NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 796 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 112.06 of 150.00 AH used of 24V (25.29% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 83.81 of 100.00 AH used of 10V (16.19% remains)
• Surface angle -75.4 deg, depth 2.23 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 416.52, SM_CC=300)
• GPS1 time: 46 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 71 VBD -0.47 - - 129 - - - 2189 - -136.3 -52.17 - 2611 - - - - - - - - - - -
75 3.1 -3.1 9 112 roll -0.47 11.62 0.215 3037 250.3 2.22 0.063 793 -628.8 -136.3 -18.15 - 3351 -40.8 - - - - - - - 24.46 25.30 26.20
244 29.4 -14.4 40 250 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.051 2200 633.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.15 -
555 77.3 -14.8 101 561 done -0.47 - - 3029 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
867 113.7 -10.0 162 873 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.061 3612 614.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.87 -
896 117.0 -10.6 167 904 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.043 2186 -642.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.30 -
1213 148.6 -9.4 191 1222 roll -0.47 - - 3019 - 2.22 0.050 802 -623.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.06 -
1242 151.4 -9.2 194 1252 done -0.47 0.12 0.132 3044 208.3 2.28 0.050 2200 613.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 24.92 25.05 -
1552 175.9 -7.9 215 1553 done -0.47 - - 3044 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1853 199.7 -8.0 235 1861 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.062 3601 601.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.79 -
1880 201.2 -8.1 237 1884 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.042 2190 -618.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.28 -
2183 227.3 -9.0 252 2184 done -0.47 - - 3035 - - - 2186 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2483 255.5 -9.3 267 2488 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.062 3605 596.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.77 -
2511 257.5 -9.3 268 2515 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.041 2196 -618.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.27 -
2814 290.1 -10.8 283 2818 roll -0.47 - - 3026 - 2.20 0.050 797 -635.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.98 -
2840 292.5 -11.1 284 2844 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.050 2202 610.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.98 -
3143 326.4 -10.1 299 3148 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.062 3605 597.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.75 -
3170 328.4 -10.0 300 3175 done -0.47 0.12 0.129 3044 308.3 2.28 0.043 2204 -614.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.04 25.23 -
3473 351.7 -7.1 315 3475 done -0.47 - - 3044 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3774 373.4 -7.5 330 3775 done -0.47 - - 3044 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4072 396.1 -7.2 345 4073 done -0.47 - - 3044 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4374 414.9 -5.8 356 4375 done -0.47 - - 3044 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4673 432.4 -6.1 366 4678 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.063 3605 591.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.67 -
4711 434.2 -6.1 367 4715 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.044 2195 -613.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.18 -
5025 455.3 -6.5 378 5026 done -0.47 - - 3036 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5324 475.9 -6.8 388 5325 done -0.47 - - 3036 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5623 496.6 -7.1 398 5624 done -0.47 - - 3036 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5923 519.0 -7.9 408 5929 roll -0.47 - - 3026 - 2.40 0.064 3606 588.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.62 -
5954 521.4 -7.9 409 5959 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.047 2194 -613.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.12 -
6283 547.5 -7.6 420 6285 done -0.47 - - 3026 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6583 570.4 -7.8 430 6589 roll -0.47 - - 3016 - 2.40 0.064 3606 588.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.60 -
6645 575.6 -8.2 432 6649 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.046 2195 -613.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.11 -
6973 605.8 -9.1 443 6979 roll -0.47 - - 3010 - 2.40 0.065 3608 588.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.58 -
7004 608.7 -9.1 444 7010 done -0.47 0.08 0.101 3041 387.5 2.30 0.046 2191 -616.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 24.91 25.10 -
7335 632.3 -6.8 455 7336 done -0.47 - - 3041 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7634 651.8 -6.4 465 7639 roll -0.47 - - 3034 - 2.42 0.065 3610 586.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.56 -
7672 653.8 -6.4 466 7676 done -0.47 - - 3034 - 2.33 0.046 2197 -606.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.09 -
7984 675.8 -6.9 477 7985 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8285 696.9 -7.0 487 8286 done -0.47 - - 3033 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8584 717.8 -7.0 497 8590 roll -0.47 - - 3024 - 2.42 0.066 3610 584.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.51 -
8654 721.9 -6.9 499 8659 done -0.47 - - 3024 - 2.33 0.047 2200 -605.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.06 -
8975 743.2 -6.1 510 8976 done -0.47 - - 3024 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9274 762.0 -6.5 520 9280 roll -0.47 - - 3014 - 2.40 0.066 3604 585.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.50 -
9304 764.1 -6.5 521 9309 done -0.47 - - 3014 - 2.30 0.047 2196 -612.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.04 -
9635 787.5 -7.1 532 9636 done -0.47 - - 3014 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9934 808.7 -7.0 542 9939 roll -0.47 - - 3005 - 2.40 0.066 3600 585.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.48 -
9982 810.8 -7.1 543 9987 done -0.47 0.15 0.116 3049 293.3 2.30 0.047 2201 -608.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 24.84 25.03 -
10285 829.7 -5.8 553 10286 done -0.47 - - 3049 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10584 847.4 -5.8 563 10589 roll -0.47 - - 3042 - 2.40 0.067 3604 585.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.46 -
10622 849.2 -5.8 564 10626 done -0.47 - - 3042 - 2.33 0.047 2193 -605.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.02 -
10936 868.8 -6.1 575 10937 done -0.47 - - 3041 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11235 887.5 -6.2 585 11240 roll -0.47 - - 3032 - 2.42 0.067 3608 585.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.44 -
11265 889.4 -6.2 586 11270 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.047 2205 -610.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.01 -
11596 911.8 -6.9 597 11597 done -0.47 - - 3032 - - - 2204 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11895 932.2 -6.8 607 11896 done -0.47 - - 3032 - - - 2204 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12195 951.7 -6.3 617 12196 done -0.47 - - 3032 - - - 2204 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12495 969.4 -5.9 627 12500 roll -0.47 - - 3022 - 2.40 0.067 3606 584.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 24.41 -
12534 971.2 -5.8 628 12540 done -0.47 - - 3022 - 2.33 0.047 2197 -604.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 24.98 -
12855 989.6 -5.4 639 12860 roll -0.47 - - 3013 - 2.42 0.067 3604 581.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 24.37 -
12882 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12882 begin apogee
12892 991.2 -5.4 640 13021 done -0.22 0.32 0.103 3125 350.0 - - 2319 - - 124.95 1.157 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.22 - 22.70
13022 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13022 begin climb
13025 994.1 - 644 13165 roll 0.47 0.65 0.070 3346 340.0 2.65 0.067 3732 533.2 136.3 133.05 1.118 2237 -4.2 0.416 - - - - - - 24.25 23.32 21.89
13216 984.8 6.8 651 13226 done 0.47 - - 3357 - 2.42 0.049 2299 -592.1 141.4 5.70 0.818 2217 -3.5 0.473 - - - - - - - 24.17 22.31
13524 958.1 8.0 661 13525 done 0.47 - - 3357 - - - 2299 - 141.4 - - 2211 - - - - - - - - - - -
13824 935.4 7.5 671 13825 done 0.47 - - 3357 - - - 2299 - 141.4 - - 2210 - - - - - - - - - - -
14125 913.0 7.5 681 14127 done 0.47 - - 3357 - - - 2299 - 141.4 - - 2209 - - - - - - - - - - -
14424 889.6 8.1 691 14425 done 0.47 - - 3357 - - - 2299 - 141.4 - - 2208 - - - - - - - - - - -
14724 865.3 8.1 701 14730 roll 0.47 - - 3357 - 2.45 0.068 3732 584.9 141.4 - - 2207 - - - - - - - - - 24.94 -
14794 859.8 8.7 703 14800 done 0.47 - - 3367 - 2.33 0.050 2328 -602.6 141.4 - - 2207 - - - - - - - - - 25.26 -
15115 830.3 9.0 714 15117 done 0.47 - - 3367 - - - 2324 - 141.4 - - 2207 - - - - - - - - - - -
15415 803.9 8.7 724 15420 roll 0.47 - - 3377 - 2.33 0.057 920 -602.6 141.4 - - 2207 - - - - - - - - - 24.98 -
15444 801.2 8.7 725 15450 done 0.47 - - 3377 - 2.33 0.056 2323 602.1 141.4 - - 2207 - - - - - - - - - 25.00 -
15776 771.2 9.2 736 15780 roll 0.47 - - 3377 - 2.35 0.068 3734 600.4 141.4 - - 2206 - - - - - - - - - 24.79 -
15824 766.2 9.6 738 15831 done 0.47 0.15 0.144 3342 -233.3 2.35 0.049 2318 -602.6 141.4 - - 2207 - - - - - - - - 24.91 25.18 -
16155 743.1 6.9 749 16156 done 0.47 - - 3342 - - - 2312 - 143.7 - - 2207 - - - - - - - - - - -
16455 721.6 7.1 759 16460 roll 0.47 - - 3351 - 2.30 0.057 920 -605.2 143.7 - - 2206 - - - - - - - - - 24.89 -
16492 719.4 7.1 760 16496 done 0.47 - - 3350 - 2.35 0.056 2333 601.3 143.7 - - 2206 - - - - - - - - - 24.91 -
16804 695.9 7.2 771 16810 roll 0.47 - - 3351 - 2.38 0.068 3732 587.8 143.7 - - 2206 - - - - - - - - - 24.68 -
16844 693.4 7.4 772 16850 done 0.47 - - 3361 - 2.35 0.050 2318 -601.7 143.7 - - 2206 - - - - - - - - - 25.11 -
17166 668.0 7.8 783 17170 roll 0.47 - - 3371 - 2.30 0.057 924 -606.1 143.7 - - 2206 - - - - - - - - - 24.85 -
17195 665.6 7.9 784 17200 done 0.47 - - 3371 - 2.30 0.057 2318 606.1 143.7 - - 2206 - - - - - - - - - 24.87 -
17524 637.0 8.6 795 17530 roll 0.47 - - 3371 - 2.40 0.067 3733 589.6 143.7 - - 2206 - - - - - - - - - 24.65 -
17563 634.1 8.7 796 17570 done 0.47 0.12 0.145 3350 -175.0 2.35 0.049 2318 -602.1 143.7 - - 2206 - - - - - - - - 24.87 25.08 -
17885 610.5 6.7 807 17901 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.056 918 -600.9 152.3 9.50 0.828 2173 -3.5 0.287 - - - - - - - 25.18 23.84
17993 604.7 6.7 810 18008 done 0.48 - - 3358 - 2.33 0.057 2325 603.9 160.9 9.98 0.831 2138 -3.5 0.286 - - - - - - - 25.19 23.77
18327 581.7 6.3 822 18354 roll 0.49 - - 3367 - 2.35 0.055 917 -599.1 178.6 17.38 0.879 2065 -4.2 0.311 - - - - - - - 25.25 23.78
18464 573.9 6.5 826 18482 done 0.49 - - 3366 - 2.33 0.057 2325 604.3 191.2 12.88 0.843 2013 -4.0 0.308 - - - - - - - 25.31 23.75
18807 550.1 6.6 838 18822 done 0.50 - - 3367 - - - 2325 - 202.7 11.25 0.819 1968 -4.0 0.301 - - - - - - - - 23.84
19136 528.2 6.8 849 19146 roll 0.50 - - 3375 - 2.35 0.055 907 -603.4 207.1 5.20 0.656 1949 -3.7 0.330 - - - - - - - 25.44 23.91
19156 526.8 7.0 850 19162 done 0.50 - - 3375 - 2.30 0.056 2320 614.3 207.9 - - 1949 - - - - - - - - - 25.41 -
19487 501.7 7.8 861 19492 roll 0.50 - - 3383 - 2.30 0.055 917 -610.0 207.9 - - 1948 - - - - - - - - - 25.14 -
19584 494.2 8.2 864 19589 done 0.50 - - 3383 - 2.35 0.056 2334 603.0 207.9 - - 1947 - - - - - - - - - 25.10 -
19898 468.2 8.0 875 19902 roll 0.50 - - 3383 - 2.38 0.068 3738 589.9 207.9 - - 1946 - - - - - - - - - 24.84 -
19945 465.7 7.9 876 19950 done 0.50 0.15 0.138 3352 -206.7 2.35 0.048 2313 -606.4 207.9 - - 1946 - - - - - - - - 25.00 25.25 -
20247 442.9 6.9 886 20254 done 0.50 - - 3352 - - - 2312 - 211.4 5.20 0.627 1932 -2.7 0.213 - - - - - - - - 23.97
20548 421.7 7.0 896 20553 roll 0.50 - - 3359 - 2.28 0.057 926 -607.9 211.4 - - 1931 - - - - - - - - - 25.06 -
20667 413.5 6.9 900 20677 done 0.50 - - 3359 - 2.30 0.055 2323 607.4 214.9 5.35 0.624 1917 -2.6 0.194 - - - - - - - 25.03 23.99
20987 390.8 7.3 913 20992 roll 0.50 - - 3359 - 2.38 0.067 3731 591.6 214.9 - - 1915 - - - - - - - - - 24.91 -
21028 387.7 7.4 915 21032 done 0.50 - - 3368 - 2.28 0.048 2337 -611.4 214.9 - - 1915 - - - - - - - - - 25.26 -
21347 365.6 6.6 931 21367 roll 0.51 - - 3377 - 2.30 0.057 915 -618.3 226.0 11.50 0.728 1871 -3.8 0.215 - - - - - - - 25.33 23.96
21415 361.4 7.0 934 21419 done 0.51 - - 3377 - 2.33 0.055 2330 607.3 227.1 - - 1870 - - - - - - - - - 25.37 -
21718 335.9 8.9 949 21719 done 0.51 - - 3377 - - - 2330 - 227.1 - - 1870 - - - - - - - - - - -
22017 309.4 8.8 964 22018 done 0.51 - - 3377 - - - 2330 - 227.1 - - 1869 - - - - - - - - - - -
22319 283.7 7.9 979 22321 done 0.51 - - 3377 - - - 2330 - 227.1 - - 1869 - - - - - - - - - - -
22617 261.4 7.3 994 22623 roll 0.51 - - 3388 - 2.35 0.055 907 -605.5 227.1 - - 1869 - - - - - - - - - 24.86 -
22645 260.0 7.2 995 22649 done 0.51 - - 3387 - 2.35 0.055 2323 602.6 227.1 - - 1869 - - - - - - - - - 24.88 -
22948 233.3 8.9 1010 22952 roll 0.51 - - 3387 - 2.38 0.067 3729 590.8 227.1 - - 1869 - - - - - - - - - 24.65 -
22987 229.3 9.3 1012 22993 done 0.51 0.10 0.114 3362 -250.0 2.30 0.047 2329 -608.7 227.1 - - 1869 - - - - - - - - 24.84 25.12 -
23307 204.6 7.7 1028 23312 roll 0.51 - - 3369 - 2.33 0.055 914 -607.3 227.1 - - 1868 - - - - - - - - - 24.83 -
23368 199.9 7.7 1031 23376 done 0.51 - - 3369 - 2.33 0.054 2326 606.0 227.1 - - 1868 - - - - - - - - - 24.87 -
23677 178.2 6.1 1052 23706 roll 0.52 - - 3369 - 2.35 0.066 3742 602.6 249.5 21.98 0.659 1774 -4.3 0.130 - - - - - - - 25.10 23.97
23727 175.0 6.4 1057 23747 done 0.52 - - 3371 - 2.33 0.047 2319 -610.7 264.4 14.07 0.625 1716 -4.1 0.129 - - - - - - - 25.33 23.82
24050 153.0 7.2 1079 24057 roll 0.52 - - 3381 - 2.25 0.054 917 -623.1 264.4 - - 1711 - - - - - - - - - 25.18 -
24127 147.5 7.0 1087 24136 done 0.52 - - 3381 - 2.30 0.053 2327 613.0 264.5 - - 1710 - - - - - - - - - 25.18 -
24438 125.4 7.7 1108 24439 done 0.52 - - 3381 - - - 2326 - 264.5 - - 1710 - - - - - - - - - - -
24740 101.8 7.3 1158 24747 roll 0.52 - - 3390 - 2.28 0.054 915 -618.9 264.5 - - 1709 - - - - - - - - - 24.99 -
24770 99.5 7.1 1163 24777 done 0.52 - - 3390 - 2.25 0.054 2326 627.1 264.5 - - 1709 - - - - - - - - - 25.02 -
25084 81.0 5.2 1224 25131 roll 0.54 - - 3396 - 2.30 0.055 914 -613.9 309.9 38.70 0.603 1528 -4.7 0.070 - - - - - - - 25.22 23.96
25145 77.4 5.4 1234 25187 done 0.56 - - 3396 - 2.25 0.053 2327 628.0 351.7 36.03 0.566 1360 -4.7 0.071 - - - - - - - 25.27 23.80
25493 58.8 6.4 1301 25512 roll 0.56 - - 3396 - 2.33 0.054 921 -603.4 368.3 13.98 0.549 1291 -4.9 0.059 - - - - - - - 25.39 24.06
25531 56.7 5.6 1307 25568 done 0.58 - - 3396 - 2.22 0.052 2328 633.8 404.8 31.08 0.562 1142 -4.8 0.054 - - - - - - - 25.41 23.96
25877 36.0 6.6 1373 25891 roll 0.58 - - 3396 - 2.33 0.053 921 -603.9 414.3 8.43 0.497 1103 -4.6 0.038 - - - - - - - 25.42 24.07
25919 32.8 7.5 1380 25926 done 0.58 - - 3396 - 2.22 0.050 2334 636.5 414.3 - - 1102 - - - - - - - - - 25.43 -
26204 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26204 begin surface coast
26247 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26247 begin surface
SM 2.27 - - - - -9.45 8.43 0.027 109 -389.9 0.22 0.073 2182 -690.9 416.52 - - 1096 - - - - - - - -