NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 97 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 12.02 of 150.00 AH used of 24V (91.99% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 7.35 of 100.00 AH used of 10V (92.65% remains)
• Surface angle -73.1 deg, depth 1.65 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 372.86, SM_CC=350)
• GPS1 time: 51 s
• GPS2 time: 13 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
12 - - - 73 VBD -0.74 - - 131 - - - 2054 - -112.4 -58.62 - 3152 - - - - - - - - - - -
74 3.7 -3.9 11 97 done -0.74 9.95 0.243 2596 247.7 - - 2055 - -112.4 -9.40 - 3612 -48.9 - - - - - - - - - -
417 93.7 -20.9 75 423 done -0.54 0.25 0.166 2667 284.0 - - 2054 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
737 134.4 -12.6 110 738 done -0.46 - - 2667 - - - 2054 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1048 172.0 -12.1 140 1053 roll -0.41 0.15 0.154 2706 260.0 2.00 0.064 3310 628.0 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1090 176.4 -9.6 144 1095 done -0.43 - - 2706 - 1.95 0.051 2070 -635.9 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1412 203.0 -7.5 175 1416 roll -0.43 - - 2699 - 1.98 0.068 3303 622.7 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
1464 207.0 -7.7 180 1469 done -0.45 - - 2699 - 1.92 0.052 2078 -638.0 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1786 231.1 -7.7 211 1787 done -0.45 - - 2699 - - - 2075 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2097 255.5 -8.0 241 2098 done -0.45 - - 2699 - - - 2075 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2407 279.6 -7.7 271 2408 done -0.45 - - 2699 - - - 2075 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2717 303.6 -7.3 301 2721 roll -0.45 - - 2696 - 2.00 0.072 3308 616.5 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2753 306.4 -7.2 304 2761 done -0.45 - - 2696 - 1.95 0.054 2066 -636.9 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
3069 328.6 -7.4 335 3073 roll -0.45 - - 2695 - 2.03 0.071 3319 617.2 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
3309 347.0 -7.6 357 3316 done -0.47 - - 2695 - 1.92 0.054 2094 -638.0 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3625 372.8 -8.4 388 3629 roll -0.47 - - 2692 - 1.95 0.072 3312 624.6 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3651 375.1 -8.7 390 3658 done -0.47 - - 2691 - 1.92 0.055 2088 -637.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3967 402.1 -8.9 421 3968 done -0.47 - - 2691 - - - 2088 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
4278 429.0 -8.3 451 4281 roll -0.47 - - 2691 - 1.98 0.073 3303 613.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4324 432.9 -8.0 455 4331 done -0.50 - - 2691 - 1.90 0.055 2097 -634.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4640 458.7 -8.1 486 4640 done -0.50 - - 2691 - - - 2096 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4951 483.2 -8.2 516 4955 roll -0.50 - - 2691 - 1.98 0.074 3310 613.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5020 488.6 -7.7 522 5027 done -0.52 - - 2691 - 1.90 0.056 2095 -639.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5336 512.0 -7.3 553 5336 done -0.52 - - 2691 - - - 2095 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5647 534.4 -6.9 583 5650 roll -0.52 - - 2691 - 1.98 0.075 3323 620.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5710 538.7 -6.4 589 5714 done -0.54 - - 2691 - 1.92 0.058 2099 -637.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6030 560.2 -6.3 620 6035 roll -0.54 - - 2691 - 2.00 0.074 3315 608.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6067 562.6 -6.3 623 6074 done -0.57 - - 2691 - 1.92 0.058 2096 -634.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6383 582.8 -6.1 654 6383 done -0.57 - - 2691 - - - 2094 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6703 602.4 -6.2 683 6708 roll -0.57 - - 2691 - 1.98 0.074 3307 612.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6740 604.7 -6.3 684 6745 done -0.61 0.12 0.097 2630 -508.3 1.90 0.058 2103 -633.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7070 637.2 -10.1 695 7075 roll -0.53 0.15 0.165 2665 233.3 1.95 0.074 3303 615.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7106 640.3 -8.7 696 7111 done -0.53 - - 2665 - 1.90 0.058 2101 -632.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7437 666.4 -8.0 707 7441 roll -0.50 - - 2657 - 1.98 0.075 3310 610.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7479 670.1 -8.2 708 7484 done -0.49 0.10 0.161 2683 260.0 1.90 0.058 2106 -633.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7803 691.6 -6.6 719 7808 roll -0.49 - - 2682 - 1.98 0.075 3309 607.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7830 693.3 -7.8 719 7836 done -0.49 - - 2682 - 1.90 0.059 2108 -632.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
8138 714.0 -6.6 730 8143 roll -0.49 - - 2675 - 1.98 0.075 3309 606.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
8336 728.5 -7.3 736 8340 done -0.49 - - 2674 - 1.90 0.058 2109 -631.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
8666 752.4 -7.1 747 8670 roll -0.49 - - 2667 - 1.98 0.074 3311 607.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
8911 770.2 -7.9 754 8916 done -0.49 - - 2667 - 1.88 0.058 2126 -630.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
9225 791.1 -6.6 765 9230 roll -0.47 - - 2660 - 1.92 0.075 3307 615.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
9471 807.5 -7.0 772 9476 done -0.47 0.12 0.153 2696 300.0 1.85 0.059 2137 -632.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
9785 822.1 -4.7 783 9790 roll -0.51 - - 2696 - 1.92 0.075 3314 613.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
9886 827.2 -5.2 786 9891 done -0.57 0.08 0.065 2645 -637.5 1.85 0.059 2145 -631.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
10216 852.8 -8.1 797 10221 roll -0.52 0.10 0.179 2665 200.0 1.90 0.075 3309 612.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
10424 868.8 -8.2 803 10428 done -0.52 - - 2664 - 1.85 0.060 2142 -630.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
10743 895.1 -8.4 814 10748 roll -0.52 - - 2662 - 1.92 0.077 3309 607.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
10988 916.3 -8.8 821 10993 done -0.52 - - 2661 - 1.83 0.060 2159 -628.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
11302 942.6 -8.2 832 11307 roll -0.52 - - 2654 - 1.90 0.077 3309 605.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
11547 963.2 -7.9 839 11552 done -0.52 - - 2654 - 1.80 0.060 2173 -631.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
11862 987.0 -7.4 850 11866 roll -0.50 - - 2647 - 1.85 0.076 3308 613.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
11903 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11903 begin apogee
11907 990.2 7.6 851 12006 done -0.22 0.38 0.133 2771 326.3 - - 1996 - - 97.28 1.226 3150 -4.8 0.402 - - - - - - - - -
12007 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12007 begin climb
12008 992.7 - 854 12114 roll 0.74 0.93 0.089 3086 338.7 2.10 0.067 770 -583.8 112.4 100.07 1.189 2690 -4.6 0.401 - - - - - - - - -
12353 956.0 12.9 865 12358 done 0.53 0.22 0.176 3023 -286.4 2.03 0.063 1996 603.9 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
12683 920.6 10.8 876 12688 roll 0.38 0.20 0.170 2975 -240.0 2.03 0.071 774 -602.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
12859 905.3 8.3 881 12864 done 0.31 - - 2975 - 2.03 0.067 2005 606.4 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13178 878.4 8.4 892 13183 roll 0.23 0.20 0.155 2926 -245.0 2.03 0.071 770 -608.4 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13221 875.7 6.0 893 13230 done 0.25 - - 2925 - 2.00 0.067 2000 615.0 116.4 3.92 0.732 2675 -2.3 0.287 - - - - - - - - -
13544 856.2 6.0 904 13551 done 0.26 - - 2926 - - - 2000 - 120.3 5.40 0.877 2659 -3.0 0.302 - - - - - - - - -
13848 839.2 5.5 914 13866 done 0.28 - - 2926 - - - 2000 - 138.1 17.00 1.082 2587 -4.2 0.343 - - - - - - - - -
14151 822.5 5.4 924 14173 roll 0.32 - - 2930 - 2.03 0.070 769 -606.4 157.2 18.00 1.074 2509 -4.3 0.346 - - - - - - - - -
14209 819.2 5.7 926 14224 done 0.37 0.08 0.067 2972 525.0 2.03 0.066 1996 604.4 167.1 10.38 0.998 2468 -3.9 0.338 - - - - - - - - -
14544 792.1 8.3 937 14548 roll 0.31 - - 2972 - 2.08 0.075 3237 596.6 167.1 - - 2465 - - - - - - - - - - -
14644 782.6 10.4 940 14650 done 0.24 0.17 0.156 2926 -270.6 2.03 0.061 2002 -608.4 167.1 - - 2464 - - - - - - - - - - -
14975 763.8 5.6 951 14990 done 0.29 - - 2926 - - - 2000 - 181.9 14.07 1.029 2408 -4.0 0.308 - - - - - - - - -
15278 746.3 5.9 961 15285 done 0.34 - - 2926 - - - 2000 - 186.9 5.88 0.861 2388 -3.4 0.308 - - - - - - - - -
15582 727.4 6.5 971 15586 roll 0.38 0.12 0.097 2978 433.3 2.05 0.076 3233 601.5 186.9 - - 2386 - - - - - - - - - - -
15613 724.7 9.7 972 15618 done 0.32 0.10 0.175 2952 -260.0 2.00 0.061 2004 -614.5 186.9 - - 2386 - - - - - - - - - - -
15948 697.6 7.9 983 15949 done 0.32 - - 2952 - - - 2003 - 186.9 - - 2386 - - - - - - - - - - -
16252 675.0 7.3 993 16252 done 0.32 - - 2952 - - - 2004 - 186.9 - - 2386 - - - - - - - - - - -
16555 653.8 6.7 1003 16560 roll 0.32 - - 2952 - 2.05 0.075 3235 600.5 186.9 - - 2386 - - - - - - - - - - -
16608 650.1 7.7 1004 16613 done 0.29 - - 2954 - 2.00 0.062 1998 -618.5 186.9 - - 2386 - - - - - - - - - - -
16922 629.6 6.5 1015 16927 roll 0.29 - - 2955 - 2.05 0.075 3237 604.4 186.9 - - 2386 - - - - - - - - - - -
16948 627.7 6.0 1015 16955 done 0.27 - - 2957 - 2.00 0.063 1998 -619.5 189.0 - - 2386 - - - - - - - - - - -
17257 607.5 6.5 1026 17258 done 0.26 - - 2957 - - - 1998 - 189.0 - - 2386 - - - - - - - - - - -
17565 586.7 7.1 1048 17566 done 0.26 - - 2956 - - - 1998 - 189.0 - - 2386 - - - - - - - - - - -
17877 563.8 7.7 1078 17880 roll 0.26 - - 2957 - 2.00 0.077 3238 620.0 189.0 - - 2386 - - - - - - - - - - -
17960 556.7 7.9 1086 17965 done 0.23 0.12 0.164 2922 -291.7 1.98 0.062 2009 -620.7 189.0 - - 2386 - - - - - - - - - - -
18282 539.0 5.1 1117 18314 roll 0.33 - - 2922 - 2.00 0.071 762 -623.5 217.3 26.75 0.937 2264 -4.6 0.274 - - - - - - - - -
18334 536.0 4.9 1122 18367 done 0.46 0.17 0.057 3002 470.6 2.03 0.064 2009 614.3 249.0 28.33 0.916 2134 -4.6 0.280 - - - - - - - - -
18674 502.0 10.1 1155 18679 roll 0.41 - - 3002 - 2.03 0.073 3232 602.5 249.0 - - 2126 - - - - - - - - - - -
18750 493.9 10.1 1162 18753 done 0.35 0.12 0.134 2966 -300.0 1.98 0.062 2014 -615.2 249.0 - - 2125 - - - - - - - - - - -
19069 470.9 6.7 1193 19070 done 0.35 - - 2967 - - - 2014 - 249.0 - - 2125 - - - - - - - - - - -
19380 449.8 6.7 1223 19384 roll 0.35 - - 2969 - 2.00 0.071 771 -621.5 249.0 - - 2125 - - - - - - - - - - -
19406 448.0 6.2 1225 19413 done 0.39 - - 2968 - 2.03 0.063 2024 617.2 249.0 - - 2125 - - - - - - - - - - -
19722 425.6 7.3 1256 19726 roll 0.39 - - 2969 - 1.98 0.074 3236 612.1 249.0 - - 2125 - - - - - - - - - - -
19780 420.9 8.4 1261 19786 done 0.39 - - 2971 - 1.98 0.061 2014 -617.2 249.0 - - 2125 - - - - - - - - - - -
20096 396.7 8.1 1292 20100 roll 0.39 - - 2971 - 2.00 0.071 767 -623.5 249.0 - - 2125 - - - - - - - - - - -
20127 394.3 6.7 1295 20132 done 0.42 - - 2971 - 2.03 0.063 2028 621.2 249.0 - - 2126 - - - - - - - - - - -
20448 370.2 7.6 1326 20453 roll 0.42 - - 2971 - 1.98 0.073 3237 610.6 249.0 - - 2126 - - - - - - - - - - -
20507 365.1 8.8 1331 20514 done 0.42 - - 2971 - 1.92 0.061 2030 -628.6 249.0 - - 2126 - - - - - - - - - - -
20822 342.4 6.3 1362 20827 roll 0.42 - - 2972 - 2.05 0.071 757 -621.0 249.0 - - 2126 - - - - - - - - - - -
20854 340.3 6.9 1365 20858 done 0.46 - - 2972 - 2.00 0.063 2018 630.5 249.0 - - 2126 - - - - - - - - - - -
21175 320.0 6.7 1396 21179 roll 0.48 - - 2972 - 1.98 0.074 3241 617.7 249.0 - - 2126 - - - - - - - - - - -
21233 315.5 8.6 1401 21240 done 0.48 - - 2973 - 1.95 0.061 2022 -625.1 249.0 - - 2127 - - - - - - - - - - -
21549 293.1 7.3 1432 21553 roll 0.50 - - 2972 - 2.00 0.071 763 -629.5 249.0 - - 2127 - - - - - - - - - - -
21586 290.5 6.2 1435 21592 done 0.54 0.10 0.062 3026 540.0 2.00 0.062 2027 632.0 249.0 - - 2127 - - - - - - - - - - -
21901 256.8 10.7 1466 21906 roll 0.48 - - 3026 - 1.95 0.071 3230 616.9 249.0 - - 2128 - - - - - - - - - - -
21960 249.8 11.6 1471 21966 done 0.39 0.17 0.133 2973 -311.8 1.92 0.060 2022 -629.2 249.0 - - 2128 - - - - - - - - - - -
22275 227.0 7.1 1502 22280 roll 0.42 - - 2973 - 1.98 0.070 770 -632.3 249.0 - - 2128 - - - - - - - - - - -
22318 224.3 6.3 1506 22322 done 0.47 - - 2974 - 1.98 0.062 2022 632.3 249.0 - - 2129 - - - - - - - - - - -
22639 202.2 6.9 1537 22643 roll 0.49 - - 2973 - 1.95 0.073 3227 617.9 249.0 - - 2129 - - - - - - - - - - -
22686 198.6 7.0 1541 22692 done 0.49 - - 2973 - 1.90 0.060 2022 -634.2 249.0 - - 2129 - - - - - - - - - - -
23001 175.7 7.1 1572 23003 done 0.52 0.12 0.101 3029 466.7 - - 2023 - 249.0 - - 2129 - - - - - - - - - - -
23312 142.7 9.5 1602 23313 done 0.46 0.12 0.160 2996 -275.0 - - 2022 - 249.0 - - 2130 - - - - - - - - - - -
23622 117.6 7.4 1632 23623 done 0.46 - - 2996 - - - 2022 - 249.0 - - 2130 - - - - - - - - - - -
23935 98.8 5.3 1664 23958 roll 0.52 - - 2996 - 2.00 0.072 3233 605.5 271.5 19.08 0.657 2042 -4.6 0.072 - - - - - - - - -
23984 96.0 5.4 1673 24007 done 0.58 - - 2997 - 1.92 0.059 2024 -629.7 291.4 17.65 0.637 1961 -4.6 0.072 - - - - - - - - -
24327 80.9 3.3 1737 24393 done 0.76 0.25 0.071 3101 416.0 - - 2022 - 369.1 62.75 0.637 1644 -5.1 0.067 - - - - - - - - -
24714 35.3 12.0 1809 24720 roll 0.70 - - 3108 - 2.05 0.067 771 -610.2 369.1 - - 1637 - - - - - - - - - - -
24756 30.4 11.3 1817 24763 done 0.66 0.15 0.124 3057 -340.0 2.00 0.060 2017 623.0 369.1 - - 1637 - - - - - - - - - - -
25083 11.6 6.7 1878 25089 roll 0.70 - - 3057 - 2.00 0.067 773 -622.0 369.1 - - 1635 - - - - - - - - - - -
25120 8.8 7.1 1885 25127 done 0.78 0.08 0.064 3105 600.0 1.98 0.061 2011 625.3 369.1 - - 1634 - - - - - - - - - - -
25183 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25183 begin surface coast
25211 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25211 begin surface
SM 1.63 - - - - -8.36 7.93 0.051 146 -373.1 - - 2082 - 372.86 - - 1630 - - - - - - - -