NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 181 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.49 of 350.00 AH used of 24V (87.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.7 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 70 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
25 - - - 90 VBD -0.59 - - 392 - - - 2400 - -116.8 -57.95 - 2874 - - - - - - - - - - -
95 3.7 -3.5 6 130 roll -0.59 12.55 0.393 3123 217.6 2.50 0.102 992 -563.2 -116.8 -8.05 - 3340 -57.9 - - - - - - - 14.07 14.31 14.55
360 51.2 -13.7 33 371 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.077 2398 573.9 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.40 -
610 85.1 -13.8 58 621 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.080 990 -581.8 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.40 -
723 99.3 -12.3 69 734 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.076 2400 582.6 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.45 -
974 125.5 -10.0 94 985 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.096 3818 574.1 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.46 -
1044 133.0 -10.7 101 1055 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.069 2397 -592.1 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.49 -
1295 158.1 -10.2 126 1305 done -0.59 - - 3124 - - - 2394 - -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - - -
1544 181.3 -9.6 151 1555 done -0.59 - - 3124 - - - 2394 - -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - - -
1795 204.9 -9.3 176 1806 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.097 3819 570.0 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.47 -
1856 210.9 -9.7 182 1867 done -0.59 - - 3123 - 2.40 0.070 2404 -589.6 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.50 -
2106 235.3 -9.5 207 2117 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2356 259.5 -9.7 226 2366 roll -0.59 - - 3123 - 2.40 0.080 986 -590.0 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.53 -
2436 267.4 -9.8 234 2446 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.077 2400 584.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.50 -
2749 295.6 -9.0 245 2759 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.097 3813 576.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.52 -
2780 298.6 -9.0 248 2790 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.070 2389 -593.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.54 -
3109 327.6 -8.8 261 3119 done -0.59 - - 3124 - - - 2388 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3409 354.8 -9.1 271 3420 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.099 3815 570.8 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.53 -
3449 358.7 -9.4 275 3460 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.073 2406 -587.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.55 -
3772 387.9 -9.2 287 3782 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.083 981 -588.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.54 -
3832 393.7 -9.6 293 3842 done -0.59 - - 3120 - 2.42 0.079 2398 585.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.53 -
4162 422.3 -8.5 306 4172 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.098 3812 577.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.52 -
4223 427.5 -8.5 312 4233 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.073 2398 -589.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.55 -
4552 455.4 -8.4 325 4562 roll -0.59 - - 3124 - 2.40 0.087 994 -585.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.53 -
4631 462.6 -8.8 333 4642 done -0.59 - - 3123 - 2.42 0.082 2404 582.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.53 -
4946 488.3 -8.6 344 4956 roll -0.59 - - 3129 - 2.45 0.101 3809 573.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.52 -
5006 494.3 -9.3 350 5016 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.077 2406 -584.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.52 -
5336 523.2 -8.9 363 5346 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.087 981 -581.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.50 -
5387 527.9 -9.5 368 5397 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.081 2400 579.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.53 -
5699 555.5 -8.9 379 5709 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.100 3818 574.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.52 -
5759 561.3 -9.3 385 5769 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.075 2394 -588.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.54 -
6089 590.6 -8.6 398 6099 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.092 990 -580.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.52 -
6138 595.1 -9.2 403 6149 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.083 2403 576.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.52 -
6452 622.0 -8.7 414 6462 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.103 3817 572.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.51 -
6501 626.8 -9.1 419 6512 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.080 2405 -583.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.50 -
6815 652.4 -8.0 430 6825 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.090 985 -579.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.52 -
6875 657.6 -8.6 436 6885 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.082 2401 578.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.52 -
7204 682.7 -7.4 449 7214 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.102 3819 574.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.50 -
7254 686.5 -8.1 454 7265 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.076 2388 -584.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.53 -
7568 710.0 -7.4 465 7577 done -0.59 - - 3123 - - - 2385 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
7865 732.5 -7.5 475 7874 done -0.59 - - 3126 - - - 2384 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
8165 755.4 -7.8 485 8175 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.103 3823 564.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.49 -
8225 760.3 -8.0 491 8235 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.076 2405 -578.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.54 -
8555 785.0 -7.6 504 8565 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.089 990 -577.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.51 -
8624 790.9 -8.6 511 8635 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.083 2412 575.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.52 -
8948 816.7 -8.1 523 8959 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.103 3820 570.0 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.50 -
9008 822.0 -8.3 529 9018 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.079 2391 -578.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.50 -
9338 848.0 -8.0 542 9348 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.096 991 -571.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.50 -
9399 853.1 -9.0 548 9409 done -0.59 - - 3120 - 2.47 0.084 2405 572.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.50 -
9728 878.6 -7.5 561 9738 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.104 3804 566.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.49 -
9809 884.8 -7.9 569 9820 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.081 2403 -578.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.50 -
10123 907.1 -7.1 580 10133 done -0.59 - - 3121 - - - 2402 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10421 927.6 -6.7 590 10431 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.090 988 -577.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.50 -
10482 932.1 -7.3 596 10492 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.084 2397 575.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.50 -
10812 954.4 -6.7 609 10822 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.103 3825 571.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.48 -
10882 959.3 -7.0 616 10892 done -0.59 - - 3129 - 2.45 0.077 2393 -584.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.51 -
11202 981.6 -7.1 628 11212 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.099 998 -569.4 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.47 -
11252 985.2 -7.7 633 11262 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.086 2401 572.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.50 -
11348 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11349 begin apogee
11357 991.9 -6.8 637 11464 done -0.25 0.40 0.196 3240 290.0 - - 2331 - - 100.05 1.929 2857 -4.7 0.450 - - - - - - 14.38 - 13.26
11467 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11467 begin climb
11470 995.0 - 640 11587 done 0.59 0.85 0.140 3507 314.1 - - 2331 - 116.8 108.43 1.893 2381 -4.4 0.432 - - - - - - 13.90 - 13.09
11867 967.8 8.6 656 11876 done 0.59 - - 3507 - - - 2330 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
12170 941.0 9.0 666 12179 done 0.59 - - 3507 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
12470 915.4 8.3 676 12480 roll 0.59 - - 3508 - 2.50 0.099 927 -561.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.38 -
12500 912.8 8.1 679 12510 done 0.59 - - 3508 - 2.47 0.085 2343 573.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.40 -
12830 885.4 8.2 692 12840 done 0.59 - - 3508 - - - 2347 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
13133 860.6 8.1 702 13143 roll 0.59 - - 3508 - 2.47 0.105 3735 561.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.45 -
13163 857.5 8.7 705 13173 done 0.59 - - 3508 - 2.45 0.083 2324 -575.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.47 -
13493 827.9 9.0 718 13502 done 0.59 - - 3509 - - - 2328 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
13796 801.4 8.6 728 13806 done 0.59 - - 3505 - - - 2328 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
14096 774.9 8.8 738 14105 done 0.59 - - 3509 - - - 2328 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
14396 747.8 9.1 748 14406 done 0.59 - - 3508 - - - 2328 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
14696 722.7 8.2 758 14705 done 0.59 - - 3509 - - - 2328 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
14996 697.8 8.5 768 15006 roll 0.59 - - 3508 - 2.47 0.103 924 -568.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.48 -
15026 695.0 8.4 771 15037 done 0.59 - - 3509 - 2.45 0.086 2332 574.7 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.50 -
15357 669.3 7.5 784 15367 roll 0.59 - - 3509 - 2.50 0.103 3746 565.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.50 -
15406 665.0 8.6 789 15417 done 0.59 - - 3509 - 2.45 0.083 2336 -575.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.50 -
15720 642.1 7.1 800 15730 roll 0.59 - - 3508 - 2.50 0.102 916 -568.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.47 -
15760 639.1 6.8 804 15770 done 0.60 - - 3509 - 2.47 0.083 2335 574.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.48 -
16081 617.2 6.9 816 16091 roll 0.60 - - 3508 - 2.50 0.103 3752 566.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.48 -
16150 611.8 8.1 823 16160 done 0.60 - - 3509 - 2.47 0.086 2333 -574.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
16471 590.1 6.8 835 16480 done 0.61 - - 3508 - - - 2333 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
16774 568.5 7.1 845 16784 roll 0.61 - - 3509 - 2.50 0.100 914 -567.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.47 -
16822 564.8 6.8 850 16833 done 0.61 - - 3509 - 2.47 0.083 2343 578.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
17136 541.5 7.5 861 17147 roll 0.61 - - 3509 - 2.47 0.103 3741 566.0 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.48 -
17185 536.9 8.9 866 17196 done 0.61 - - 3509 - 2.45 0.083 2327 -577.1 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.50 -
17499 511.9 7.8 877 17509 done 0.61 - - 3509 - - - 2327 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
17799 488.4 7.9 887 17809 done 0.61 - - 3509 - - - 2327 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
18099 465.6 7.3 897 18109 done 0.61 - - 3508 - - - 2327 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
18401 443.6 7.6 907 18411 roll 0.61 - - 3513 - 2.47 0.098 915 -571.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.47 -
18440 440.4 7.1 911 18450 done 0.61 - - 3518 - 2.45 0.083 2328 576.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.51 -
18761 416.2 7.5 923 18770 done 0.61 - - 3513 - - - 2328 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
19064 393.2 7.8 933 19074 done 0.61 - - 3513 - - - 2328 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
19363 370.1 7.5 943 19374 roll 0.61 - - 3516 - 2.47 0.093 917 -571.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.48 -
19455 363.2 7.1 952 19465 done 0.61 - - 3519 - 2.45 0.082 2331 577.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
19784 340.2 6.9 965 19794 roll 0.61 - - 3519 - 2.47 0.099 3738 569.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.48 -
19855 334.6 8.3 972 19865 done 0.61 - - 3519 - 2.45 0.080 2319 -579.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
20175 311.1 7.4 984 20185 roll 0.61 - - 3522 - 2.45 0.097 920 -571.0 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.47 -
20235 306.8 7.1 990 20245 done 0.61 - - 3522 - 2.45 0.081 2335 577.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
20565 283.9 6.7 1003 20575 roll 0.63 - - 3522 - 2.53 0.103 918 -560.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.43 -
20635 279.1 6.6 1010 20645 done 0.64 - - 3522 - 2.45 0.082 2331 576.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
20955 260.5 5.8 1022 20965 roll 0.67 - - 3522 - 2.47 0.099 3742 571.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.48 -
21135 247.3 7.3 1040 21146 done 0.67 - - 3522 - 2.45 0.083 2333 -575.1 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.47 -
21387 230.7 6.9 1065 21397 roll 0.67 - - 3522 - 2.47 0.094 914 -574.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.46 -
21447 226.7 6.4 1071 21459 done 0.69 - - 3523 - 2.45 0.079 2332 578.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.49 -
21699 208.7 7.4 1096 21710 roll 0.69 - - 3522 - 2.50 0.093 911 -568.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.45 -
21820 200.2 6.8 1108 21831 done 0.69 - - 3518 - 2.47 0.080 2333 575.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.48 -
22071 181.8 7.5 1133 22082 roll 0.69 - - 3522 - 2.50 0.096 914 -567.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.44 -
22185 173.4 7.3 1144 22196 done 0.69 - - 3522 - 2.47 0.079 2336 575.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.48 -
22435 154.7 7.1 1169 22446 roll 0.69 - - 3522 - 2.53 0.096 908 -564.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.43 -
22476 152.1 6.3 1173 22487 done 0.71 - - 3522 - 2.45 0.080 2330 580.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.48 -
22727 136.8 5.8 1198 22738 done 0.74 0.12 0.151 3577 458.3 - - 2330 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - 14.50 - -
22977 119.8 6.9 1223 22989 roll 0.74 - - 3578 - 2.47 0.096 3743 572.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.43 -
23092 112.2 6.5 1234 23103 done 0.76 - - 3587 - 2.45 0.074 2317 -582.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.51 -
23343 96.3 6.2 1259 23355 roll 0.78 - - 3588 - 2.53 0.094 3746 564.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.47 -
23458 89.2 6.7 1270 23469 done 0.79 - - 3591 - 2.45 0.076 2330 -578.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.45 -
23709 77.2 4.8 1295 23769 roll 0.84 - - 3592 - 2.58 0.096 3738 545.7 178.1 47.12 0.809 2129 -5.1 0.090 - - - - - - - 14.35 13.99
23792 71.9 7.4 1303 23804 done 0.84 - - 3600 - 2.45 0.074 2322 -578.0 178.1 - - 2126 - - - - - - - - - 14.37 -
24044 49.3 8.6 1328 24055 roll 0.84 - - 3601 - 2.45 0.093 919 -572.7 178.1 - - 2128 - - - - - - - - - 14.38 -
24245 34.5 7.2 1348 24256 done 0.84 - - 3602 - 2.45 0.078 2336 578.4 178.1 - - 2128 - - - - - - - - - 14.41 -
24496 22.4 3.6 1373 24570 roll 0.90 - - 3604 - 2.60 0.093 918 -545.4 267.6 64.07 0.718 1765 -5.7 0.033 - - - - - - - 14.26 13.94
24640 13.9 5.0 1387 24674 done 0.94 - - 3604 - 2.45 0.076 2330 576.3 322.0 24.92 0.152 1544 -8.9 0.152 - - - - - - - 14.31 14.23
24790 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24790 begin surface coast
24852 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24852 begin surface
SM 2.22 - - - - -9.12 9.12 0.060 387 42.4 0.12 0.173 2405 -56808.3 375.06 23.12 0.103 1328 57.4 -0.127 - - - - - -