NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 79 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.46 of 350.00 AH used of 24V (93.87% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -76.0 deg, depth 1.06 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 386.84, SM_CC=375)
• GPS1 time: 72 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 101 VBD -0.45 - - 72 - - - 1896 - -107.1 -65.70 - 3273 - - - - - - - - 14.52 - 14.54
107 5.0 -8.6 7 136 roll -0.45 13.80 0.373 3237 229.3 2.72 2.202 490 -516.9 -107.1 -1.45 - 3378 -72.4 - - - - - - - 14.15 13.52 14.40
360 69.2 -19.0 53 371 done -0.45 - - 3238 - 2.50 0.091 1911 568.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.47 14.39 14.48
562 101.5 -14.9 73 573 roll -0.45 - - 3237 - 2.55 0.106 484 -559.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.63 14.42 14.64
692 119.7 -14.3 96 704 done -0.45 - - 3237 - 2.47 0.089 1896 571.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.54 14.46 14.55
885 145.0 -12.3 115 896 done -0.45 - - 3237 - - - 1896 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1077 170.2 -13.5 134 1089 done -0.45 - - 3238 - - - 1896 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.72
1270 194.5 -12.0 153 1281 roll -0.45 - - 3237 - 2.50 0.110 492 -561.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.70 14.51 14.73
1315 200.5 -13.4 160 1327 done -0.45 - - 3237 - 2.47 0.092 1915 576.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.62
1509 222.9 -11.9 179 1520 done -0.45 - - 3238 - - - 1915 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
1701 244.9 -11.1 198 1712 done -0.45 - - 3238 - - - 1915 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
1903 267.3 -11.0 208 1914 roll -0.45 - - 3238 - 2.45 0.106 3312 570.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.78
1955 272.9 -10.6 216 1966 done -0.45 - - 3238 - 2.47 0.096 1904 -570.0 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
2287 307.4 -10.2 230 2298 roll -0.45 - - 3238 - 2.50 0.111 481 -569.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.77 14.56 14.79
2374 317.2 -11.7 245 2385 done -0.45 - - 3238 - 2.47 0.093 1895 572.5 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.68 14.57 14.68
2701 351.6 -10.7 258 2712 roll -0.45 - - 3238 - 2.50 0.107 3315 568.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.80
2752 356.9 -9.8 266 2764 done -0.45 - - 3237 - 2.50 0.097 1901 -565.6 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.67 14.59 14.69
3085 388.6 -9.6 280 3095 done -0.45 - - 3237 - - - 1898 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
3385 418.8 -10.5 290 3395 done -0.45 - - 3238 - - - 1900 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
3685 449.8 -10.3 300 3696 done -0.45 - - 3237 - - - 1900 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.83 14.82 14.82
3985 478.7 -9.4 310 3996 roll -0.45 - - 3237 - 2.53 0.109 3317 560.1 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.83
4051 484.7 -8.7 321 4064 done -0.45 - - 3238 - 2.53 0.100 1891 -563.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.69 14.61 14.71
4363 511.6 -9.0 332 4374 roll -0.45 - - 3238 - 2.50 0.116 475 -566.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.83 14.57 14.82
4430 519.1 -10.6 343 4442 done -0.45 - - 3238 - 2.50 0.093 1898 569.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.69 14.60 14.71
4740 547.1 -9.1 354 4752 roll -0.45 - - 3237 - 2.53 0.111 3321 562.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.82
4817 554.2 -8.6 367 4828 done -0.45 - - 3237 - 2.53 0.099 1905 -559.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.71 14.59 14.70
5154 583.7 -8.8 382 5164 done -0.45 - - 3237 - - - 1904 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.81
5454 609.7 -8.7 392 5465 done -0.45 - - 3237 - - - 1901 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.83 14.82
5754 635.0 -8.3 402 5764 done -0.45 - - 3238 - - - 1901 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.82
6054 660.8 -8.7 412 6065 done -0.45 - - 3238 - - - 1904 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.80 14.83 14.82
6354 686.4 -8.5 422 6365 roll -0.45 - - 3243 - 2.53 0.110 3319 559.3 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.81 14.58 14.83
6411 691.2 -8.3 431 6422 done -0.45 - - 3238 - 2.55 0.100 1885 -562.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.69 14.59 14.71
6738 719.7 -8.6 444 6749 roll -0.45 - - 3238 - 2.47 0.116 491 -564.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.82
6834 728.3 -9.4 460 6845 done -0.45 - - 3237 - 2.47 0.096 1911 574.9 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.69 14.61 14.71
7156 755.4 -8.6 472 7167 roll -0.45 - - 3237 - 2.47 0.111 3308 565.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.81
7280 766.0 -8.4 494 7291 done -0.45 - - 3238 - 2.50 0.103 1904 -561.6 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
7606 792.4 -7.9 506 7617 done -0.45 - - 3236 - - - 1904 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.80 14.81 14.82
7903 815.4 -7.4 516 7913 done -0.45 - - 3237 - - - 1900 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.80 14.81 14.81
8203 837.6 -7.5 526 8213 done -0.45 - - 3238 - - - 1903 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.79 14.83 14.82
8503 859.6 -7.4 536 8514 roll -0.45 - - 3238 - 2.53 0.117 477 -563.6 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
8584 866.9 -8.2 550 8595 done -0.45 - - 3238 - 2.50 0.098 1897 568.0 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.69 14.59 14.70
8917 889.9 -7.2 564 8928 roll -0.45 - - 3237 - 2.53 0.112 3320 562.5 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
9013 897.2 -7.2 580 9024 done -0.45 - - 3237 - 2.53 0.102 1900 -561.3 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
9339 920.9 -7.5 592 9350 roll -0.45 - - 3237 - 2.55 0.118 475 -558.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.78 14.55 14.80
9406 927.0 -8.7 603 9418 done -0.45 - - 3237 - 2.53 0.099 1917 570.0 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.69
9715 950.5 -7.8 614 9726 roll -0.45 - - 3237 - 2.47 0.111 3315 566.0 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.80
9772 955.0 -7.5 623 9783 done -0.45 - - 3239 - 2.53 0.102 1903 -558.1 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.66 14.58 14.69
10099 980.2 -7.6 636 10110 roll -0.45 - - 3238 - 2.53 0.117 474 -564.8 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.78 14.55 14.78
10204 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10204 begin apogee
10218 990.5 -9.0 655 10310 done -0.16 0.32 0.183 3340 318.8 - - 2354 - - 83.22 1.918 2942 -5.0 0.485 - - - - - - 14.53 13.96 13.28
10312 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10312 begin climb
10317 994.1 - 658 10425 roll 0.45 0.55 0.119 3531 347.3 2.78 0.118 3756 504.3 107.1 88.05 1.869 2501 -5.0 0.498 - - - - - - 13.96 13.70 13.12
10451 988.2 9.6 682 10462 done 0.45 - - 3541 - 2.67 0.102 2341 -530.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.00 13.91 14.02
10793 959.6 8.3 698 10804 roll 0.45 - - 3543 - 2.58 0.113 919 -551.2 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.49 14.27 14.50
10874 953.2 8.9 712 10886 done 0.45 - - 3543 - 2.58 0.099 2352 555.4 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.40 14.31 14.42
11207 923.4 8.6 726 11217 done 0.45 - - 3549 - - - 2355 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
11511 898.1 8.5 736 11522 done 0.45 - - 3543 - - - 2355 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
11811 872.8 8.3 746 11822 roll 0.45 - - 3543 - 2.55 0.116 3764 552.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.69 14.50 14.71
11918 862.9 9.8 764 11929 done 0.45 - - 3545 - 2.58 0.105 2344 -550.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.60
12260 833.1 8.8 780 12272 roll 0.45 - - 3555 - 2.50 0.112 939 -562.0 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.72 14.50 14.74
12337 826.3 9.6 793 12348 done 0.45 - - 3555 - 2.50 0.099 2355 566.4 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.62
12674 795.3 8.9 808 12685 roll 0.45 - - 3555 - 2.53 0.116 3755 553.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.78
12756 787.2 10.0 822 12767 done 0.45 - - 3557 - 2.53 0.104 2344 -557.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
13088 757.5 8.8 836 13099 done 0.45 - - 3557 - - - 2347 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
13392 732.5 8.4 846 13403 done 0.45 - - 3557 - - - 2346 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
13693 706.5 8.6 856 13704 roll 0.45 - - 3560 - 2.58 0.116 3766 550.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.78
13729 702.7 9.3 861 13741 done 0.45 - - 3567 - 2.53 0.103 2348 -560.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.66
14039 674.7 9.2 872 14050 done 0.45 - - 3567 - - - 2348 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.79
14339 646.6 9.5 882 14350 done 0.45 - - 3567 - - - 2348 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.77 14.77 14.78
14639 618.6 9.4 892 14650 done 0.45 - - 3567 - - - 2348 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.79
14939 591.1 9.1 902 14950 roll 0.45 - - 3578 - 2.53 0.115 936 -558.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.77 14.55 14.79
14970 587.8 8.9 906 14982 done 0.45 0.10 0.234 3543 -350.0 2.50 0.099 2357 568.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 14.56 14.66
15293 562.9 7.5 918 15303 done 0.45 - - 3543 - - - 2359 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.79
15597 539.6 7.9 928 15608 done 0.45 - - 3543 - - - 2358 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.80
15897 516.3 7.6 938 15908 done 0.45 - - 3543 - - - 2356 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
16198 494.2 7.1 948 16209 done 0.46 - - 3543 - - - 2356 - 112.0 3.58 0.895 2482 -4.5 0.461 - - - - - - 14.78 14.58 13.90
16498 472.6 7.1 958 16512 done 0.46 - - 3543 - - - 2356 - 117.7 7.40 1.203 2461 -2.8 0.208 - - - - - - 14.76 14.56 13.99
16798 452.5 6.5 968 16827 roll 0.48 - - 3543 - 2.60 0.112 941 -544.2 136.2 15.88 1.251 2383 -4.9 0.332 - - - - - - 14.74 14.40 13.95
16857 448.5 6.2 978 16892 done 0.51 - - 3543 - 2.50 0.099 2349 563.2 161.0 20.42 1.233 2282 -4.9 0.336 - - - - - - 14.53 14.45 13.84
17209 425.6 6.6 996 17230 done 0.52 - - 3540 - - - 2349 - 176.5 14.12 1.201 2220 -4.4 0.291 - - - - - - 14.63 14.39 13.88
17515 403.4 7.7 1006 17526 done 0.52 - - 3543 - - - 2349 - 176.5 - - 2218 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
17816 379.2 8.3 1016 17827 roll 0.52 - - 3543 - 2.55 0.112 937 -553.7 176.5 - - 2219 - - - - - - - - 14.67 14.46 14.69
17848 376.2 8.2 1020 17859 done 0.52 - - 3543 - 2.50 0.098 2349 564.8 176.5 - - 2218 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.58
18170 348.6 8.4 1032 18181 done 0.52 - - 3543 - - - 2345 - 176.5 - - 2218 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
18474 323.6 8.4 1042 18484 done 0.52 - - 3543 - - - 2349 - 176.5 - - 2216 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
18775 300.7 7.2 1052 18786 done 0.52 - - 3543 - - - 2349 - 178.6 0.55 0.126 2215 - - - - - - - - 14.73 14.62 14.45
19074 278.2 7.9 1062 19085 done 0.52 - - 3543 - - - 2349 - 178.6 - - 2218 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
19375 253.9 8.1 1072 19385 done 0.52 - - 3549 - - - 2349 - 178.6 - - 2218 - - - - - - - - 14.78 14.77 14.78
19670 229.2 8.4 1098 19681 roll 0.52 - - 3543 - 2.55 0.112 938 -553.3 178.6 - - 2221 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.77
19706 226.1 8.1 1103 19719 done 0.52 - - 3543 - 2.50 0.098 2353 566.0 178.6 - - 2218 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
19900 210.6 7.7 1122 19911 done 0.52 - - 3543 - - - 2352 - 178.6 - - 2218 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
20092 196.9 7.0 1141 20114 roll 0.53 - - 3543 - 2.55 0.111 938 -554.5 186.4 9.20 0.968 2177 -4.5 0.169 - - - - - - 14.75 14.48 14.09
20135 193.8 7.3 1147 20147 done 0.53 - - 3543 - 2.50 0.096 2357 567.6 188.0 - - 2177 - - - - - - - - 14.58 14.48 14.60
20338 178.9 7.5 1167 20349 roll 0.53 - - 3543 - 2.53 0.112 3758 553.8 188.0 - - 2175 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.72
20385 174.8 9.0 1174 20397 done 0.53 - - 3543 - 2.53 0.100 2344 -558.9 188.0 - - 2177 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.59
20578 160.4 7.2 1193 20596 roll 0.53 - - 3544 - 2.58 0.110 934 -546.5 190.7 3.83 0.755 2164 -3.4 0.135 - - - - - - 14.71 14.49 13.97
20637 156.6 7.0 1201 20659 done 0.54 - - 3544 - 2.50 0.096 2353 567.6 198.4 8.55 0.929 2130 -4.0 0.125 - - - - - - 14.58 14.50 14.04
20850 141.8 6.8 1223 20872 roll 0.55 - - 3543 - 2.55 0.109 936 -555.7 209.8 10.25 0.909 2083 -4.6 0.134 - - - - - - 14.67 14.42 14.03
20912 137.9 6.5 1232 20940 done 0.57 - - 3544 - 2.50 0.096 2350 565.6 227.0 14.07 0.902 2012 -5.0 0.144 - - - - - - 14.52 14.42 14.00
21131 124.6 6.0 1255 21161 done 0.60 0.08 0.154 3616 900.0 - - 2350 - 255.2 21.62 0.877 1902 -5.1 0.135 - - - - - - 14.45 14.38 13.97
21343 102.2 11.6 1276 21355 roll 0.60 0.08 0.250 3589 -337.5 2.55 0.109 3755 551.0 255.2 - - 1897 - - - - - - - - 14.35 14.38 14.42
21421 93.9 10.2 1288 21432 done 0.60 - - 3596 - 2.53 0.098 2342 -558.5 255.2 - - 1894 - - - - - - - - 14.49 14.40 14.51
21624 76.3 8.7 1308 21635 roll 0.60 - - 3601 - 2.50 0.110 940 -560.8 255.2 - - 1895 - - - - - - - - 14.64 14.40 14.65
21686 70.9 8.4 1318 21697 done 0.60 - - 3601 - 2.53 0.096 2357 560.1 255.2 - - 1895 - - - - - - - - 14.52 14.44 14.54
21889 56.2 6.6 1338 21909 done 0.62 - - 3601 - - - 2357 - 271.7 13.00 0.809 1833 -4.8 0.062 - - - - - - 14.66 14.46 14.09
22090 41.4 7.5 1358 22101 roll 0.62 - - 3601 - 2.53 0.109 3757 553.4 271.7 - - 1830 - - - - - - - - 14.64 14.45 14.66
22161 36.6 6.7 1369 22184 done 0.63 - - 3609 - 2.53 0.097 2347 -557.3 285.8 11.38 0.795 1774 -4.9 0.042 - - - - - - 14.54 14.45 14.08
22366 23.9 5.6 1390 22404 roll 0.67 - - 3612 - 2.53 0.106 938 -556.9 323.0 24.65 0.744 1619 -6.3 0.038 - - - - - - 14.64 14.33 14.04
22535 15.0 4.4 1420 22575 done 0.73 - - 3612 - 2.50 0.092 2356 567.2 386.7 28.23 0.148 1365 -9.0 0.170 - - - - - - 14.47 14.38 14.33
22702 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22702 begin surface coast
22763 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22767 begin surface
SM 1.23 - - - - -10.27 9.75 0.044 85 8.7 0.85 0.112 1904 -8609.4 386.84 - - 1364 - - - - - - - -