NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 393 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 97.42 of 350.00 AH used of 24V (72.17% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -75.1 deg, depth 2.46 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 74 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
25 - - - 79 VBD -0.59 - - 392 - - - 2401 - -116.8 -47.78 - 2482 - - - - - - - - - - -
85 3.1 -1.4 5 130 roll -0.59 12.75 0.380 3126 214.4 2.55 0.109 3823 557.6 -116.8 -19.50 - 3336 -43.8 - - - - - - - 13.83 14.15 14.47
360 45.9 -12.5 33 370 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.063 2387 -581.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.14 -
610 74.8 -10.6 58 621 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.088 3809 557.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.12 -
851 101.2 -11.1 82 861 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.063 2405 -580.2 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.23 -
1101 124.8 -9.2 107 1113 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.075 992 -572.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.19 -
1173 131.7 -9.9 114 1184 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.071 2403 571.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.21 -
1423 155.8 -9.7 139 1434 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1674 180.0 -10.5 164 1684 done -0.59 - - 3131 - - - 2403 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1924 204.6 -9.0 189 1934 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.090 3814 564.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.19 -
1954 207.6 -9.3 192 1965 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.063 2391 -580.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.28 -
2205 230.5 -8.6 217 2216 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.077 991 -571.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.14 -
2237 233.2 -8.9 220 2247 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.072 2399 570.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.23 -
2508 255.1 -7.6 243 2518 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.091 3808 556.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.17 -
2587 261.3 -7.7 251 2599 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.067 2404 -573.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.24 -
2901 284.7 -7.5 262 2911 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.076 990 -572.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.22 -
3001 293.3 -8.4 272 3011 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.073 2395 568.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.23 -
3322 317.8 -7.5 284 3332 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.090 3814 560.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.19 -
3382 322.5 -7.6 290 3392 done -0.59 - - 3122 - 2.45 0.066 2399 -577.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.26 -
3712 348.4 -7.8 303 3722 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.077 985 -572.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.21 -
3772 352.9 -7.8 309 3782 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.074 2406 568.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.23 -
4102 376.6 -7.2 322 4112 done -0.59 - - 3124 - - - 2406 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4404 398.8 -7.6 332 4414 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.093 3824 560.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.16 -
4453 402.9 -8.4 337 4464 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.067 2397 -577.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.25 -
4769 426.6 -7.6 348 4779 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.081 990 -569.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.19 -
4838 433.0 -8.8 355 4848 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.076 2403 565.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.21 -
5164 459.2 -8.2 367 5173 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5459 483.4 -8.0 377 5468 done -0.59 - - 3130 - - - 2403 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5759 508.6 -8.4 387 5769 done -0.59 - - 3129 - - - 2402 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6059 532.5 -8.1 397 6069 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.079 989 -558.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.19 -
6108 536.8 -8.9 402 6119 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.076 2400 564.4 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.21 -
6421 560.7 -7.5 413 6431 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
6719 583.7 -7.8 423 6730 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.097 3816 555.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.14 -
6789 589.4 -8.0 430 6799 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.071 2405 -571.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.22 -
7113 613.1 -7.0 442 7123 roll -0.59 - - 3122 - 2.50 0.080 992 -565.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.16 -
7173 617.6 -7.4 448 7183 done -0.59 - - 3130 - 2.53 0.077 2408 559.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.19 -
7503 640.6 -6.9 461 7513 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.096 3823 554.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.14 -
7593 646.9 -7.1 470 7603 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.071 2392 -572.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.21 -
7923 668.5 -6.6 483 7933 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.084 998 -564.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.14 -
8014 675.1 -7.4 492 8024 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.079 2404 562.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.19 -
8343 696.9 -6.5 505 8353 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.096 3810 555.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.14 -
8442 703.7 -6.6 515 8453 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.074 2403 -569.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.23 -
8767 724.3 -6.7 527 8777 roll -0.59 - - 3131 - 2.50 0.082 989 -565.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.14 -
8816 728.2 -7.3 532 8827 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.078 2408 560.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.19 -
9130 748.5 -6.5 543 9140 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
9427 768.5 -6.6 553 9437 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.096 3805 554.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.15 -
9466 771.4 -7.1 557 9477 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.073 2391 -565.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.21 -
9787 793.1 -6.9 569 9797 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.096 3800 546.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.11 -
9847 797.6 -7.1 575 9858 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.075 2399 -567.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.19 -
10178 821.0 -6.9 588 10188 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.083 980 -560.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.12 -
10227 824.4 -6.9 593 10238 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.078 2397 560.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.17 -
10541 843.1 -5.8 604 10550 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
10841 861.6 -6.5 614 10851 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.080 992 -561.6 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.13 -
10890 865.5 -7.6 619 10902 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.079 2406 558.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.16 -
11205 884.2 -5.7 630 11215 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.098 3821 554.9 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.10 -
11254 887.4 -6.2 635 11266 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.071 2391 -572.0 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.17 -
11569 906.2 -7.0 646 11579 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.086 1000 -563.2 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.12 -
11608 908.6 -5.7 650 11618 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.079 2400 560.0 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.16 -
11933 923.6 -4.5 662 11943 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.086 1000 -549.0 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.09 -
11993 926.4 -4.8 668 12004 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.081 2399 553.0 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.14 -
12324 944.5 -5.3 681 12334 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.099 3809 546.5 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.02 -
12444 952.5 -6.6 693 12454 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.075 2404 -568.8 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.18 -
12620 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
12620 begin apogee
12633 952.7 - 701 12745 done -0.25 0.38 0.130 3245 315.8 - - 2326 - - 103.28 1.873 2857 -4.5 0.442 - - - - - - 14.13 - 13.05
12747 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12747 begin climb
12751 952.5 - 705 12878 roll 0.59 0.82 0.118 3512 325.6 2.72 0.096 3742 520.6 116.8 110.07 1.841 2378 -4.4 0.435 - - - - - - 13.83 13.51 12.75
13108 926.4 11.0 741 13118 done 0.59 - - 3519 - 2.58 0.078 2333 -546.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.95 -
13438 893.5 9.4 754 13448 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.092 917 -555.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.09 -
13477 890.0 8.6 758 13487 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.078 2335 560.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.16 -
13798 860.9 9.2 770 13808 roll 0.59 - - 3522 - 2.60 0.097 913 -546.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.12 -
13837 857.2 9.1 774 13847 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.078 2334 561.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.19 -
14158 826.6 9.2 786 14167 done 0.59 - - 3522 - - - 2337 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
14461 799.2 9.1 796 14470 done 0.59 - - 3522 - - - 2336 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
14761 774.0 8.8 806 14771 done 0.59 - - 3522 - - - 2339 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
15060 748.6 7.9 816 15070 done 0.59 - - 3522 - - - 2337 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
15362 724.2 8.1 826 15371 done 0.59 - - 3522 - - - 2337 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
15660 700.8 7.8 836 15671 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.098 3739 549.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.15 -
15691 697.9 8.4 839 15701 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.076 2333 -562.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.23 -
16021 668.9 8.7 852 16031 roll 0.59 - - 3522 - 2.60 0.099 3746 543.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.15 -
16072 664.3 9.4 857 16082 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.076 2325 -561.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.19 -
16384 638.9 8.0 868 16393 done 0.59 - - 3522 - - - 2325 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
16685 614.4 8.3 878 16695 roll 0.59 - - 3522 - 2.60 0.097 3746 546.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.14 -
16746 608.7 9.3 884 16756 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.081 2333 -558.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.14 -
17077 581.6 7.9 897 17087 roll 0.59 - - 3522 - 2.58 0.096 3749 548.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.12 -
17116 578.1 8.6 901 17128 done 0.59 - - 3526 - 2.53 0.076 2321 -564.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.14 -
17438 552.6 8.0 913 17448 roll 0.59 - - 3522 - 2.60 0.095 3742 546.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.12 -
17528 544.6 8.9 922 17538 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.079 2327 -559.3 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.14 -
17858 519.1 7.6 935 17868 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.092 917 -552.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.08 -
17967 510.5 7.9 946 17978 done 0.59 - - 3521 - 2.55 0.077 2344 559.6 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.17 -
18282 486.2 7.8 957 18292 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.096 3741 547.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.10 -
18351 479.7 9.2 964 18362 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.075 2323 -560.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.17 -
18672 456.2 6.8 976 18681 done 0.59 - - 3522 - - - 2321 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
18975 435.7 6.5 986 18985 roll 0.61 - - 3523 - 2.60 0.093 3745 547.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.12 -
19107 425.3 7.9 999 19118 done 0.61 - - 3522 - 2.53 0.077 2340 -555.3 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.14 -
19428 403.5 6.4 1011 19438 roll 0.62 - - 3522 - 2.58 0.093 3741 543.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.11 -
19459 401.6 6.3 1014 19469 done 0.65 - - 3524 - 2.50 0.071 2322 -567.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.19 -
19788 379.2 7.1 1027 19798 done 0.65 - - 3523 - - - 2322 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
20092 357.3 7.1 1037 20102 roll 0.65 - - 3523 - 2.58 0.093 3736 548.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.10 -
20172 350.8 8.1 1045 20183 done 0.65 - - 3522 - 2.50 0.073 2324 -564.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.19 -
20486 329.1 6.7 1056 20497 roll 0.66 - - 3522 - 2.58 0.092 3736 547.3 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.10 -
20577 322.1 7.6 1065 20587 done 0.66 - - 3522 - 2.50 0.075 2333 -561.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.15 -
20907 299.3 7.1 1078 20918 roll 0.66 - - 3527 - 2.53 0.087 917 -559.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.03 -
20957 295.8 6.8 1083 20968 done 0.67 - - 3523 - 2.50 0.073 2331 565.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.16 -
21272 274.6 6.6 1094 21282 roll 0.68 - - 3523 - 2.55 0.086 915 -555.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.07 -
21351 269.3 6.4 1102 21362 done 0.70 - - 3519 - 2.50 0.074 2331 566.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.16 -
21666 248.7 6.8 1113 21677 roll 0.71 - - 3523 - 2.53 0.085 917 -558.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.10 -
21707 245.7 6.5 1117 21719 done 0.73 0.12 0.147 3573 416.7 2.50 0.074 2332 566.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - 14.17 14.18 -
21959 227.0 8.0 1142 21970 roll 0.73 - - 3581 - 2.55 0.084 911 -557.3 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.09 -
22031 220.9 8.7 1149 22042 done 0.73 - - 3581 - 2.50 0.073 2331 568.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.16 -
22283 201.1 7.8 1174 22294 roll 0.73 - - 3580 - 2.55 0.091 3748 555.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.11 -
22343 195.6 9.2 1180 22355 done 0.73 - - 3588 - 2.50 0.071 2322 -570.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.16 -
22596 176.2 7.1 1205 22606 roll 0.73 - - 3588 - 2.58 0.090 3741 550.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.10 -
22747 162.9 8.8 1220 22759 done 0.73 0.12 0.284 3566 -183.3 2.50 0.073 2327 -565.6 116.8 - - 2370 - - - - - - - - 13.85 14.14 -
23000 145.8 6.5 1245 23011 roll 0.75 - - 3575 - 2.53 0.085 916 -557.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.08 -
23141 137.8 5.0 1259 23194 done 0.78 - - 3576 - 2.50 0.073 2330 565.6 171.8 42.83 0.881 2156 -5.0 0.151 - - - - - - - 14.15 13.77
23437 113.4 10.0 1288 23448 roll 0.78 - - 3585 - 2.53 0.081 914 -559.7 171.8 - - 2157 - - - - - - - - - 14.05 -
23551 101.7 10.4 1299 23562 done 0.78 - - 3585 - 2.50 0.073 2331 566.8 171.8 - - 2154 - - - - - - - - - 14.14 -
23802 79.0 7.3 1324 23812 done 0.78 - - 3586 - - - 2330 - 171.8 - - 2154 - - - - - - - - - - -
24052 60.0 7.1 1349 24063 roll 0.78 - - 3585 - 2.53 0.090 3736 555.7 171.8 - - 2154 - - - - - - - - - 14.06 -
24295 42.2 6.2 1373 24305 done 0.81 - - 3589 - 2.47 0.068 2320 -573.3 171.8 - - 2154 - - - - - - - - - 14.20 -
24547 29.4 4.9 1398 24600 roll 0.85 - - 3589 - 2.53 0.083 919 -553.8 229.2 43.72 0.739 1920 -5.4 0.041 - - - - - - - 14.29 13.84
24650 22.6 7.4 1408 24661 done 0.85 - - 3585 - 2.50 0.073 2340 568.4 229.2 - - 1920 - - - - - - - - - 14.18 -
24902 13.3 1.6 1433 24976 roll 0.94 0.12 0.147 3642 475.0 2.58 0.089 3743 543.8 365.6 63.85 0.142 1366 -8.7 0.157 - - - - - - 14.21 14.19 14.10
25026 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25027 begin surface coast
25057 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25057 begin surface
SM 3.90 - - - - -9.10 9.43 0.067 398 42.2 2.40 0.068 2406 -3372.5 375.06 4.35 0.099 1329 305.5 -1.230 - - - - - -