NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 801 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 112.78 of 150.00 AH used of 24V (24.82% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 84.30 of 100.00 AH used of 10V (15.70% remains)
• Surface angle -77.3 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 335.08, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 86 VBD -0.47 - - 115 - - - 2190 - -136.3 -66.18 - 2630 - - - - - - - - - - -
89 3.3 -2.6 12 127 roll -0.47 11.68 0.216 3030 249.6 2.28 0.064 794 -612.3 -136.3 -16.30 - 3353 -44.4 - - - - - - - 24.49 25.32 26.20
267 35.0 -14.3 45 274 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.052 2197 632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.15 -
582 84.8 -14.3 106 590 roll -0.47 - - 3022 - 2.20 0.049 801 -634.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.12 -
647 94.5 -13.7 118 655 done -0.47 0.12 0.139 3045 191.7 2.22 0.050 2208 633.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 24.96 25.10 -
966 127.9 -9.9 170 975 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.062 3622 601.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.87 -
1066 137.6 -9.4 180 1075 done -0.47 - - 3036 - 2.30 0.042 2189 -623.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.31 -
1377 168.8 -10.0 201 1384 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.050 801 -625.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.04 -
1427 174.0 -10.3 206 1436 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.050 2202 614.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.06 -
1737 206.5 -10.4 226 1742 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.062 3613 600.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.84 -
1764 208.5 -10.3 227 1768 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.042 2198 -620.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.28 -
2067 240.5 -10.0 242 2068 done -0.47 - - 3019 - - - 2194 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2367 270.1 -9.7 257 2371 roll -0.47 - - 3019 - 2.22 0.050 784 -635.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.99 -
2416 274.1 -9.9 259 2425 done -0.47 0.08 0.112 3038 237.5 2.30 0.050 2198 614.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 24.81 25.00 -
2726 302.0 -8.8 275 2731 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.063 3609 600.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.76 -
2767 305.7 -8.9 277 2771 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.044 2206 -623.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
3087 334.8 -9.2 293 3091 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.050 802 -624.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.98 -
3146 340.4 -9.2 296 3151 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.051 2204 609.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.96 -
3467 369.5 -9.1 312 3471 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.063 3609 597.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.72 -
3526 375.2 -9.4 315 3531 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.044 2194 -620.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.21 -
3836 404.1 -9.2 330 3837 done -0.47 - - 3019 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4136 431.4 -9.1 340 4141 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.050 795 -612.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.93 -
4167 434.3 -9.2 341 4172 done -0.47 0.08 0.109 3039 250.0 2.30 0.052 2199 610.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 24.74 24.91 -
4496 460.9 -7.9 352 4502 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.063 3610 592.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.66 -
4556 465.7 -7.9 354 4562 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.044 2195 -615.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
4887 491.4 -7.8 365 4888 done -0.47 - - 3030 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5186 513.8 -7.3 375 5191 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.064 3613 591.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.64 -
5216 516.0 -7.3 376 5221 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.045 2202 -613.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.15 -
5547 540.2 -7.0 387 5552 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.053 801 -614.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.87 -
5594 542.3 -6.9 388 5598 done -0.47 - - 3013 - 2.33 0.053 2210 604.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.86 -
5896 565.0 -7.3 398 5902 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.064 3603 592.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.61 -
5956 569.7 -7.6 400 5962 done -0.47 0.15 0.119 3048 293.3 2.30 0.045 2194 -612.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 24.91 25.13 -
6288 588.9 -5.8 411 6289 done -0.47 - - 3048 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6586 606.6 -5.7 421 6591 roll -0.47 - - 3040 - 2.42 0.065 3607 585.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.58 -
6648 610.4 -6.0 423 6652 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.047 2194 -628.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.11 -
6966 630.9 -6.4 434 6967 done -0.47 - - 3040 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7266 650.4 -6.7 444 7271 roll -0.47 - - 3031 - 2.42 0.065 3611 586.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.56 -
7314 652.5 -6.7 445 7318 done -0.47 - - 3030 - 2.33 0.046 2193 -608.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.08 -
7617 675.5 -7.1 455 7621 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.065 3609 595.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.55 -
7654 677.6 -7.1 456 7658 done -0.47 - - 3021 - 2.33 0.046 2193 -607.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.08 -
7966 701.3 -7.2 467 7971 roll -0.47 - - 3011 - 2.42 0.065 3614 587.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.53 -
8035 705.9 -7.4 469 8041 done -0.47 0.12 0.119 3048 308.3 2.30 0.044 2200 -614.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 24.96 25.12 -
8356 724.9 -5.5 480 8361 roll -0.47 - - 3040 - 2.42 0.066 3613 583.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.51 -
8424 728.7 -5.7 482 8428 done -0.47 - - 3040 - 2.33 0.046 2197 -607.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.06 -
8738 746.9 -5.6 493 8742 roll -0.47 - - 3040 - 2.22 0.054 803 -627.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.77 -
8767 748.7 -5.9 494 8772 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.053 2201 607.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.78 -
9097 768.5 -6.0 505 9102 roll -0.47 - - 3022 - 2.40 0.066 3611 587.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.49 -
9166 772.5 -6.2 507 9172 done -0.47 - - 3022 - 2.33 0.046 2195 -607.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.05 -
9487 793.9 -6.5 518 9492 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.053 808 -608.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.76 -
9518 796.1 -6.6 519 9523 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.054 2202 619.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.75 -
9837 819.7 -7.5 530 9842 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.066 3603 588.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.47 -
9926 826.8 -7.7 533 9933 done -0.47 0.15 0.113 3048 293.3 2.30 0.046 2200 -610.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 24.84 25.04 -
10257 845.8 -5.8 544 10258 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10558 864.1 -6.2 554 10559 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10857 881.7 -5.9 564 10858 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11157 899.1 -5.7 574 11162 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.067 3603 585.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.41 -
11188 900.9 -5.8 575 11192 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.047 2199 -624.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.99 -
11517 920.6 -5.8 586 11518 done -0.47 - - 3041 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11817 937.6 -5.6 596 11822 roll -0.47 - - 3031 - 2.42 0.067 3609 583.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.39 -
11878 941.1 -5.7 598 11882 done -0.47 - - 3031 - 2.33 0.049 2172 -616.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.95 -
12114 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
12114 begin apogee
12121 941.8 - 606 12250 done -0.22 0.25 0.087 3126 380.0 - - 2340 - - 125.43 1.119 2794 -4.4 0.413 - - - - - - 25.55 - 22.77
12251 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12251 begin climb
12255 941.7 - 610 12395 roll 0.47 0.62 0.067 3358 374.2 2.50 0.053 920 -568.0 136.3 132.95 1.084 2236 -4.2 0.407 - - - - - - 24.34 23.47 22.05
12447 935.6 4.2 616 12519 done 0.50 - - 3358 - 2.40 0.054 2310 579.2 206.6 66.57 1.066 1951 -4.3 0.419 - - - - - - - 24.19 22.20
12840 900.0 8.7 630 12844 roll 0.50 - - 3358 - 2.35 0.069 3738 607.7 206.6 - - 1941 - - - - - - - - - 25.32 -
12905 894.9 9.2 632 12909 done 0.50 - - 3367 - 2.30 0.049 2333 -610.9 206.6 - - 1940 - - - - - - - - - 25.53 -
13207 863.4 9.6 642 13212 roll 0.50 - - 3378 - 2.33 0.057 905 -612.9 206.6 - - 1939 - - - - - - - - - 25.35 -
13276 857.7 9.6 644 13282 done 0.50 - - 3378 - 2.35 0.057 2331 606.8 206.6 - - 1938 - - - - - - - - - 25.34 -
13597 823.6 10.2 655 13602 roll 0.50 - - 3378 - 2.38 0.068 3738 591.2 206.6 - - 1938 - - - - - - - - - 25.14 -
13645 820.2 10.4 656 13650 done 0.50 0.12 0.145 3355 -191.7 2.33 0.050 2326 -606.0 206.6 - - 1938 - - - - - - - - 25.21 25.40 -
13948 791.8 8.8 666 13952 roll 0.50 - - 3363 - 2.30 0.057 921 -610.9 206.6 - - 1938 - - - - - - - - - 25.18 -
13985 789.4 8.6 667 13989 done 0.50 - - 3363 - 2.33 0.056 2327 603.4 206.6 - - 1937 - - - - - - - - - 25.18 -
14297 758.5 10.0 678 14303 roll 0.50 - - 3373 - 2.35 0.057 913 -601.7 206.6 - - 1937 - - - - - - - - - 25.12 -
14335 755.4 10.0 679 14339 done 0.50 - - 3373 - 2.35 0.057 2329 602.6 206.6 - - 1937 - - - - - - - - - 25.13 -
14649 721.5 10.6 690 14653 roll 0.50 - - 3373 - 2.38 0.068 3735 590.8 206.6 - - 1936 - - - - - - - - - 24.94 -
14677 718.0 10.8 691 14683 done 0.50 - - 3383 - 2.33 0.049 2324 -605.6 206.6 - - 1937 - - - - - - - - - 25.28 -
15007 679.8 11.1 702 15013 roll 0.50 - - 3393 - 2.33 0.057 907 -608.2 206.6 - - 1936 - - - - - - - - - 25.02 -
15047 676.5 11.0 703 15053 done 0.50 0.15 0.129 3352 -273.3 2.35 0.056 2324 603.0 206.6 - - 1936 - - - - - - - - 24.92 25.05 -
15367 646.5 9.2 714 15369 done 0.50 - - 3353 - - - 2324 - 206.6 - - 1936 - - - - - - - - - - -
15668 620.0 8.3 724 15673 roll 0.50 - - 3360 - 2.33 0.056 918 -603.4 206.6 - - 1936 - - - - - - - - - 24.98 -
15697 617.7 8.0 725 15703 done 0.50 - - 3360 - 2.35 0.055 2333 602.1 206.6 - - 1936 - - - - - - - - - 25.01 -
16029 591.7 7.7 736 16033 roll 0.50 - - 3360 - 2.35 0.069 3740 598.7 206.6 - - 1936 - - - - - - - - - 24.79 -
16065 589.2 7.9 737 16070 done 0.50 - - 3369 - 2.35 0.049 2315 -606.4 206.6 - - 1936 - - - - - - - - - 25.20 -
16378 561.6 8.6 748 16383 roll 0.50 - - 3379 - 2.28 0.056 923 -610.5 206.6 - - 1936 - - - - - - - - - 24.96 -
16417 559.0 8.7 749 16422 done 0.50 - - 3380 - 2.33 0.055 2324 601.3 206.6 - - 1936 - - - - - - - - - 24.97 -
16738 527.6 9.8 760 16744 roll 0.50 - - 3379 - 2.40 0.067 3735 587.9 206.6 - - 1936 - - - - - - - - - 24.77 -
16775 524.2 10.1 761 16780 done 0.50 0.12 0.142 3356 -191.7 2.33 0.048 2325 -605.2 206.6 - - 1936 - - - - - - - - 24.96 25.15 -
17090 495.8 8.8 772 17094 roll 0.50 - - 3364 - 2.28 0.056 915 -618.4 206.6 - - 1936 - - - - - - - - - 24.91 -
17156 490.5 8.8 774 17161 done 0.50 - - 3364 - 2.35 0.055 2330 602.1 206.6 - - 1936 - - - - - - - - - 24.94 -
17469 463.1 8.2 785 17475 roll 0.50 - - 3364 - 2.40 0.067 3734 585.0 206.6 - - 1936 - - - - - - - - - 24.72 -
17518 460.6 8.2 786 17527 done 0.50 - - 3374 - 2.35 0.048 2311 -605.5 206.6 - - 1936 - - - - - - - - - 25.13 -
17829 432.7 8.1 797 17834 roll 0.50 - - 3384 - 2.33 0.056 915 -599.1 206.6 - - 1936 - - - - - - - - - 24.87 -
17897 427.7 8.3 799 17901 done 0.50 - - 3384 - 2.35 0.055 2328 601.3 206.6 - - 1936 - - - - - - - - - 24.89 -
18210 398.1 9.4 810 18215 roll 0.50 - - 3384 - 2.40 0.067 3737 587.1 206.6 - - 1936 - - - - - - - - - 24.68 -
18257 394.1 9.7 812 18262 done 0.50 0.15 0.135 3354 -200.0 2.33 0.048 2330 -603.9 206.6 - - 1935 - - - - - - - - 24.88 25.11 -
18559 370.4 7.2 827 18565 roll 0.50 - - 3362 - 2.33 0.056 918 -606.0 206.6 - - 1936 - - - - - - - - - 24.87 -
18620 366.1 7.0 830 18625 done 0.50 - - 3362 - 2.33 0.055 2326 604.3 206.6 - - 1935 - - - - - - - - - 24.89 -
18939 343.9 6.7 846 18949 roll 0.50 - - 3362 - 2.42 0.067 3741 584.7 214.0 5.20 0.584 1922 -2.5 0.164 - - - - - - - 25.10 23.95
18989 339.9 7.4 848 18995 done 0.50 - - 3371 - 2.33 0.048 2321 -609.4 214.0 - - 1921 - - - - - - - - - 25.33 -
19311 314.1 8.3 864 19315 roll 0.50 - - 3382 - 2.28 0.056 907 -620.2 214.0 - - 1921 - - - - - - - - - 24.94 -
19377 309.1 8.2 867 19381 done 0.50 - - 3382 - 2.35 0.055 2326 603.8 214.0 - - 1921 - - - - - - - - - 24.97 -
19679 280.9 9.1 882 19685 roll 0.50 - - 3382 - 2.40 0.067 3738 588.3 214.0 - - 1921 - - - - - - - - - 24.70 -
19728 276.9 9.6 884 19738 done 0.50 0.12 0.142 3358 -200.0 2.35 0.047 2313 -606.4 214.0 - - 1921 - - - - - - - - 24.92 25.13 -
20040 254.5 6.9 900 20049 roll 0.50 - - 3366 - 2.33 0.056 919 -598.3 216.9 4.65 0.521 1909 -2.6 0.141 - - - - - - - 25.20 23.99
20069 252.5 6.7 901 20088 done 0.51 - - 3367 - 2.30 0.054 2325 611.3 224.6 9.18 0.640 1877 -3.5 0.153 - - - - - - - 25.13 23.96
20390 229.2 7.5 917 20395 roll 0.51 - - 3367 - 2.38 0.067 3734 592.0 224.6 - - 1875 - - - - - - - - - 24.96 -
20417 227.5 7.7 918 20421 done 0.51 - - 3376 - 2.33 0.047 2319 -607.3 224.6 - - 1875 - - - - - - - - - 25.29 -
20720 200.3 9.3 933 20725 roll 0.51 - - 3376 - 2.40 0.067 3733 589.2 224.6 - - 1874 - - - - - - - - - 24.79 -
20779 194.4 10.2 938 20788 done 0.51 - - 3387 - 2.33 0.047 2320 -606.4 224.6 - - 1875 - - - - - - - - - 25.18 -
21089 165.1 9.0 959 21099 roll 0.51 - - 3396 - 2.33 0.054 915 -603.0 224.6 - - 1874 - - - - - - - - - 24.88 -
21332 146.9 6.0 983 21362 done 0.52 0.12 0.125 3364 -266.7 2.25 0.053 2328 628.0 250.1 23.48 0.640 1774 -4.3 0.109 - - - - - - 24.83 24.93 23.97
21659 129.6 6.3 1006 21682 roll 0.52 - - 3370 - 2.35 0.054 917 -600.4 269.1 17.48 0.616 1696 -4.5 0.105 - - - - - - - 25.33 23.99
21731 124.5 7.2 1013 21739 done 0.52 - - 3370 - 2.28 0.054 2318 614.5 269.1 - - 1694 - - - - - - - - - 25.36 -
22043 100.1 5.8 1066 22080 roll 0.54 - - 3373 - 2.28 0.055 920 -613.2 301.0 27.60 0.607 1566 -4.6 0.085 - - - - - - - 25.29 23.95
22189 92.2 5.8 1093 22224 done 0.55 - - 3373 - 2.22 0.052 2327 633.8 331.9 26.88 0.587 1439 -4.7 0.083 - - - - - - - 25.33 23.94
22533 65.6 9.5 1159 22540 roll 0.55 - - 3373 - 2.33 0.066 3743 607.7 331.9 - - 1433 - - - - - - - - - 25.08 -
22773 43.3 9.4 1205 22781 done 0.55 - - 3373 - 2.25 0.045 2308 -637.8 331.9 - - 1431 - - - - - - - - - 25.37 -
23085 18.0 7.8 1266 23092 roll 0.55 - - 3373 - 2.38 0.064 3733 598.7 331.9 - - 1430 - - - - - - - - - 24.92 -
23117 15.3 9.1 1271 23123 done 0.55 - - 3373 - 2.22 0.045 2319 -636.9 331.9 - - 1431 - - - - - - - - - 25.34 -
23256 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23256 begin surface coast
23313 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23313 begin surface
SM 2.34 - - - - -9.46 8.50 0.031 126 -382.0 0.17 0.076 2192 -747.1 335.08 - - 1428 - - - - - - - -