NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 791 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 111.34 of 150.00 AH used of 24V (25.77% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 83.31 of 100.00 AH used of 10V (16.69% remains)
• Surface angle -78.1 deg, depth 2.20 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 325.02, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 91 VBD -0.47 - - 106 - - - 2202 - -136.3 -72.45 - 2746 - - - - - - - - - - -
95 3.2 -1.9 13 127 roll -0.47 11.80 0.219 3022 247.1 2.40 0.076 3610 586.7 -136.3 -13.80 - 3352 -43.9 - - - - - - - 24.49 25.22 26.20
273 33.1 -14.1 46 280 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.044 2195 -637.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.35 -
586 79.6 -13.3 107 594 roll -0.47 - - 3022 - 2.22 0.051 793 -631.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.12 -
718 96.1 -12.7 132 725 done -0.47 - - 3012 - 2.22 0.051 2199 633.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.13 -
1033 132.6 -11.9 179 1043 roll -0.47 0.12 0.145 3040 233.3 2.33 0.063 3612 606.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.86 24.91 -
1071 136.6 -10.1 183 1081 done -0.47 - - 3039 - 2.30 0.043 2184 -620.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.34 -
1383 166.7 -9.7 204 1390 roll -0.47 - - 3039 - 2.17 0.050 801 -637.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.09 -
1431 171.6 -10.0 209 1440 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.050 2198 612.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.10 -
1748 202.3 -9.7 230 1752 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.062 3608 600.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.88 -
1795 206.1 -9.7 232 1799 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.043 2196 -619.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.32 -
2096 235.0 -8.9 247 2102 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.050 802 -619.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.06 -
2164 240.4 -9.0 250 2169 done -0.47 0.12 0.135 3046 216.7 2.30 0.050 2212 613.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 24.93 25.07 -
2467 264.2 -7.8 265 2472 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.063 3602 596.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.84 -
2515 267.5 -7.9 267 2519 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.043 2192 -618.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.30 -
2819 292.1 -8.1 282 2823 roll -0.47 - - 3037 - 2.20 0.051 799 -633.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.03 -
2846 294.4 -8.1 283 2852 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.050 2204 610.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.04 -
3169 319.8 -7.8 299 3171 done -0.47 - - 3029 - - - 2204 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3468 344.8 -8.6 314 3469 done -0.47 - - 3029 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3766 370.3 -8.2 329 3772 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.063 3620 595.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.77 -
3806 373.8 -8.0 331 3812 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.044 2202 -616.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
4128 399.5 -8.1 347 4132 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.052 799 -615.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.98 -
4186 404.6 -8.3 350 4193 done -0.47 0.12 0.130 3045 216.7 2.30 0.051 2200 609.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 24.87 24.98 -
4517 426.1 -6.7 361 4522 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.063 3606 598.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.75 -
4577 430.7 -7.1 363 4582 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.045 2199 -617.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.22 -
4907 454.4 -6.9 374 4908 done -0.47 - - 3037 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5207 474.7 -6.6 384 5212 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.053 801 -611.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.94 -
5256 476.7 -6.7 385 5265 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.052 2200 608.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.96 -
5567 498.2 -6.3 396 5572 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.064 3602 596.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.70 -
5598 500.0 -6.4 397 5603 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.045 2190 -636.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.20 -
5917 524.0 -7.7 408 5918 done -0.47 - - 3020 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6218 547.4 -8.0 418 6222 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.053 802 -616.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.91 -
6246 549.9 -8.1 419 6252 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.053 2199 607.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.91 -
6576 577.6 -8.4 430 6578 done -0.47 - - 3017 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6878 602.6 -8.4 440 6879 done -0.47 - - 3016 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7176 626.0 -7.6 450 7182 roll -0.47 - - 3006 - 2.40 0.065 3618 591.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.64 -
7224 628.3 -7.6 451 7229 done -0.47 0.12 0.128 3043 308.3 2.30 0.044 2203 -615.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.01 25.20 -
7528 649.0 -6.4 461 7529 done -0.47 - - 3043 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7827 668.2 -6.2 471 7828 done -0.47 - - 3042 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8127 685.3 -5.5 481 8128 done -0.47 - - 3042 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8428 701.5 -5.5 491 8429 done -0.47 - - 3043 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8727 717.6 -4.9 501 8732 roll -0.47 - - 3035 - 2.40 0.066 3607 587.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.58 -
8757 719.0 -4.8 502 8762 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.047 2192 -615.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.10 -
9087 736.8 -5.4 513 9092 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.054 802 -609.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.82 -
9118 738.3 -5.3 514 9123 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.054 2197 606.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.83 -
9447 756.1 -5.3 525 9452 roll -0.47 - - 3020 - 2.40 0.066 3610 588.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.57 -
9515 759.7 -5.5 527 9519 done -0.47 - - 3020 - 2.33 0.047 2192 -608.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.09 -
9828 780.3 -6.8 538 9833 roll -0.47 - - 3020 - 2.22 0.054 801 -626.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.80 -
9865 782.5 -6.8 539 9869 done -0.47 - - 3015 - 2.33 0.054 2201 600.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.81 -
10177 806.1 -7.6 550 10183 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.066 3604 589.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.55 -
10239 810.9 -7.7 552 10244 done -0.47 0.10 0.098 3042 380.0 2.30 0.047 2192 -613.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 24.85 25.08 -
10568 829.5 -5.2 563 10573 roll -0.47 - - 3042 - 2.28 0.054 796 -612.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.79 -
10598 831.1 -5.3 564 10603 done -0.47 - - 3042 - 2.33 0.054 2205 604.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.77 -
10929 845.1 -3.9 575 10933 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3611 598.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.51 -
10988 847.2 -3.7 577 10993 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.047 2200 -613.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.06 -
11318 859.3 -3.7 588 11324 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.054 792 -612.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.76 -
11349 860.6 -3.9 589 11353 done -0.47 - - 3029 - 2.33 0.055 2200 604.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.77 -
11678 875.7 -4.7 600 11683 roll -0.47 - - 3020 - 2.40 0.067 3610 587.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.49 -
11738 878.9 -5.1 602 11743 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2203 -611.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.05 -
12069 898.7 -6.2 613 12073 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.055 800 -610.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.74 -
12098 900.7 -6.4 614 12103 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.055 2193 605.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.74 -
12428 921.9 -6.5 625 12433 roll -0.47 - - 3007 - 2.40 0.067 3602 587.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.47 -
12477 923.9 -6.5 626 12487 done -0.47 0.12 0.122 3044 308.3 2.33 0.047 2187 -607.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 24.87 25.02 -
12788 941.8 -5.3 637 12789 done -0.47 - - 3044 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13088 959.4 -6.2 647 13094 roll -0.47 - - 3037 - 2.42 0.067 3605 586.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.46 -
13119 961.4 -6.1 648 13123 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.048 2198 -625.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.01 -
13448 982.9 -6.4 659 13453 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.055 802 -607.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.70 -
13478 985.0 -6.6 660 13483 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.054 2197 606.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.72 -
13565 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13565 begin apogee
13573 991.5 -7.2 663 13704 done -0.22 0.28 0.104 3125 339.3 - - 2342 - - 125.62 1.158 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.37 - 22.65
13706 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13706 begin climb
13709 997.1 - 667 13846 done 0.47 0.65 0.069 3348 343.1 - - 2342 - 136.3 134.18 1.124 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.27 - 21.85
14139 974.2 7.5 682 14143 roll 0.47 - - 3358 - 2.33 0.057 933 -604.7 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.32 -
14167 972.1 7.5 683 14173 done 0.47 - - 3358 - 2.30 0.057 2320 603.0 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.35 -
14497 945.9 7.9 694 14503 roll 0.47 - - 3358 - 2.38 0.068 3734 594.1 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.26 -
14567 940.5 8.5 696 14572 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.050 2333 -609.1 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.48 -
14887 913.8 7.7 707 14889 done 0.47 - - 3369 - - - 2326 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15188 890.9 7.7 717 15193 roll 0.47 - - 3368 - 2.38 0.068 3726 588.2 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.08 -
15235 888.3 8.0 718 15240 done 0.47 0.12 0.156 3348 -166.7 2.33 0.050 2317 -604.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.15 25.38 -
15539 864.6 7.4 728 15543 roll 0.47 - - 3348 - 2.42 0.069 3735 586.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.01 -
15568 862.2 7.6 729 15573 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.050 2326 -612.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.34 -
15897 835.6 8.3 740 15899 done 0.47 - - 3356 - - - 2323 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16199 810.3 8.4 750 16200 done 0.47 - - 3356 - - - 2323 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16497 785.1 8.5 760 16499 done 0.47 - - 3356 - - - 2323 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16797 759.0 8.7 770 16803 roll 0.47 - - 3356 - 2.40 0.067 3730 586.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 24.87 -
16828 756.0 9.0 771 16833 done 0.47 - - 3366 - 2.30 0.050 2323 -611.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.25 -
17159 724.6 9.5 782 17164 roll 0.47 - - 3366 - 2.40 0.068 3731 586.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 24.84 -
17205 721.4 9.7 783 17210 done 0.47 - - 3376 - 2.33 0.050 2323 -604.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.20 -
17508 687.0 10.7 793 17513 roll 0.47 - - 3377 - 2.40 0.068 3729 585.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 24.82 -
17547 683.6 10.8 794 17553 done 0.47 0.15 0.140 3348 -193.3 2.33 0.049 2321 -604.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 24.94 25.20 -
17868 654.8 8.1 805 17873 roll 0.47 - - 3357 - 2.30 0.057 920 -609.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 24.96 -
17897 652.3 7.9 806 17903 done 0.47 - - 3356 - 2.35 0.056 2332 600.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 24.96 -
18229 627.5 7.0 817 18234 roll 0.47 - - 3356 - 2.35 0.069 3737 597.9 137.0 - - 2222 - - - - - - - - - 24.75 -
18266 626.1 6.9 818 18270 done 0.47 - - 3366 - 2.35 0.050 2312 -606.4 140.8 - - 2222 - - - - - - - - - 25.18 -
18568 604.1 6.6 828 18581 done 0.48 - - 3366 - - - 2312 - 150.5 11.62 0.858 2180 -3.6 0.285 - - - - - - - - 23.82
18869 582.1 7.6 838 18870 done 0.48 - - 3366 - - - 2311 - 150.5 - - 2177 - - - - - - - - - - -
19167 560.3 7.1 848 19173 roll 0.48 - - 3366 - 2.40 0.067 3727 590.0 150.5 - - 2177 - - - - - - - - - 24.88 -
19205 557.8 7.5 849 19209 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.047 2326 -609.1 150.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.27 -
19519 532.7 7.8 860 19523 roll 0.48 - - 3377 - 2.40 0.067 3732 585.8 150.5 - - 2177 - - - - - - - - - 24.80 -
19557 530.2 7.9 861 19564 done 0.48 0.15 0.136 3347 -200.0 2.33 0.049 2329 -602.1 150.5 - - 2177 - - - - - - - - 24.95 25.20 -
19878 507.8 6.7 872 19894 roll 0.48 - - 3355 - 2.35 0.057 916 -601.3 158.7 8.93 0.770 2145 -3.6 0.265 - - - - - - - 25.29 23.89
19917 505.9 6.7 873 19931 done 0.48 - - 3355 - 2.33 0.056 2325 604.7 166.4 8.88 0.765 2115 -3.4 0.250 - - - - - - - 25.27 23.79
20227 482.3 7.3 883 20233 roll 0.48 - - 3355 - 2.38 0.067 3732 591.2 166.4 - - 2112 - - - - - - - - - 25.06 -
20265 479.8 7.6 884 20270 done 0.48 - - 3364 - 2.33 0.049 2320 -606.0 166.4 - - 2111 - - - - - - - - - 25.35 -
20580 454.2 7.9 895 20585 roll 0.48 - - 3374 - 2.30 0.056 916 -610.4 166.4 - - 2111 - - - - - - - - - 25.02 -
20627 451.8 7.9 896 20631 done 0.48 - - 3374 - 2.35 0.055 2332 602.6 166.4 - - 2111 - - - - - - - - - 25.04 -
20929 426.9 7.6 906 20935 roll 0.48 - - 3385 - 2.35 0.056 919 -601.3 166.4 - - 2111 - - - - - - - - - 24.94 -
20947 426.9 7.6 906 20952 done 0.48 0.12 0.135 3352 -275.0 2.35 0.055 2332 601.3 166.4 - - 2111 - - - - - - - - 24.87 24.97 -
21250 406.8 6.2 916 21279 roll 0.49 - - 3352 - 2.38 0.069 3728 586.6 186.5 19.17 0.790 2031 -4.2 0.241 - - - - - - - 25.16 23.88
21357 400.2 6.9 919 21361 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.047 2326 -609.6 188.6 - - 2029 - - - - - - - - - 25.45 -
21670 376.6 6.7 934 21688 roll 0.50 - - 3359 - 2.38 0.066 3729 589.5 195.6 8.88 0.701 1995 -3.8 0.230 - - - - - - - 25.34 23.92
21849 361.5 8.6 943 21855 done 0.50 - - 3369 - 2.30 0.048 2326 -610.0 195.6 - - 1993 - - - - - - - - - 25.41 -
22172 336.5 7.9 959 22176 roll 0.50 - - 3379 - 2.28 0.056 906 -622.8 195.6 - - 1992 - - - - - - - - - 25.07 -
22347 324.9 6.7 967 22360 done 0.50 - - 3379 - 2.35 0.055 2325 603.8 203.3 7.95 0.659 1965 -3.4 0.188 - - - - - - - 25.04 23.97
22670 295.3 9.6 984 22675 roll 0.50 - - 3379 - 2.38 0.067 3737 593.3 203.3 - - 1963 - - - - - - - - - 25.01 -
22849 276.6 10.2 993 22855 done 0.50 0.10 0.112 3355 -240.0 2.30 0.047 2327 -613.0 203.3 - - 1962 - - - - - - - - 25.01 25.27 -
23169 251.7 7.4 1009 23175 roll 0.50 - - 3363 - 2.30 0.055 918 -612.6 203.3 - - 1961 - - - - - - - - - 24.97 -
23218 248.8 7.3 1011 23227 done 0.50 - - 3363 - 2.33 0.054 2325 603.9 203.3 - - 1961 - - - - - - - - - 25.00 -
23529 224.6 7.6 1027 23530 done 0.50 - - 3363 - - - 2325 - 203.3 - - 1961 - - - - - - - - - - -
23831 201.7 7.5 1042 23835 roll 0.50 - - 3372 - 2.28 0.055 911 -620.2 203.3 - - 1962 - - - - - - - - - 24.90 -
23882 197.8 7.6 1045 23889 done 0.50 - - 3372 - 2.28 0.055 2325 620.2 203.3 - - 1961 - - - - - - - - - 24.93 -
24189 175.1 7.6 1066 24198 roll 0.50 - - 3372 - 2.38 0.066 3729 589.9 203.3 - - 1961 - - - - - - - - - 24.70 -
24220 172.5 8.3 1069 24228 done 0.50 - - 3382 - 2.30 0.047 2319 -613.0 203.3 - - 1961 - - - - - - - - - 25.14 -
24530 146.8 8.1 1090 24538 roll 0.50 - - 3392 - 2.28 0.052 921 -613.2 203.3 - - 1961 - - - - - - - - - 24.94 -
24589 142.7 7.0 1096 24599 done 0.50 0.10 0.102 3358 -340.0 2.30 0.054 2321 608.7 204.6 - - 1961 - - - - - - - - 24.72 24.90 -
24903 123.8 5.8 1117 24939 roll 0.51 - - 3357 - 2.35 0.067 3735 601.7 234.1 27.98 0.629 1838 -4.4 0.097 - - - - - - - 25.14 23.93
24979 118.9 6.9 1126 24992 done 0.51 - - 3363 - 2.25 0.047 2320 -628.9 238.2 5.15 0.482 1821 -3.3 0.091 - - - - - - - 25.37 23.84
25301 100.5 5.0 1188 25354 roll 0.53 - - 3369 - 2.33 0.054 921 -600.4 289.6 43.88 0.606 1611 -4.8 0.089 - - - - - - - 25.21 23.89
25470 90.9 5.8 1219 25506 done 0.55 - - 3369 - 2.25 0.053 2336 628.9 321.4 27.17 0.588 1482 -4.7 0.082 - - - - - - - 25.33 23.92
25812 66.7 7.9 1285 25819 roll 0.55 - - 3369 - 2.30 0.066 3735 608.3 321.4 - - 1475 - - - - - - - - - 25.10 -
25877 61.4 8.5 1297 25884 done 0.55 - - 3369 - 2.22 0.045 2319 -637.8 321.4 - - 1474 - - - - - - - - - 25.44 -
26191 34.7 8.0 1358 26198 roll 0.55 - - 3369 - 2.22 0.051 914 -632.9 321.4 - - 1473 - - - - - - - - - 25.20 -
26297 26.1 7.6 1378 26305 done 0.55 - - 3369 - 2.22 0.049 2327 636.5 321.4 - - 1472 - - - - - - - - - 25.22 -
26607 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26607 begin surface coast
26655 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26656 begin surface
SM 2.12 - - - - -9.46 8.35 0.026 122 -388.9 0.20 0.073 2191 -680.0 325.02 - - 1469 - - - - - - - -