NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 180 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.22 of 350.00 AH used of 24V (87.65% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.6 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 48 s, HDOP was 2.6 m
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 91 VBD -0.59 - - 393 - - - 2418 - -116.8 -59.47 - 2929 - - - - - - - - - - -
96 4.2 -4.0 6 123 roll -0.59 12.57 0.394 3126 217.4 2.55 0.100 992 -559.2 -116.8 -6.95 - 3339 -59.0 - - - - - - - 14.08 14.33 14.54
253 36.1 -14.1 22 263 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.076 2394 579.3 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.37 -
503 67.7 -12.0 47 512 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.094 3805 571.3 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.40 -
636 83.2 -11.7 60 645 done -0.59 - - 3126 - 2.38 0.067 2400 -590.3 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.45 -
885 111.1 -9.9 85 894 roll -0.59 - - 3123 - 2.42 0.080 984 -585.1 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.45 -
955 118.7 -11.3 92 964 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.074 2409 581.6 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.46 -
1205 145.6 -10.7 117 1214 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.081 986 -576.1 -116.8 - - 3348 - - - - - - - - - 14.47 -
1328 159.0 -11.2 129 1336 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.077 2411 581.6 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.48 -
1576 182.9 -9.1 154 1584 done -0.59 - - 3126 - - - 2411 - -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - - -
1826 205.1 -8.8 179 1833 done -0.59 - - 3124 - - - 2410 - -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - - -
2076 227.9 -9.1 204 2086 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.097 3818 574.7 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.49 -
2156 235.4 -9.2 212 2165 done -0.59 - - 3126 - 2.40 0.070 2398 -591.7 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.52 -
2416 259.2 -9.5 232 2424 roll -0.59 - - 3126 - 2.40 0.082 993 -585.4 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.50 -
2485 266.3 -10.3 239 2493 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.078 2398 568.8 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.49 -
2808 297.2 -9.4 251 2816 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.096 3818 579.6 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.50 -
2896 305.7 -9.3 260 2905 done -0.59 - - 3126 - 2.40 0.070 2401 -590.4 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.53 -
3229 332.2 -7.7 273 3237 roll -0.59 - - 3126 - 2.42 0.083 983 -586.0 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.52 -
3266 335.4 -7.9 277 3274 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.077 2405 580.4 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.51 -
3590 362.2 -8.8 289 3598 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.099 3814 575.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.51 -
3627 365.8 -8.9 293 3636 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.073 2404 -575.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.52 -
3951 392.9 -8.3 305 3954 done -0.59 - - 3126 - - - 2403 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4248 416.9 -8.0 315 4251 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4549 440.6 -7.7 325 4552 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4848 464.4 -8.3 335 4856 roll -0.59 - - 3122 - 2.42 0.083 985 -585.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.52 -
4909 469.8 -9.2 341 4916 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.080 2404 579.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.52 -
5241 499.4 -9.1 354 5244 done -0.59 - - 3126 - - - 2404 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5538 525.0 -8.3 364 5546 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.101 3818 572.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.50 -
5607 531.0 -8.5 371 5615 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.076 2400 -574.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.50 -
5931 555.9 -7.6 383 5938 roll -0.59 - - 3126 - 2.42 0.088 991 -582.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.50 -
5989 560.6 -8.1 389 5996 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.081 2407 578.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.51 -
6320 583.1 -6.6 402 6328 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.103 3809 567.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.50 -
6397 588.7 -7.0 410 6407 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.079 2399 -570.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.49 -
6709 609.7 -7.0 421 6713 done -0.59 - - 3132 - - - 2399 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7008 630.5 -6.9 431 7015 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.089 984 -577.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.50 -
7057 634.0 -7.3 436 7068 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.080 2400 578.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.50 -
7368 654.0 -6.4 447 7371 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7669 675.4 -7.4 457 7676 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.101 3809 571.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.50 -
7737 680.8 -7.7 464 7746 done -0.59 - - 3130 - 2.47 0.076 2390 -574.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.49 -
8060 704.2 -7.3 476 8063 done -0.59 - - 3126 - - - 2390 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8358 725.7 -7.1 486 8366 roll -0.59 - - 3126 - 2.42 0.092 998 -575.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.48 -
8427 730.9 -7.5 493 8436 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.086 2396 566.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.48 -
8751 753.3 -6.9 505 8759 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.102 3822 570.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.47 -
8858 761.5 -7.6 516 8868 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.076 2409 -572.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.49 -
9172 783.8 -7.3 527 9179 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.090 989 -579.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.48 -
9229 788.4 -7.8 533 9237 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.083 2403 577.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.49 -
9562 812.1 -7.1 546 9570 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.103 3809 569.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.47 -
9638 818.2 -7.7 554 9648 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.083 2396 -576.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.47 -
9950 842.0 -7.7 565 9957 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.093 995 -571.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.47 -
10010 846.8 -8.2 571 10017 done -0.59 - - 3123 - 2.45 0.086 2399 573.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.48 -
10342 871.0 -7.1 584 10350 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.103 3821 568.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.46 -
10409 876.3 -7.6 591 10418 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.080 2392 -578.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.47 -
10733 897.5 -6.3 603 10736 done -0.59 - - 3131 - - - 2391 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11031 915.4 -5.8 613 11034 done -0.59 - - 3126 - - - 2391 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11330 933.7 -6.1 623 11338 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.106 3808 560.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.46 -
11379 937.0 -6.9 628 11390 done -0.59 - - 3131 - 2.50 0.081 2389 -567.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.45 -
11693 955.8 -5.9 639 11700 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.096 992 -570.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.45 -
11739 958.9 -6.4 644 11750 done -0.59 - - 3123 - 2.50 0.085 2396 561.6 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.45 -
12051 978.1 -6.3 655 12058 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.104 3812 566.4 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.45 -
12119 982.7 -6.8 662 12128 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.081 2406 -569.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.45 -
12257 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12257 begin apogee
12266 991.6 -6.4 668 12371 done -0.25 0.40 0.194 3243 292.5 - - 2320 - - 100.38 1.933 2858 -4.7 0.450 - - - - - - 14.36 - 13.24
12375 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12375 begin climb
12378 994.1 - 671 12501 done 0.59 0.85 0.138 3510 314.1 - - 2315 - 116.8 108.65 1.896 2379 -4.4 0.433 - - - - - - 13.90 - 13.07
12801 962.9 9.4 688 12811 roll 0.59 - - 3510 - 2.60 0.102 3740 548.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.18 -
12880 954.0 11.5 696 12892 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.083 2340 -560.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.21 -
13194 923.5 9.7 707 13204 roll 0.59 - - 3524 - 2.55 0.103 915 -558.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.31 -
13243 918.5 9.3 712 13254 done 0.59 - - 3521 - 2.50 0.084 2332 566.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.35 -
13557 890.6 8.9 723 13567 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.104 3747 559.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.40 -
13595 886.4 9.8 727 13605 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.083 2323 -569.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.42 -
13917 856.8 9.1 739 13926 done 0.59 - - 3519 - - - 2323 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
14220 829.7 9.1 749 14229 done 0.59 - - 3517 - - - 2323 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
14520 803.5 8.5 759 14530 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.106 915 -563.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.45 -
14580 797.9 8.9 765 14590 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.085 2333 574.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.48 -
14909 769.0 8.7 778 14919 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.106 3741 563.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.48 -
14948 765.3 9.1 782 14959 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.083 2320 -575.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.50 -
15270 736.8 8.8 794 15280 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.117 919 -553.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.45 -
15319 732.1 9.2 799 15330 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.085 2336 573.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.49 -
15633 704.2 8.9 810 15642 done 0.59 - - 3522 - - - 2335 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
15934 677.8 8.7 820 15943 done 0.59 - - 3522 - - - 2335 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
16233 651.4 8.7 830 16242 done 0.59 - - 3524 - - - 2335 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
16532 625.3 8.6 840 16542 done 0.59 - - 3522 - - - 2335 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
16833 598.9 8.8 850 16843 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.103 919 -559.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.47 -
16932 590.2 8.6 860 16942 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.086 2333 572.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.50 -
17256 563.6 8.1 872 17266 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.103 3745 564.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.50 -
17286 560.8 8.0 875 17296 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.082 2331 -577.1 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.50 -
17616 535.5 7.6 888 17626 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.103 914 -566.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.47 -
17646 533.3 7.8 891 17656 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.083 2342 578.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
17976 507.5 7.9 904 17986 done 0.59 - - 3522 - - - 2341 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
18279 483.7 7.7 914 18288 done 0.59 - - 3522 - - - 2342 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
18579 460.8 7.3 924 18590 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.103 3740 566.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.49 -
18670 453.0 8.5 933 18680 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.081 2321 -579.2 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.50 -
19000 427.5 7.7 946 19010 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.101 3737 559.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.48 -
19059 422.2 8.5 952 19070 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.082 2324 -576.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
19390 395.2 8.3 965 19400 done 0.59 - - 3522 - - - 2324 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
19692 371.2 7.9 975 19702 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.099 916 -570.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.45 -
19741 367.0 7.6 980 19753 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.082 2331 577.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
20056 343.6 7.4 991 20066 roll 0.59 - - 3523 - 2.47 0.100 3739 570.0 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.48 -
20094 340.1 8.0 995 20104 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.080 2321 -578.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
20416 315.6 7.8 1007 20425 done 0.59 - - 3523 - - - 2326 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
20720 294.5 6.8 1017 20729 done 0.60 - - 3528 - - - 2318 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
21019 275.1 6.3 1027 21028 done 0.62 - - 3527 - - - 2321 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
21319 255.1 6.8 1037 21329 roll 0.63 - - 3525 - 2.47 0.098 918 -568.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.46 -
21359 252.0 7.1 1041 21369 done 0.63 - - 3523 - 2.45 0.081 2332 577.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.50 -
21672 228.3 8.0 1070 21682 roll 0.63 - - 3519 - 2.47 0.097 3748 573.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.45 -
21743 221.7 9.2 1077 21754 done 0.63 - - 3522 - 2.45 0.081 2335 -576.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.48 -
21993 202.3 7.8 1102 22004 roll 0.63 - - 3523 - 2.50 0.096 910 -570.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.45 -
22107 193.7 7.3 1113 22118 done 0.63 - - 3523 - 2.47 0.079 2335 576.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.46 -
22358 176.2 5.9 1138 22368 done 0.66 - - 3523 - - - 2336 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
22608 161.6 6.0 1163 22619 roll 0.69 - - 3523 - 2.53 0.095 914 -562.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.45 -
22670 157.7 6.2 1169 22681 done 0.71 - - 3523 - 2.45 0.080 2332 578.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.48 -
22921 142.4 6.4 1194 22932 roll 0.73 0.12 0.154 3573 416.7 2.47 0.094 3744 571.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - 14.50 14.45 -
22982 137.4 8.7 1200 22994 done 0.73 - - 3587 - 2.45 0.080 2330 -577.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.47 -
23235 119.1 7.6 1225 23245 roll 0.73 - - 3587 - 2.50 0.097 3738 563.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.47 -
23254 117.4 7.9 1227 23266 done 0.73 0.15 0.286 3565 -146.7 2.45 0.078 2320 -578.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - 14.31 14.46 -
23506 99.1 6.3 1252 23518 roll 0.75 - - 3562 - 2.50 0.111 925 -558.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.40 -
23559 95.7 6.3 1257 23569 done 0.77 - - 3562 - 2.42 0.080 2331 581.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.48 -
23809 81.4 5.1 1282 23859 done 0.81 - - 3562 - - - 2331 - 169.5 40.45 0.815 2165 -5.0 0.094 - - - - - - - - 14.00
24099 62.3 7.2 1311 24110 roll 0.81 - - 3563 - 2.47 0.089 912 -574.5 169.5 - - 2164 - - - - - - - - - 14.38 -
24309 46.8 6.9 1332 24320 done 0.81 - - 3562 - 2.45 0.076 2333 580.0 169.5 - - 2164 - - - - - - - - - 14.44 -
24561 33.1 4.4 1357 24622 done 0.86 0.12 0.156 3614 433.3 - - 2332 - 239.0 53.65 0.744 1881 -5.3 0.044 - - - - - - 14.44 - 13.97
24862 10.0 6.7 1387 24872 roll 0.87 - - 3617 - 2.47 0.089 921 -571.3 239.0 - - 1878 - - - - - - - - - 14.34 -
25098 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25098 begin surface coast
25209 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25210 begin surface
SM 2.42 - - - - -9.10 9.35 0.083 392 41.9 2.62 0.080 2399 718.7 375.06 58.38 0.109 1329 22.8 -0.052 - - - - - -