NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 800 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 112.64 of 150.00 AH used of 24V (24.91% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 84.20 of 100.00 AH used of 10V (15.80% remains)
• Surface angle -76.1 deg, depth 2.24 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 397.39, SM_CC=300)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 74 VBD -0.47 - - 111 - - - 2198 - -136.3 -55.20 - 2450 - - - - - - - - - - -
78 3.1 -4.1 10 123 roll -0.47 11.68 0.214 3034 250.3 2.28 0.066 780 -621.9 -136.3 -23.90 - 3352 -37.7 - - - - - - - 24.49 25.28 26.21
277 35.3 -16.3 47 285 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.052 2201 631.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.12 -
594 81.0 -12.2 108 601 roll -0.47 - - 3015 - 2.30 0.062 3610 612.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.89 -
620 84.7 -13.2 112 627 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.044 2205 -638.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
934 122.5 -13.1 171 943 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.050 795 -618.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.04 -
1024 133.1 -11.5 180 1033 done -0.47 0.10 0.113 3041 270.0 2.28 0.050 2199 615.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 24.83 25.05 -
1335 162.9 -9.1 201 1342 roll -0.47 - - 3032 - 2.35 0.063 3609 600.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.82 -
1373 166.8 -9.5 205 1382 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.043 2192 -621.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.28 -
1684 197.5 -9.9 226 1685 done -0.47 - - 3032 - - - 2191 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1998 226.4 -9.1 242 2002 roll -0.47 - - 3032 - 2.20 0.050 799 -632.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.99 -
2023 229.2 -9.1 243 2029 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.050 2206 611.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.99 -
2345 258.5 -9.3 259 2349 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.062 3614 612.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.76 -
2373 260.4 -9.3 260 2382 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.044 2202 -619.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.23 -
2686 291.9 -9.8 276 2690 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 792 -635.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.96 -
2742 296.8 -9.8 278 2747 done -0.47 0.12 0.132 3043 216.7 2.30 0.050 2200 612.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 24.83 24.96 -
3046 321.7 -7.8 293 3050 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.063 3615 607.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.72 -
3114 327.5 -8.2 296 3119 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.044 2201 -620.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.22 -
3434 353.9 -8.5 312 3439 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.051 794 -617.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.93 -
3475 357.4 -8.4 314 3479 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.052 2192 613.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.94 -
3794 385.5 -8.5 330 3799 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.063 3606 594.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.68 -
3842 388.9 -8.5 332 3846 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.044 2189 -616.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.19 -
4145 416.0 -8.8 344 4146 done -0.47 - - 3017 - - - 2186 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4444 442.4 -8.8 354 4445 done -0.47 - - 3017 - - - 2186 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4744 469.0 -8.9 364 4745 done -0.47 - - 3017 - - - 2186 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5045 495.1 -8.7 374 5050 roll -0.47 - - 3008 - 2.40 0.063 3608 592.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.63 -
5073 497.5 -8.6 375 5080 done -0.47 0.12 0.126 3045 308.3 2.30 0.044 2196 -613.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 24.97 25.15 -
5404 518.8 -6.2 386 5409 roll -0.47 - - 3036 - 2.40 0.063 3606 587.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.61 -
5435 520.8 -6.3 387 5440 done -0.47 - - 3036 - 2.30 0.045 2191 -615.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.14 -
5764 545.3 -7.6 398 5769 roll -0.47 - - 3027 - 2.40 0.064 3604 588.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.59 -
5812 547.6 -7.8 399 5816 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.044 2193 -613.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.14 -
6114 574.1 -8.1 409 6115 done -0.47 - - 3027 - - - 2191 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6415 599.1 -8.3 419 6420 roll -0.47 - - 3017 - 2.40 0.064 3605 589.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.58 -
6444 601.6 -8.3 420 6449 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.045 2206 -613.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.11 -
6774 628.3 -7.7 431 6779 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.064 3606 588.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.57 -
6823 630.6 -7.7 432 6832 done -0.47 0.12 0.125 3044 300.0 2.30 0.045 2194 -613.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 24.93 25.10 -
7134 649.3 -5.0 443 7139 roll -0.47 - - 3036 - 2.40 0.065 3607 588.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.54 -
7172 650.9 -5.0 444 7176 done -0.47 - - 3036 - 2.30 0.046 2204 -610.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.09 -
7486 669.3 -6.0 455 7490 roll -0.47 - - 3036 - 2.25 0.054 793 -627.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.79 -
7515 671.2 -6.1 456 7520 done -0.47 - - 3029 - 2.33 0.054 2207 606.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.79 -
7845 693.4 -6.7 467 7850 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.066 3606 587.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.52 -
7915 697.7 -6.8 469 7920 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.046 2202 -615.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.09 -
8234 721.4 -7.2 480 8240 roll -0.47 - - 3011 - 2.40 0.066 3606 585.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.51 -
8264 723.6 -7.1 481 8270 done -0.47 0.12 0.120 3046 291.7 2.33 0.047 2195 -605.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 24.89 25.04 -
8596 743.2 -5.9 492 8597 done -0.47 - - 3046 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8895 761.1 -5.9 502 8896 done -0.47 - - 3047 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9195 778.3 -5.6 512 9196 done -0.47 - - 3046 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9496 793.0 -4.6 522 9497 done -0.47 - - 3047 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9795 807.0 -4.7 532 9796 done -0.47 - - 3046 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10095 821.4 -4.9 542 10100 roll -0.47 - - 3040 - 2.42 0.067 3605 584.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.44 -
10124 823.0 -5.0 543 10130 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.047 2200 -610.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.01 -
10456 841.6 -5.7 554 10457 done -0.47 - - 3039 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10755 860.7 -6.4 564 10756 done -0.47 - - 3040 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11055 880.6 -6.5 574 11060 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.054 800 -607.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.68 -
11086 882.6 -6.5 575 11090 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.055 2223 618.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.67 -
11415 904.3 -6.4 586 11420 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.067 3610 582.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.40 -
11475 908.4 -6.6 588 11480 done -0.47 - - 3027 - 2.33 0.047 2196 -606.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.97 -
11806 929.0 -6.1 599 11810 roll -0.47 - - 3027 - 2.25 0.054 793 -623.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.68 -
11843 930.8 -6.1 600 11847 done -0.47 - - 3026 - 2.35 0.055 2203 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.66 -
12155 950.6 -6.1 611 12160 roll -0.47 - - 3017 - 2.40 0.067 3606 584.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.39 -
12216 954.5 -6.4 613 12220 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.047 2201 -610.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.96 -
12545 976.5 -6.9 624 12547 done -0.47 - - 3017 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12752 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12752 begin apogee
12759 990.5 -6.7 631 12891 done -0.22 0.30 0.105 3120 343.3 - - 2340 - - 125.95 1.151 2794 -4.4 0.423 - - - - - - 25.25 - 22.71
12892 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12892 begin climb
12896 993.9 - 635 13037 roll 0.47 0.68 0.071 3359 351.5 2.60 0.054 921 -545.8 136.3 133.62 1.115 2237 -4.2 0.416 - - - - - - 24.27 23.35 21.92
13105 982.7 7.3 643 13111 done 0.47 - - 3360 - 2.42 0.055 2322 578.9 136.3 - - 2231 - - - - - - - - - 24.28 -
13436 954.8 8.5 654 13441 roll 0.47 - - 3359 - 2.38 0.069 3734 593.3 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.27 -
13513 948.4 9.4 656 13517 done 0.47 - - 3370 - 2.33 0.049 2322 -606.0 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.48 -
13815 918.9 9.1 666 13816 done 0.47 - - 3370 - - - 2319 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14116 892.0 9.0 676 14121 roll 0.47 - - 3380 - 2.30 0.057 925 -606.1 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.20 -
14163 889.2 9.0 677 14168 done 0.47 0.12 0.148 3349 -258.3 2.33 0.057 2330 603.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.07 25.21 -
14465 864.5 7.6 687 14471 roll 0.47 - - 3349 - 2.38 0.069 3732 589.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.00 -
14496 861.9 7.8 688 14501 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.050 2326 -611.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.33 -
14825 835.9 7.7 699 14831 roll 0.47 - - 3357 - 2.40 0.068 3732 585.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 24.94 -
14855 833.4 7.9 700 14861 done 0.47 - - 3367 - 2.33 0.050 2323 -604.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.29 -
15186 806.0 8.2 711 15191 roll 0.47 - - 3377 - 2.30 0.057 924 -608.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.03 -
15223 803.6 8.1 712 15227 done 0.47 - - 3377 - 2.33 0.057 2325 601.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.06 -
15537 774.5 9.2 723 15541 roll 0.47 - - 3377 - 2.35 0.068 3736 600.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 24.85 -
15573 771.5 9.4 724 15578 done 0.47 0.15 0.144 3349 -186.7 2.33 0.049 2327 -604.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 24.96 25.22 -
15887 747.2 7.1 735 15889 done 0.47 - - 3349 - - - 2323 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16187 726.9 6.6 745 16199 roll 0.48 - - 3357 - 2.35 0.057 912 -600.4 146.3 7.43 0.838 2197 -3.4 0.327 - - - - - - - 25.29 23.84
16239 723.5 6.5 747 16258 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.057 2327 607.3 159.3 14.25 0.942 2144 -3.7 0.320 - - - - - - - 25.30 23.70
16558 699.4 7.6 757 16564 roll 0.48 - - 3357 - 2.38 0.068 3739 593.3 159.3 - - 2141 - - - - - - - - - 25.09 -
16626 694.2 8.1 759 16630 done 0.48 - - 3367 - 2.33 0.049 2323 -607.7 159.3 - - 2140 - - - - - - - - - 25.34 -
16939 669.8 7.4 770 16940 done 0.48 - - 3367 - - - 2320 - 159.3 - - 2140 - - - - - - - - - - -
17238 645.9 8.2 780 17244 roll 0.48 - - 3367 - 2.40 0.067 3735 589.6 159.3 - - 2140 - - - - - - - - - 24.83 -
17270 643.3 8.3 781 17274 done 0.48 - - 3376 - 2.25 0.049 2324 -627.1 159.3 - - 2139 - - - - - - - - - 25.21 -
17588 617.3 8.0 792 17594 roll 0.48 - - 3387 - 2.33 0.057 918 -603.4 159.3 - - 2139 - - - - - - - - - 24.93 -
17620 614.9 8.1 793 17625 done 0.48 0.15 0.131 3347 -266.7 2.28 0.057 2324 616.7 159.3 - - 2139 - - - - - - - - 24.80 24.95 -
17938 594.5 6.4 804 17959 roll 0.49 - - 3347 - 2.42 0.068 3740 585.1 175.4 15.55 0.881 2078 -3.9 0.297 - - - - - - - 25.16 23.82
17990 590.9 6.6 805 18005 done 0.49 - - 3355 - 2.28 0.049 2313 -625.9 185.2 10.68 0.829 2039 -3.7 0.292 - - - - - - - 25.41 23.68
18308 567.3 7.4 815 18314 roll 0.49 - - 3364 - 2.30 0.057 916 -607.4 185.2 - - 2035 - - - - - - - - - 25.20 -
18356 565.0 7.4 816 18360 done 0.49 - - 3364 - 2.33 0.055 2324 604.3 185.2 - - 2034 - - - - - - - - - 25.20 -
18659 539.5 8.1 826 18660 done 0.49 - - 3364 - - - 2324 - 185.2 - - 2033 - - - - - - - - - - -
18958 515.9 8.0 836 18964 roll 0.49 - - 3374 - 2.33 0.056 920 -602.6 185.2 - - 2033 - - - - - - - - - 24.98 -
19006 513.4 8.0 837 19010 done 0.49 - - 3375 - 2.33 0.055 2324 602.6 185.2 - - 2033 - - - - - - - - - 25.01 -
19308 487.1 8.3 847 19309 done 0.49 - - 3374 - - - 2324 - 185.2 - - 2033 - - - - - - - - - - -
19610 460.2 9.1 857 19614 roll 0.49 - - 3374 - 2.38 0.067 3729 590.3 185.2 - - 2033 - - - - - - - - - 24.72 -
19668 454.1 9.8 859 19674 done 0.49 - - 3384 - 2.30 0.047 2330 -608.3 185.2 - - 2032 - - - - - - - - - 25.18 -
19998 424.0 8.9 870 19999 done 0.49 - - 3384 - - - 2324 - 185.2 - - 2033 - - - - - - - - - - -
20299 398.2 8.7 880 20300 done 0.49 - - 3384 - - - 2324 - 185.2 - - 2033 - - - - - - - - - - -
20598 370.9 9.0 895 20604 roll 0.49 - - 3384 - 2.40 0.067 3732 586.7 185.2 - - 2032 - - - - - - - - - 24.63 -
20626 368.9 9.1 896 20631 done 0.49 0.15 0.135 3354 -200.0 2.33 0.048 2324 -604.3 185.2 - - 2032 - - - - - - - - 24.82 25.06 -
20929 345.4 7.3 911 20934 roll 0.49 - - 3363 - 2.30 0.056 920 -610.4 185.2 - - 2032 - - - - - - - - - 24.80 -
20996 341.0 7.3 914 21000 done 0.49 - - 3362 - 2.33 0.054 2325 603.0 185.2 - - 2032 - - - - - - - - - 24.84 -
21299 317.3 8.1 929 21300 done 0.49 - - 3362 - - - 2325 - 185.2 - - 2032 - - - - - - - - - - -
21599 295.1 7.0 944 21601 done 0.49 - - 3363 - - - 2325 - 186.7 - - 2032 - - - - - - - - - - -
21898 274.2 6.7 959 21917 roll 0.49 - - 3372 - 2.35 0.056 918 -598.7 194.3 8.75 0.648 2000 -3.7 0.173 - - - - - - - 25.13 23.97
21946 271.6 6.5 961 21964 done 0.50 - - 3372 - 2.33 0.055 2325 603.9 207.4 13.25 0.685 1948 -3.9 0.174 - - - - - - - 25.12 23.87
22280 248.3 7.0 978 22281 done 0.50 - - 3372 - - - 2325 - 208.5 - - 1944 - - - - - - - - - - -
22579 225.2 8.2 993 22580 done 0.50 - - 3372 - - - 2325 - 208.5 - - 1944 - - - - - - - - - - -
22879 201.3 7.8 1008 22880 done 0.50 - - 3372 - - - 2325 - 208.5 - - 1943 - - - - - - - - - - -
23183 178.8 7.4 1028 23184 done 0.50 - - 3372 - - - 2325 - 208.5 - - 1942 - - - - - - - - - - -
23483 157.3 6.9 1048 23494 roll 0.50 - - 3382 - 2.35 0.055 914 -600.4 211.6 4.32 0.464 1931 -2.5 0.097 - - - - - - - 25.23 24.03
23535 153.8 7.2 1053 23542 done 0.50 - - 3382 - 2.28 0.055 2328 620.2 211.6 - - 1930 - - - - - - - - - 25.15 -
23843 131.1 7.3 1074 23852 roll 0.50 - - 3382 - 2.38 0.066 3735 591.2 211.6 - - 1930 - - - - - - - - - 24.74 -
23904 125.7 8.9 1080 23914 done 0.50 0.10 0.111 3357 -250.0 2.30 0.047 2318 -616.1 211.6 - - 1930 - - - - - - - - 24.89 25.15 -
24216 107.5 6.1 1129 24241 done 0.51 - - 3357 - - - 2318 - 235.1 22.17 0.610 1834 -4.3 0.085 - - - - - - - - 24.01
24549 89.0 4.9 1193 24598 done 0.53 - - 3357 - - - 2318 - 288.8 46.10 0.599 1616 -4.7 0.079 - - - - - - - - 23.88
24909 73.8 2.9 1261 25002 roll 0.57 - - 3357 - 2.33 0.051 919 -600.4 393.5 85.62 0.575 1186 -5.0 0.072 - - - - - - - 25.04 23.77
25136 54.9 11.6 1303 25143 done 0.57 - - 3357 - 2.25 0.051 2334 628.9 393.5 - - 1181 - - - - - - - - - 25.30 -
25449 21.9 11.3 1364 25456 roll 0.57 - - 3357 - 2.30 0.067 3732 607.8 393.5 - - 1178 - - - - - - - - - 25.06 -
25500 16.7 9.7 1373 25508 done 0.57 - - 3357 - 2.22 0.046 2312 -639.6 393.5 - - 1177 - - - - - - - - - 25.43 -
25641 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25641 begin surface coast
25677 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25677 begin surface
SM 2.54 - - - - -9.46 8.32 0.026 114 -389.8 0.17 0.078 2187 -735.3 397.39 - - 1174 - - - - - - - -