NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 391 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 96.88 of 350.00 AH used of 24V (72.32% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.3 deg, depth 2.45 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 67 s
• GPS2 time: 32 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 79 VBD -0.59 - - 385 - - - 2405 - -116.8 -47.47 - 2525 - - - - - - - - - - -
85 3.0 -1.5 5 130 roll -0.59 12.85 0.385 3125 213.2 2.58 0.111 3834 553.9 -116.8 -18.52 - 3339 -44.0 - - - - - - - 13.83 14.13 14.47
360 47.1 -14.3 33 371 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.062 2405 -571.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.14 -
611 77.2 -11.3 58 621 roll -0.59 - - 3129 - 2.53 0.087 3817 558.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.14 -
712 88.8 -11.6 68 723 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.061 2384 -580.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.21 -
964 117.3 -12.0 93 974 roll -0.59 - - 3130 - 2.42 0.075 994 -574.4 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.18 -
994 120.8 -11.7 96 1005 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.070 2406 576.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.21 -
1245 148.5 -10.7 121 1256 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.090 3808 560.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.09 -
1335 158.1 -10.0 130 1346 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.063 2405 -579.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.19 -
1586 182.1 -9.6 155 1598 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.076 993 -571.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.18 -
1648 188.2 -9.9 161 1659 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.072 2399 562.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.21 -
1899 211.5 -8.6 186 1908 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - - -
2149 232.9 -8.4 211 2160 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2410 255.1 -8.4 233 2419 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2710 280.3 -8.3 243 2720 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3010 306.1 -8.6 253 3020 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.093 3818 560.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.12 -
3059 310.5 -9.2 258 3070 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.065 2401 -578.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.26 -
3373 337.2 -8.6 269 3383 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.078 989 -571.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.21 -
3433 342.8 -9.3 275 3445 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.074 2397 570.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.16 -
3765 372.2 -8.8 288 3775 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.093 3817 561.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.16 -
3815 376.8 -9.4 293 3826 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.067 2387 -578.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.24 -
4128 403.3 -8.6 304 4138 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.080 986 -571.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.19 -
4178 408.2 -9.6 309 4189 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.075 2405 567.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.19 -
4492 434.7 -8.5 320 4502 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.094 3805 560.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.16 -
4541 439.3 -9.1 325 4552 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.069 2398 -574.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.23 -
4857 465.4 -8.3 336 4867 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.080 993 -568.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.17 -
4896 469.2 -8.7 340 4906 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.076 2405 564.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.21 -
5217 495.0 -7.7 352 5227 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.094 3818 558.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.16 -
5266 499.1 -8.0 357 5277 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.068 2404 -572.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.25 -
5580 521.9 -7.3 368 5590 done -0.59 - - 3125 - - - 2406 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5877 544.5 -7.5 378 5887 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.080 986 -568.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.17 -
5927 548.5 -8.1 383 5939 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.076 2394 563.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.21 -
6240 570.8 -7.3 394 6250 done -0.59 - - 3126 - - - 2394 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6538 592.3 -7.2 404 6549 roll -0.59 - - 3123 - 2.55 0.095 3816 557.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.13 -
6619 598.6 -7.7 412 6630 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.067 2394 -575.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.22 -
6933 620.8 -7.4 423 6943 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.081 994 -566.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.16 -
7032 629.5 -8.2 433 7042 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.076 2414 561.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.19 -
7353 651.9 -6.9 445 7362 done -0.59 - - 3125 - - - 2414 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7653 672.9 -6.8 455 7663 done -0.59 - - 3124 - - - 2413 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7954 692.6 -6.6 465 7963 done -0.59 - - 3122 - - - 2413 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8253 714.3 -7.0 475 8263 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.079 989 -562.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.16 -
8314 719.1 -8.0 481 8324 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.076 2398 563.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.19 -
8643 743.2 -7.0 494 8653 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.095 3822 558.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.12 -
8693 747.0 -7.9 499 8705 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.068 2401 -575.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.21 -
9006 768.8 -7.0 510 9016 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.079 986 -566.0 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.14 -
9056 772.7 -7.9 515 9068 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.076 2409 562.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.19 -
9369 794.3 -7.1 526 9379 done -0.59 - - 3130 - - - 2408 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9667 813.7 -6.2 536 9677 done -0.59 - - 3126 - - - 2408 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9966 830.9 -5.6 546 9976 done -0.59 - - 3125 - - - 2408 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10270 847.3 -5.7 556 10280 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.096 3816 552.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.11 -
10319 851.1 -7.4 561 10330 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.071 2394 -568.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.18 -
10634 870.3 -6.2 572 10643 done -0.59 - - 3126 - - - 2394 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10933 890.5 -6.7 582 10942 done -0.59 - - 3125 - - - 2394 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11234 910.4 -7.2 592 11244 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.084 999 -558.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.11 -
11284 914.1 -7.1 597 11295 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.080 2397 552.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.17 -
11599 934.6 -6.7 608 11608 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11898 954.0 -6.3 618 11907 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12199 973.2 -6.4 628 12209 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12461 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12461 begin apogee
12470 990.8 -6.7 637 12587 done -0.25 0.40 0.175 3241 290.0 - - 2328 - - 104.18 1.923 2856 -4.5 0.449 - - - - - - 13.98 - 13.02
12589 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12590 begin climb
12593 994.6 - 641 12717 roll 0.59 0.88 0.120 3517 313.6 2.72 0.093 3745 521.0 116.8 111.15 1.887 2378 -4.3 0.438 - - - - - - 13.83 13.50 12.73
12757 987.0 8.3 656 12768 done 0.59 - - 3519 - 2.60 0.073 2339 -540.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.59 -
13069 958.6 9.4 667 13079 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.089 912 -553.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.00 -
13139 951.9 9.0 674 13149 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.077 2337 558.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.09 -
13459 923.1 9.1 686 13469 done 0.59 - - 3520 - - - 2337 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
13763 895.0 9.4 696 13773 done 0.59 - - 3521 - - - 2337 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
14062 866.2 9.5 706 14072 roll 0.59 - - 3520 - 2.58 0.093 913 -551.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.14 -
14132 859.4 9.1 713 14142 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.079 2334 561.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.21 -
14452 830.1 9.1 725 14461 done 0.59 - - 3520 - - - 2333 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
14756 804.4 8.3 735 14766 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.098 3746 554.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.16 -
14825 797.8 9.4 742 14835 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.076 2322 -562.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.24 -
15146 771.7 8.5 754 15155 done 0.59 - - 3521 - - - 2322 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
15449 746.3 8.7 764 15459 roll 0.59 - - 3525 - 2.53 0.093 917 -555.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.12 -
15519 739.6 8.9 771 15529 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.078 2339 562.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.21 -
15839 710.3 9.3 783 15849 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.097 3734 551.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.12 -
15900 704.4 10.1 789 15910 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.076 2322 -564.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.20 -
16229 675.5 8.5 802 16239 done 0.59 - - 3528 - - - 2321 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
16534 651.0 8.0 812 16543 done 0.59 - - 3522 - - - 2321 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
16833 628.7 7.3 822 16843 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.091 918 -554.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.11 -
16882 624.5 7.9 827 16894 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.077 2330 564.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.19 -
17196 599.3 8.4 838 17206 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.096 3738 552.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.12 -
17297 589.2 10.2 848 17307 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.075 2328 -564.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.16 -
17617 562.7 8.1 860 17627 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.090 919 -556.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.06 -
17771 550.7 7.9 875 17781 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.077 2329 564.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.18 -
18101 525.7 7.4 888 18111 roll 0.59 - - 3523 - 2.55 0.096 3739 552.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.12 -
18162 520.8 8.7 894 18172 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.073 2323 -566.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.18 -
18491 495.4 7.8 907 18502 roll 0.59 - - 3523 - 2.53 0.090 915 -556.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.09 -
18542 491.5 7.4 912 18552 done 0.59 - - 3527 - 2.50 0.075 2330 566.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.19 -
18855 471.3 6.5 923 18865 roll 0.61 - - 3523 - 2.55 0.093 3738 552.2 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.12 -
18925 465.6 8.4 930 18935 done 0.61 - - 3522 - 2.50 0.073 2330 -563.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.16 -
19245 443.7 6.8 942 19254 done 0.62 - - 3523 - - - 2330 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
19549 423.1 6.8 952 19559 done 0.63 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
19848 403.2 6.7 962 19858 done 0.64 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
20149 383.8 6.4 972 20159 roll 0.66 - - 3522 - 2.53 0.086 918 -558.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.11 -
20189 380.8 6.7 976 20199 done 0.67 - - 3523 - 2.50 0.074 2337 567.6 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.16 -
20510 359.3 6.6 988 20520 roll 0.69 - - 3522 - 2.53 0.093 3732 551.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.09 -
20600 352.3 8.5 997 20610 done 0.69 - - 3523 - 2.47 0.073 2330 -567.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.16 -
20930 331.7 6.1 1010 20939 done 0.71 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
21234 314.3 5.9 1020 21244 done 0.74 0.12 0.148 3575 441.7 - - 2326 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - 14.23 - -
21533 291.9 7.6 1030 21542 done 0.74 - - 3578 - - - 2322 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
21834 267.3 8.6 1040 21844 roll 0.74 - - 3575 - 2.58 0.092 3734 547.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.10 -
21883 262.4 9.3 1045 21894 done 0.74 - - 3585 - 2.47 0.070 2325 -570.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.16 -
22194 234.4 8.8 1066 22203 done 0.74 - - 3585 - - - 2325 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
22445 213.1 8.4 1091 22456 roll 0.74 - - 3594 - 2.50 0.085 923 -560.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.11 -
22516 206.6 8.9 1098 22527 done 0.74 0.12 0.288 3570 -200.0 2.50 0.074 2334 564.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - 13.85 14.15 -
22768 187.0 8.3 1123 22779 roll 0.74 - - 3570 - 2.55 0.091 3748 554.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.10 -
22882 177.0 9.0 1134 22893 done 0.74 - - 3575 - 2.50 0.070 2327 -568.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.14 -
23134 157.8 7.6 1159 23144 done 0.74 - - 3575 - - - 2327 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
23386 140.4 5.9 1184 23396 roll 0.77 - - 3586 - 2.50 0.083 922 -562.0 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.09 -
23576 128.5 5.7 1203 23588 done 0.80 - - 3585 - 2.50 0.073 2335 565.2 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.08 -
23829 115.2 5.2 1228 23878 roll 0.84 - - 3591 - 2.47 0.088 3739 568.4 166.4 38.65 0.854 2176 -5.0 0.130 - - - - - - - 14.30 13.79
24078 93.4 9.7 1253 24089 done 0.84 - - 3589 - 2.50 0.070 2328 -564.4 166.4 - - 2176 - - - - - - - - - 14.14 -
24329 75.8 6.5 1278 24340 roll 0.85 - - 3588 - 2.55 0.089 3742 554.5 166.4 - - 2176 - - - - - - - - - 14.14 -
24392 72.1 6.3 1284 24402 done 0.87 - - 3588 - 2.47 0.069 2332 -570.9 166.4 - - 2176 - - - - - - - - - 14.12 -
24643 56.7 7.2 1309 24654 roll 0.87 - - 3588 - 2.53 0.089 3739 556.1 166.4 - - 2176 - - - - - - - - - 14.12 -
24724 49.8 8.8 1317 24734 done 0.87 - - 3588 - 2.47 0.069 2327 -571.7 166.4 - - 2176 - - - - - - - - - 14.18 -
24974 35.3 4.6 1342 25036 roll 0.92 - - 3592 - 2.55 0.085 922 -551.0 232.6 51.72 0.742 1905 -5.2 0.048 - - - - - - - 14.23 13.81
25127 24.7 7.3 1357 25140 done 0.92 - - 3592 - 2.50 0.071 2331 563.6 232.6 - - 1906 - - - - - - - - - 14.10 -
25381 16.8 1.7 1382 25460 roll 1.02 0.15 0.133 3657 433.3 2.58 0.083 924 -545.3 367.2 64.45 0.158 1361 -8.5 0.174 - - - - - - 14.21 14.16 14.07
25483 10.2 9.5 1392 25494 done 1.02 - - 3657 - 2.47 0.070 2331 569.6 367.2 - - 1362 - - - - - - - - - 14.16 -
25530 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25530 begin surface coast
25566 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25566 begin surface
SM 4.20 - - - - -9.09 9.43 0.063 400 42.4 0.12 0.151 2414 11533.3 375.06 3.85 0.099 1328 344.9 -1.496 - - - - - -