NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 786 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 198.84 of 350.00 AH used of 24V (43.19% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.7 deg, depth 2.64 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 73 VBD -0.59 - - 391 - - - 2406 - -116.8 -37.40 - 2371 - - - - - - - - - - -
79 3.2 -1.4 4 134 roll -0.59 12.57 0.366 3126 217.6 2.62 0.111 3801 532.4 -116.8 -29.62 - 3339 -32.7 - - - - - - - 13.66 13.86 14.38
255 21.0 -11.7 22 264 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.063 2397 -561.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.93 -
507 52.2 -12.3 47 515 done -0.59 - - 3127 - - - 2392 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
756 79.1 -9.8 72 764 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.086 3815 543.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
877 89.7 -8.2 84 886 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.061 2384 -561.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
1128 111.1 -8.5 109 1136 done -0.59 - - 3126 - - - 2387 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1378 133.9 -9.0 134 1385 done -0.59 - - 3126 - - - 2379 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1627 153.7 -6.9 159 1636 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.086 3803 543.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.81 -
1699 158.5 -6.8 166 1709 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.060 2395 -563.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
1950 176.8 -7.7 191 1959 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.072 997 -552.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.84 -
1981 179.3 -7.7 194 1990 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.070 2392 551.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.89 -
2232 198.6 -7.4 219 2241 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.086 3821 545.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.80 -
2368 208.9 -7.7 232 2376 done -0.59 - - 3132 - 2.53 0.060 2405 -559.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
2617 227.9 -7.1 257 2627 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.072 990 -554.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.82 -
2648 230.2 -7.7 260 2656 done -0.59 - - 3133 - 2.58 0.070 2410 550.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.85 -
2898 247.9 -6.8 285 2908 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.089 3808 537.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.80 -
2968 253.0 -7.1 292 2976 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.062 2386 -557.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
3295 277.5 -8.1 304 3298 done -0.59 - - 3127 - - - 2378 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3590 301.7 -8.1 314 3597 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.087 3805 538.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.77 -
3660 307.3 -8.0 321 3668 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.062 2393 -558.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.90 -
3979 331.3 -7.4 333 3982 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4281 353.2 -7.2 343 4288 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.089 3805 539.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.77 -
4339 357.4 -7.1 349 4347 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.062 2398 -556.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.85 -
4675 380.6 -7.1 362 4678 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4973 400.8 -6.7 372 4981 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.089 3805 537.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.76 -
5033 405.3 -7.3 378 5040 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.063 2401 -554.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
5368 429.2 -7.5 391 5372 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5662 452.6 -7.8 401 5666 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5964 476.5 -7.9 411 5971 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.088 3812 539.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.79 -
6041 482.9 -8.1 419 6050 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.065 2400 -553.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.78 -
6354 506.3 -7.7 430 6358 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6652 529.2 -7.6 440 6655 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6953 550.4 -6.9 450 6961 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.088 3804 535.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.76 -
7014 554.7 -7.1 456 7021 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.064 2386 -556.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.83 -
7346 575.8 -6.2 469 7349 done -0.59 - - 3126 - - - 2386 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7644 592.8 -5.6 479 7651 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.090 3807 532.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
7691 595.6 -6.2 484 7700 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.063 2406 -553.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.78 -
8008 613.4 -6.0 495 8011 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
8302 631.8 -6.4 505 8311 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.089 3805 535.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.77 -
8362 635.9 -7.0 511 8370 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.065 2401 -550.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.83 -
8698 658.9 -7.2 524 8702 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8993 679.9 -6.9 534 9000 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.089 3807 531.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.76 -
9063 684.6 -6.6 541 9071 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.066 2399 -552.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.82 -
9382 705.2 -6.4 553 9386 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9684 724.1 -6.2 563 9687 done -0.59 - - 3129 - - - 2398 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9982 742.3 -5.9 573 9990 roll -0.59 - - 3122 - 2.65 0.091 3808 532.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.76 -
10023 744.6 -5.9 577 10032 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.065 2399 -552.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
10348 761.6 -5.3 589 10357 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.074 989 -546.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.77 -
10387 764.2 -5.7 593 10396 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.074 2397 541.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.78 -
10713 782.4 -5.8 605 10721 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.092 3821 537.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.75 -
10811 788.6 -5.9 615 10819 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.064 2400 -550.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.74 -
11138 806.7 -5.6 627 11141 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11432 823.5 -5.6 637 11436 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11735 839.6 -5.4 647 11742 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.091 3814 534.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.76 -
11804 843.8 -6.1 654 11812 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.066 2390 -551.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.81 -
12128 861.8 -5.7 666 12131 done -0.59 - - 3126 - - - 2385 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12425 879.3 -6.0 676 12428 done -0.59 - - 3126 - - - 2385 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12724 897.1 -5.8 686 12731 roll -0.59 - - 3126 - 2.70 0.091 3818 530.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.75 -
12774 900.2 -5.9 691 12782 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.067 2400 -549.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.80 -
13088 917.5 -5.4 702 13091 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
13385 933.0 -5.2 712 13388 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13684 948.2 -5.2 722 13688 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13983 964.4 -5.4 732 13987 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14284 980.3 -5.1 742 14287 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14488 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14488 begin apogee
14500 991.1 -5.1 749 14613 done -0.25 0.40 0.164 3242 295.0 - - 2315 - - 107.97 1.900 2858 -4.3 0.441 - - - - - - 13.54 - 12.89
14616 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14616 begin climb
14623 993.9 - 753 14744 done 0.59 0.85 0.107 3515 321.2 - - 2315 - 116.8 113.60 1.883 2381 -4.2 0.431 - - - - - - 13.72 - 12.64
15035 971.6 6.8 767 15046 roll 0.60 - - 3514 - 2.62 0.091 3744 545.4 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - 13.99 -
15076 968.4 7.6 771 15086 done 0.60 - - 3519 - 2.53 0.070 2340 -554.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.04 -
15398 945.7 7.0 783 15408 roll 0.60 - - 3519 - 2.58 0.084 913 -553.1 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.00 -
15448 942.2 6.5 788 15459 done 0.62 - - 3519 - 2.58 0.075 2349 556.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.04 -
15765 921.4 6.7 799 15775 done 0.63 - - 3520 - - - 2345 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16063 901.8 6.6 809 16073 done 0.65 - - 3519 - - - 2345 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16365 883.6 6.0 819 16375 done 0.67 - - 3519 - - - 2345 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16666 865.4 5.9 829 16675 done 0.70 - - 3519 - - - 2345 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16965 846.7 6.3 839 16976 roll 0.72 0.12 0.152 3572 441.7 2.58 0.091 3730 536.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 14.05 13.95 -
16997 843.8 6.9 842 17008 done 0.72 - - 3579 - 2.53 0.070 2324 -555.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.02 -
17329 815.8 8.7 855 17339 roll 0.72 - - 3579 - 2.62 0.093 3730 536.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.91 -
17399 809.0 9.9 862 17410 done 0.72 - - 3582 - 2.53 0.071 2329 -553.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
17721 780.6 8.7 874 17730 done 0.72 - - 3582 - - - 2329 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18025 756.1 8.0 884 18035 roll 0.72 - - 3587 - 2.58 0.085 917 -547.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
18097 749.6 8.7 891 18107 done 0.72 - - 3588 - 2.55 0.076 2323 551.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.97 -
18418 722.5 8.6 903 18428 roll 0.72 - - 3593 - 2.62 0.093 3738 540.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
18554 709.9 9.5 916 18567 done 0.72 0.10 0.268 3564 -290.0 2.53 0.072 2341 -552.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.57 13.93 -
18879 683.9 7.8 928 18889 roll 0.72 - - 3564 - 2.60 0.086 918 -547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
18949 678.4 7.7 935 18959 done 0.72 - - 3564 - 2.58 0.074 2330 547.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.94 -
19272 653.7 7.7 947 19282 done 0.72 - - 3564 - - - 2330 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19574 631.1 7.4 957 19585 roll 0.72 - - 3565 - 2.62 0.092 3750 542.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
19655 624.3 7.9 965 19665 done 0.72 - - 3564 - 2.58 0.068 2322 -553.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.94 -
19971 602.2 7.0 976 19981 roll 0.72 - - 3572 - 2.53 0.081 922 -553.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.85 -
20011 598.8 7.1 980 20021 done 0.72 - - 3573 - 2.55 0.073 2330 552.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
20332 574.9 7.3 992 20342 roll 0.72 - - 3573 - 2.60 0.090 3741 542.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
20393 569.9 8.3 998 20403 done 0.72 - - 3575 - 2.55 0.070 2330 -553.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.90 -
20725 543.4 7.9 1011 20734 done 0.72 - - 3575 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21030 520.9 7.5 1021 21040 roll 0.72 - - 3575 - 2.65 0.090 3749 535.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
21070 517.3 7.5 1025 21080 done 0.72 - - 3579 - 2.58 0.067 2322 -553.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.92 -
21393 495.3 6.7 1037 21402 done 0.74 - - 3578 - - - 2320 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21696 476.0 6.4 1047 21706 roll 0.76 - - 3575 - 2.67 0.090 3748 534.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
21778 469.7 7.7 1055 21789 done 0.76 - - 3579 - 2.58 0.069 2328 -550.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
22094 449.6 6.6 1066 22104 done 0.77 - - 3578 - - - 2328 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
22393 431.0 6.1 1076 22403 roll 0.79 - - 3578 - 2.67 0.089 3750 532.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
22474 424.9 7.2 1084 22485 done 0.79 - - 3579 - 2.58 0.069 2333 -549.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.87 -
22789 406.3 5.8 1095 22799 roll 0.82 - - 3588 - 2.58 0.078 915 -549.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.79 -
22830 403.5 6.0 1099 22840 done 0.85 - - 3588 - 2.60 0.072 2341 548.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
23152 384.0 6.1 1111 23162 roll 0.87 - - 3588 - 2.60 0.088 3742 538.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.80 -
23202 380.5 6.8 1116 23213 done 0.89 - - 3592 - 2.58 0.066 2320 -551.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.89 -
23519 360.3 6.6 1127 23529 roll 0.90 - - 3588 - 2.65 0.088 3735 534.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
23571 355.9 7.6 1132 23582 done 0.90 - - 3592 - 2.55 0.067 2332 -550.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.89 -
23888 335.3 6.6 1143 23898 roll 0.91 - - 3592 - 2.60 0.081 914 -545.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.77 -
23968 329.2 7.0 1151 23979 done 0.91 - - 3591 - 2.60 0.071 2332 545.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
24284 307.0 7.2 1162 24295 roll 0.91 - - 3592 - 2.62 0.087 3741 537.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.77 -
24345 301.7 8.2 1168 24355 done 0.91 - - 3592 - 2.58 0.065 2320 -550.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.87 -
24677 280.1 6.1 1181 24688 roll 0.94 0.10 0.164 3643 510.0 2.55 0.074 921 -548.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.02 13.81 -
24748 275.0 7.2 1188 24758 done 0.94 - - 3643 - 2.58 0.072 2340 550.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
25069 251.5 7.4 1200 25079 roll 0.94 - - 3643 - 2.58 0.086 3740 542.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.78 -
25184 242.3 8.7 1211 25195 done 0.94 - - 3643 - 2.55 0.067 2330 -552.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
25436 223.3 6.9 1236 25446 done 0.94 - - 3643 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25687 206.2 7.0 1261 25697 done 0.94 - - 3644 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25938 190.1 6.7 1286 25950 roll 0.95 - - 3643 - 2.60 0.086 3733 539.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.73 -
26011 184.8 7.4 1293 26021 done 0.95 - - 3643 - 2.53 0.066 2339 -551.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.87 -
26262 166.7 7.6 1318 26273 done 0.95 - - 3644 - - - 2333 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
26514 148.1 7.1 1343 26525 roll 0.95 - - 3644 - 2.62 0.085 3732 534.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
26757 132.1 6.3 1367 26768 done 0.97 - - 3644 - 2.55 0.063 2317 -554.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.86 -
27009 119.1 5.0 1392 27068 roll 1.01 - - 3643 - 2.55 0.078 916 -549.4 172.3 44.15 0.859 2154 -5.0 0.135 - - - - - - - 14.11 13.52
27085 114.9 6.9 1399 27096 done 1.01 - - 3643 - 2.53 0.069 2335 560.9 172.3 - - 2152 - - - - - - - - - 14.05 -
27339 92.4 8.1 1424 27349 roll 1.01 - - 3643 - 2.55 0.084 3738 550.2 172.3 - - 2153 - - - - - - - - - 13.86 -
27470 81.3 8.6 1437 27481 done 1.01 - - 3643 - 2.53 0.063 2328 -557.3 172.3 - - 2153 - - - - - - - - - 13.95 -
27722 66.8 6.3 1462 27734 roll 1.03 - - 3639 - 2.53 0.077 920 -556.5 172.3 - - 2152 - - - - - - - - - 13.90 -
27965 60.4 0.1 1486 28112 done 1.15 0.15 0.127 3699 400.0 2.55 0.069 2340 556.9 343.6 131.38 0.749 1457 -5.3 0.083 - - - - - - 13.93 13.93 13.47
28353 18.1 13.8 1524 28364 roll 1.15 - - 3709 - 2.58 0.075 929 -546.9 343.6 - - 1452 - - - - - - - - - 13.90 -
28456 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28456 begin surface coast
28472 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28472 begin surface
SM 3.95 - - - - -9.10 9.68 0.063 398 41.1 2.72 0.076 2394 690.4 350.04 2.17 0.096 1430 659.0 -2.771 - - - - - -