 -
13493 941.0 -4.8 673 13496 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13791 956.0 -5.1 683 13794 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
14090 970.6 -4.8 693 14093 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
14391 984.8 -4.7 703 14398 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.093 3811 532.1 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.78 -
14459 988.1 -5.0 710 14467 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.068 2389 -557.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.88 -
14505 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14505 begin apogee
14516 990.4 -4.5 713 14629 done -0.25 0.40 0.155 3247 307.5 - - 2327 - - 108.47 1.900 2858 -4.3 0.441 - - - - - - 13.72 - 12.69
14633 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14633 begin climb
14637 992.6 - 717 14760 done 0.59 0.85 0.107 3518 318.8 - - 2328 - 116.8 115.25 1.875 2381 -4.1 0.430 - - - - - - 13.84 - 12.48
15050 965.5 8.1 731 15059 done 0.59 - - 3516 - - - 2327 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15353 942.2 7.4 741 15362 done 0.59 - - 3516 - - - 2328 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15653 920.5 7.2 751 15663 done 0.59 - - 3518 - - - 2328 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15953 899.6 6.6 761 15963 roll 0.61 - - 3519 - 2.53 0.084 925 -554.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.05 -
16015 895.3 6.7 767 16025 done 0.62 - - 3519 - 2.53 0.077 2332 556.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.08 -
16345 872.7 6.9 780 16355 roll 0.62 - - 3519 - 2.55 0.086 922 -552.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.02 -
16416 867.8 7.1 787 16426 done 0.62 - - 3521 - 2.53 0.078 2331 556.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.06 -
16737 844.4 7.4 799 16746 done 0.62 - - 3519 - - - 2330 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17041 823.1 6.8 809 17051 done 0.63 - - 3519 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17341 804.5 6.2 819 17350 done 0.65 - - 3519 - - - 2330 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
17641 784.7 6.9 829 17650 done 0.65 - - 3519 - - - 2327 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
17943 764.3 6.9 839 17953 done 0.65 - - 3519 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18240 742.6 7.3 849 18250 roll 0.65 - - 3520 - 2.55 0.086 933 -547.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
18301 737.8 7.3 855 18311 done 0.65 - - 3519 - 2.53 0.078 2330 552.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.99 -
18631 714.0 7.2 868 18641 roll 0.65 - - 3519 - 2.60 0.093 3746 544.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.91 -
18680 710.1 7.4 873 18691 done 0.65 - - 3519 - 2.53 0.071 2339 -556.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.02 -
18996 688.8 6.8 884 19005 done 0.65 - - 3519 - - - 2339 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19296 669.2 6.4 894 19307 roll 0.67 - - 3519 - 2.58 0.085 916 -551.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.90 -
19357 664.9 6.5 900 19367 done 0.68 - - 3521 - 2.58 0.075 2341 552.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.97 -
19688 642.6 7.1 913 19699 roll 0.68 - - 3519 - 2.58 0.093 3746 544.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
19749 637.8 8.1 919 19760 done 0.68 - - 3519 - 2.55 0.070 2322 -558.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.98 -
20081 613.1 7.7 932 20091 roll 0.68 - - 3520 - 2.55 0.086 921 -549.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.80 -
20151 607.7 7.5 939 20161 done 0.68 - - 3520 - 2.55 0.076 2330 552.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.95 -
20471 582.9 7.9 951 20482 roll 0.68 - - 3521 - 2.60 0.085 914 -544.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.86 -
20541 577.3 7.8 958 20551 done 0.68 - - 3520 - 2.55 0.075 2329 554.9 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.97 -
20866 552.3 7.6 970 20876 roll 0.68 - - 3520 - 2.60 0.091 3746 545.0 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.89 -
20976 542.5 8.8 981 20987 done 0.68 - - 3520 - 2.58 0.070 2321 -552.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.95 -
21291 520.2 7.0 992 21301 done 0.68 - - 3519 - - - 2321 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
21590 500.8 6.2 1002 21600 done 0.71 - - 3520 - - - 2321 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21892 482.7 5.9 1012 21902 done 0.74 0.12 0.142 3568 400.0 - - 2317 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.15 - -
22192 461.4 7.0 1022 22201 done 0.74 - - 3569 - - - 2317 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22491 439.7 7.3 1032 22501 done 0.74 - - 3569 - - - 2318 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22790 417.6 7.3 1042 22800 roll 0.74 - - 3569 - 2.65 0.090 3740 536.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.79 -
22852 412.2 9.2 1048 22862 done 0.74 - - 3578 - 2.55 0.070 2330 -552.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
23182 384.4 8.6 1061 23191 done 0.74 - - 3578 - - - 2326 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23487 359.4 7.9 1071 23497 roll 0.74 - - 3584 - 2.58 0.083 914 -547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
23537 354.8 8.3 1076 23547 done 0.74 - - 3588 - 2.55 0.073 2330 555.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.91 -
23853 330.9 7.5 1087 23862 done 0.74 - - 3588 - - - 2329 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24151 309.6 6.7 1097 24161 done 0.75 - - 3584 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24453 288.5 7.3 1107 24462 done 0.75 - - 3587 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24751 267.2 6.8 1117 24761 done 0.76 - - 3588 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25052 246.7 6.8 1129 25062 done 0.77 - - 3588 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25303 229.6 6.5 1154 25314 roll 0.79 - - 3588 - 2.60 0.082 915 -543.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
25400 223.3 6.8 1163 25411 done 0.80 - - 3584 - 2.55 0.073 2329 554.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
25652 206.5 6.6 1188 25661 done 0.81 - - 3588 - - - 2329 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
25902 189.7 6.4 1213 25913 roll 0.83 - - 3588 - 2.60 0.087 3736 541.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
25965 185.2 7.8 1219 25976 done 0.83 - - 3591 - 2.55 0.067 2320 -555.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.95 -
26218 168.1 6.7 1244 26228 roll 0.84 - - 3592 - 2.65 0.086 3741 536.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
26339 159.7 6.9 1256 26350 done 0.84 - - 3589 - 2.53 0.067 2330 -557.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
26590 145.4 4.9 1281 26651 roll 0.88 - - 3596 - 2.62 0.089 3742 538.9 174.8 46.12 0.884 2143 -5.0 0.162 - - - - - - - 14.16 13.44
26685 139.6 7.6 1290 26697 done 0.88 - - 3592 - 2.50 0.068 2326 -566.4 174.8 - - 2142 - - - - - - - - - 14.09 -
26938 118.3 7.8 1315 26948 done 0.88 - - 3592 - - - 2326 - 174.8 - - 2144 - - - - - - - - - - -
27190 99.2 7.1 1340 27200 done 0.88 - - 3592 - - - 2326 - 174.8 - - 2144 - - - - - - - - - - -
27440 83.0 6.2 1365 27451 roll 0.91 - - 3592 - 2.60 0.087 3737 542.7 174.8 - - 2144 - - - - - - - - - 13.89 -
27682 69.1 6.1 1389 27692 done 0.93 - - 3601 - 2.50 0.065 2328 -563.6 174.8 - - 2144 - - - - - - - - - 14.02 -
27933 59.3 3.7 1414 28013 roll 0.99 0.12 0.142 3662 508.3 2.58 0.086 3747 550.0 261.8 68.55 0.761 1786 -5.2 0.080 - - - - - - 14.11 14.16 13.52
28138 42.9 10.6 1434 28150 done 0.99 - - 3656 - 2.53 0.067 2334 -558.5 261.8 - - 1785 - - - - - - - - - 14.05 -
28391 24.2 7.9 1459 28402 roll 0.99 - - 3656 - 2.55 0.079 920 -554.5 261.8 - - 1781 - - - - - - - - - 13.99 -
28496 17.9 6.9 1469 28510 done 0.99 - - 3658 - 2.53 0.070 2337 560.1 261.8 - - 1780 - - - - - - - - - 14.04 -
28626 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28626 begin surface coast
28667 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28667 begin surface
SM 2.31 - - - - -9.11 9.27 0.047 375 40.5 0.10 0.158 2400 13700.0 375.06 48.60 0.094 1328 27.3 -0.069 - - - - - -