NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 783 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 110.21 of 150.00 AH used of 24V (26.53% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 82.52 of 100.00 AH used of 10V (17.48% remains)
• Surface angle -74.8 deg, depth 2.20 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 422.41, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 76 VBD -0.47 - - 130 - - - 2195 - -136.3 -55.90 - 2548 - - - - - - - - - - -
79 3.1 -2.3 10 123 roll -0.47 11.52 0.213 3026 251.4 2.35 0.076 3617 605.1 -136.3 -22.58 - 3352 -35.6 - - - - - - - 24.56 25.22 26.22
330 37.7 -14.6 57 337 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.044 2196 -640.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
643 87.8 -15.6 118 650 roll -0.47 - - 3026 - 2.20 0.051 798 -635.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.15 -
709 97.1 -13.9 130 715 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.051 2208 635.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.15 -
1021 137.0 -11.8 173 1022 done -0.47 - - 3017 - - - 2208 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1322 166.9 -9.4 193 1329 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.050 788 -631.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.11 -
1371 171.8 -9.5 198 1380 done -0.47 0.10 0.105 3043 260.0 2.28 0.050 2194 616.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 24.91 25.13 -
1680 195.6 -7.4 219 1689 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.062 3609 602.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.89 -
1712 197.9 -7.7 222 1719 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.044 2190 -622.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.34 -
2031 225.0 -8.1 239 2036 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.050 793 -620.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.08 -
2072 228.2 -8.1 241 2076 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.051 2201 634.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.09 -
2391 253.8 -8.2 257 2396 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.062 3613 600.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.87 -
2431 257.2 -8.3 259 2436 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.044 2208 -624.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
2750 286.2 -9.4 275 2756 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.050 790 -616.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.06 -
2810 292.1 -9.7 278 2816 done -0.47 0.12 0.134 3042 208.3 2.30 0.051 2200 613.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 24.92 25.06 -
3131 316.0 -7.1 294 3136 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.063 3610 600.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.84 -
3198 320.6 -7.6 297 3202 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.044 2188 -618.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.30 -
3500 345.3 -8.0 312 3501 done -0.47 - - 3034 - - - 2186 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3801 369.3 -7.9 327 3802 done -0.47 - - 3034 - - - 2186 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4102 390.9 -6.8 342 4106 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.063 3618 609.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.81 -
4152 394.5 -7.2 344 4156 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.044 2171 -634.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.27 -
4471 418.4 -7.4 356 4472 done -0.47 - - 3024 - - - 2169 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4770 442.0 -8.0 366 4776 roll -0.47 - - 3013 - 2.40 0.063 3603 597.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.78 -
4808 444.4 -8.0 367 4812 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.044 2201 -614.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.26 -
5121 470.9 -8.3 378 5126 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.053 797 -615.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.98 -
5158 473.2 -8.2 379 5163 done -0.47 0.12 0.136 3041 225.0 2.30 0.052 2199 609.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 24.85 24.98 -
5472 494.0 -6.4 390 5477 roll -0.47 - - 3033 - 2.35 0.064 3605 598.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.75 -
5551 498.2 -6.7 392 5560 done -0.47 - - 3033 - 2.30 0.044 2187 -616.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.25 -
5861 522.1 -7.2 403 5862 done -0.47 - - 3033 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6162 542.5 -6.8 413 6167 roll -0.47 - - 3023 - 2.40 0.063 3609 592.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.74 -
6201 544.7 -6.9 414 6207 done -0.47 - - 3024 - 2.30 0.044 2197 -613.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.22 -
6522 568.9 -7.5 425 6523 done -0.47 - - 3024 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6821 592.9 -8.1 435 6822 done -0.47 - - 3024 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7122 617.5 -8.1 445 7127 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.065 3601 590.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.70 -
7182 622.6 -8.1 447 7187 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.046 2209 -618.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.20 -
7511 649.5 -8.0 458 7512 done -0.47 - - 3014 - - - 2207 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7811 671.2 -7.1 468 7817 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.064 3610 589.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.68 -
7850 673.4 -7.0 469 7857 done -0.47 0.15 0.118 3049 293.3 2.30 0.046 2198 -613.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 24.96 25.16 -
8172 689.3 -4.4 480 8173 done -0.47 - - 3049 - - - 2194 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8472 702.0 -4.4 490 8477 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.066 3606 588.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.64 -
8503 703.5 -4.6 491 8507 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2191 -628.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.15 -
8832 720.1 -5.0 502 8833 done -0.47 - - 3041 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9132 737.4 -5.9 512 9137 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.066 3606 590.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.63 -
9171 739.4 -6.0 513 9176 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.047 2199 -611.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.15 -
9492 762.1 -7.0 524 9497 roll -0.47 - - 3023 - 2.40 0.066 3605 585.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.60 -
9521 764.2 -7.1 525 9527 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.047 2206 -613.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.14 -
9852 788.7 -7.3 536 9854 done -0.47 - - 3023 - - - 2204 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10152 810.0 -7.0 546 10157 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.066 3603 587.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.60 -
10182 812.1 -7.0 547 10187 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.047 2203 -614.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.12 -
10511 837.2 -7.6 558 10517 roll -0.47 - - 3004 - 2.40 0.066 3609 585.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.58 -
10542 839.5 -7.6 559 10548 done -0.47 0.10 0.097 3042 380.0 2.30 0.047 2191 -616.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 24.87 25.10 -
10872 859.8 -5.9 570 10877 roll -0.47 - - 3035 - 2.40 0.066 3601 587.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.57 -
10910 861.4 -5.8 571 10914 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.047 2195 -611.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.10 -
11224 880.6 -5.6 582 11225 done -0.47 - - 3035 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11522 897.8 -5.7 592 11528 roll -0.47 - - 3025 - 2.42 0.067 3611 586.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.55 -
11570 899.6 -5.8 593 11574 done -0.47 - - 3025 - 2.33 0.047 2200 -605.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.08 -
11873 919.7 -6.2 603 11878 roll -0.47 - - 3016 - 2.40 0.067 3604 585.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.53 -
11904 921.8 -6.4 604 11908 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.047 2195 -626.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.07 -
12232 943.0 -6.3 615 12233 done -0.47 - - 3016 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12534 961.3 -6.1 625 12538 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3610 595.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.51 -
12612 966.3 -6.2 628 12618 done -0.47 0.08 0.097 3042 375.0 2.30 0.047 2199 -613.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 24.88 25.07 -
12942 982.0 -4.7 639 12948 roll -0.47 - - 3038 - 2.42 0.067 3611 583.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.49 -
12973 983.5 -4.7 640 12978 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.049 2205 -611.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.04 -
13119 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13120 begin apogee
13127 991.2 -5.1 645 13256 done -0.22 0.25 0.106 3125 348.0 - - 2331 - - 125.30 1.156 2794 -4.4 0.423 - - - - - - 25.45 - 22.67
13256 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13257 begin climb
13261 994.7 - 649 13401 roll 0.47 0.62 0.071 3344 353.2 2.53 0.066 3726 551.4 136.3 133.10 1.123 2236 -4.2 0.416 - - - - - - 24.30 23.33 21.87
13434 986.9 5.8 655 13471 done 0.48 - - 3354 - 2.40 0.049 2318 -586.7 167.9 31.30 1.068 2109 -4.1 0.420 - - - - - - - 24.00 21.98
13783 956.9 8.5 667 13788 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.058 918 -608.7 167.9 - - 2099 - - - - - - - - - 25.39 -
13812 954.4 8.5 668 13818 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.057 2318 608.7 167.9 - - 2099 - - - - - - - - - 25.41 -
14142 924.1 9.4 679 14148 roll 0.48 - - 3365 - 2.38 0.069 3732 594.1 167.9 - - 2098 - - - - - - - - - 25.27 -
14204 917.7 10.1 681 14208 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.051 2325 -625.3 167.9 - - 2097 - - - - - - - - - 25.49 -
14532 885.3 9.8 692 14538 roll 0.48 - - 3386 - 2.33 0.058 899 -612.0 167.9 - - 2097 - - - - - - - - - 25.26 -
14562 882.3 9.8 693 14569 done 0.48 0.10 0.118 3353 -330.0 2.33 0.057 2317 608.6 167.9 - - 2097 - - - - - - - - 25.09 25.29 -
14893 854.7 8.2 704 14898 roll 0.48 - - 3352 - 2.38 0.069 3729 593.3 167.9 - - 2096 - - - - - - - - - 25.10 -
14952 848.9 9.0 706 14958 done 0.48 - - 3359 - 2.30 0.048 2325 -610.4 167.9 - - 2096 - - - - - - - - - 25.41 -
15282 819.1 9.0 717 15288 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.057 919 -611.3 167.9 - - 2096 - - - - - - - - - 25.15 -
15312 816.4 9.0 718 15318 done 0.48 - - 3369 - 2.33 0.056 2326 603.9 167.9 - - 2096 - - - - - - - - - 25.18 -
15644 786.1 9.2 729 15648 roll 0.48 - - 3369 - 2.35 0.068 3742 602.6 167.9 - - 2096 - - - - - - - - - 24.98 -
15690 783.1 9.4 730 15694 done 0.48 - - 3379 - 2.35 0.050 2320 -605.1 167.9 - - 2096 - - - - - - - - - 25.32 -
15992 750.7 10.0 740 15998 roll 0.48 - - 3390 - 2.33 0.057 915 -603.0 167.9 - - 2095 - - - - - - - - - 25.08 -
16023 747.8 9.9 741 16028 done 0.48 0.15 0.131 3349 -273.3 2.33 0.057 2325 605.2 167.9 - - 2095 - - - - - - - - 24.99 25.09 -
16352 722.6 7.4 752 16358 roll 0.48 - - 3349 - 2.40 0.067 3741 590.0 167.9 - - 2095 - - - - - - - - - 24.91 -
16412 717.7 7.8 754 16418 done 0.48 - - 3356 - 2.35 0.049 2316 -606.4 167.9 - - 2095 - - - - - - - - - 25.27 -
16744 693.0 7.5 765 16748 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.057 917 -621.8 167.9 - - 2095 - - - - - - - - - 25.03 -
16772 690.7 7.6 766 16778 done 0.48 - - 3366 - 2.35 0.056 2335 603.4 167.9 - - 2095 - - - - - - - - - 25.06 -
17102 662.4 8.8 777 17108 roll 0.48 - - 3366 - 2.38 0.068 3733 587.4 167.9 - - 2094 - - - - - - - - - 24.84 -
17133 659.5 9.0 778 17138 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.050 2329 -610.4 167.9 - - 2094 - - - - - - - - - 25.23 -
17464 628.9 9.4 789 17468 roll 0.48 - - 3387 - 2.28 0.057 918 -618.9 167.9 - - 2094 - - - - - - - - - 24.99 -
17492 626.0 9.4 790 17499 done 0.48 0.15 0.129 3340 -313.3 2.35 0.056 2333 602.1 167.9 - - 2094 - - - - - - - - 24.84 25.01 -
17822 601.9 7.2 801 17823 done 0.48 - - 3340 - - - 2333 - 167.9 - - 2094 - - - - - - - - - - -
18123 580.6 6.9 811 18125 done 0.48 - - 3340 - - - 2333 - 169.8 - - 2094 - - - - - - - - - - -
18423 560.6 6.5 821 18440 roll 0.49 - - 3348 - 2.30 0.056 918 -615.2 182.5 12.18 0.837 2050 -3.6 0.271 - - - - - - - 25.20 23.84
18460 560.6 6.5 821 18478 done 0.49 - - 3348 - 2.33 0.056 2325 603.9 195.1 13.20 0.839 1998 -3.9 0.295 - - - - - - - 25.25 23.69
18803 533.5 7.1 833 18808 roll 0.49 - - 3348 - 2.33 0.067 3742 608.2 195.1 - - 1993 - - - - - - - - - 25.09 -
18832 531.2 7.2 834 18838 done 0.49 - - 3357 - 2.33 0.049 2325 -608.2 195.1 - - 1993 - - - - - - - - - 25.38 -
19162 507.0 7.2 845 19168 roll 0.49 - - 3366 - 2.30 0.055 913 -613.9 195.1 - - 1993 - - - - - - - - - 25.10 -
19211 504.8 7.3 846 19220 done 0.49 - - 3367 - 2.35 0.055 2335 605.1 195.1 - - 1992 - - - - - - - - - 25.10 -
19523 479.0 7.9 857 19524 done 0.49 - - 3367 - - - 2335 - 195.1 - - 1992 - - - - - - - - - - -
19822 455.2 8.0 867 19823 done 0.49 - - 3366 - - - 2335 - 195.1 - - 1991 - - - - - - - - - - -
20124 429.8 8.6 877 20125 done 0.49 - - 3367 - - - 2335 - 195.1 - - 1991 - - - - - - - - - - -
20422 403.5 8.6 887 20423 done 0.49 - - 3367 - - - 2335 - 195.1 - - 1991 - - - - - - - - - - -
20722 376.7 9.0 901 20724 done 0.49 - - 3367 - - - 2335 - 195.1 - - 1991 - - - - - - - - - - -
21023 350.3 8.8 916 21024 done 0.49 - - 3367 - - - 2335 - 195.1 - - 1991 - - - - - - - - - - -
21322 325.3 8.0 931 21323 done 0.49 - - 3367 - - - 2335 - 195.1 - - 1991 - - - - - - - - - - -
21622 302.6 7.3 946 21628 roll 0.49 - - 3367 - 2.38 0.067 3735 588.2 195.1 - - 1991 - - - - - - - - - 24.71 -
21651 300.9 7.5 947 21660 done 0.49 - - 3376 - 2.33 0.047 2321 -606.9 195.1 - - 1991 - - - - - - - - - 25.17 -
21962 276.8 7.0 963 21968 roll 0.50 - - 3387 - 2.30 0.054 922 -608.3 195.5 - - 1991 - - - - - - - - - 24.90 -
22003 274.0 7.0 965 22008 done 0.50 0.08 0.109 3360 -337.5 2.30 0.055 2319 607.4 196.7 - - 1991 - - - - - - - - 24.77 24.92 -
22324 254.9 6.2 981 22349 roll 0.50 - - 3359 - 2.35 0.066 3734 602.1 217.8 20.70 0.698 1906 -4.1 0.168 - - - - - - - 25.08 23.91
22392 250.0 6.8 984 22403 done 0.51 - - 3367 - 2.30 0.047 2323 -613.5 222.5 5.72 0.560 1887 -3.3 0.166 - - - - - - - 25.37 23.81
22703 227.5 7.8 999 22708 roll 0.51 - - 3377 - 2.28 0.056 926 -612.7 222.5 - - 1883 - - - - - - - - - 25.16 -
22762 222.8 7.8 1002 22768 done 0.51 - - 3376 - 2.30 0.054 2326 608.7 222.5 - - 1883 - - - - - - - - - 25.16 -
23072 196.6 8.4 1018 23081 roll 0.51 - - 3377 - 2.35 0.066 3727 596.2 222.5 - - 1883 - - - - - - - - - 24.89 -
23112 192.9 9.4 1022 23121 done 0.51 - - 3387 - 2.30 0.047 2324 -610.0 222.5 - - 1882 - - - - - - - - - 25.27 -
23423 165.2 8.5 1043 23431 roll 0.51 - - 3397 - 2.28 0.055 928 -612.3 222.5 - - 1883 - - - - - - - - - 24.99 -
23472 161.1 8.2 1048 23482 done 0.51 0.15 0.120 3348 -326.7 2.30 0.054 2325 607.4 222.5 - - 1882 - - - - - - - - 24.87 25.01 -
23786 142.4 5.9 1069 23813 done 0.52 - - 3348 - - - 2325 - 250.2 25.00 0.636 1774 -4.3 0.108 - - - - - - - - 23.94
24114 126.7 3.8 1091 24191 roll 0.55 - - 3348 - 2.38 0.054 917 -591.6 330.2 67.88 0.618 1445 -4.8 0.111 - - - - - - - 25.08 23.75
24214 123.1 3.5 1101 24296 done 0.58 0.12 0.086 3404 466.7 2.25 0.052 2327 626.7 418.2 71.85 0.591 1087 -5.0 0.116 - - - - - - 25.27 25.22 23.62
24602 84.7 10.3 1171 24609 roll 0.58 - - 3404 - 2.33 0.067 3738 605.6 418.2 - - 1079 - - - - - - - - - 25.15 -
24842 59.1 10.9 1217 24849 done 0.58 - - 3404 - 2.25 0.046 2310 -634.7 418.2 - - 1076 - - - - - - - - - 25.44 -
25156 26.9 10.0 1278 25162 roll 0.58 - - 3403 - 2.35 0.063 3735 606.4 418.2 - - 1075 - - - - - - - - - 25.06 -
25358 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25359 begin surface coast
25390 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25390 begin surface
SM 2.29 - - - - -9.47 8.43 0.024 117 -389.8 2.50 0.047 2216 -607.6 422.41 - - 1072 - - - - - - - -