NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 780 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 109.78 of 150.00 AH used of 24V (26.81% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 82.23 of 100.00 AH used of 10V (17.77% remains)
• Surface angle -74.3 deg, depth 2.25 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 323.06, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 86 VBD -0.47 - - 119 - - - 2190 - -136.3 -66.60 - 2624 - - - - - - - - - - -
90 3.0 -1.3 12 128 roll -0.47 11.65 0.215 3025 249.4 2.33 0.073 3606 607.7 -136.3 -18.80 - 3351 -38.7 - - - - - - - 24.54 25.23 26.22
299 34.0 -15.4 51 305 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.044 2201 -638.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
612 82.7 -15.5 112 618 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.050 801 -636.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.18 -
652 88.3 -13.8 119 659 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.051 2199 629.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
965 127.3 -11.8 172 966 done -0.47 - - 3016 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1265 157.7 -9.6 192 1266 done -0.47 - - 3016 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1568 186.6 -9.6 212 1574 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.050 787 -636.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.14 -
1625 192.6 -10.0 218 1636 done -0.47 0.12 0.133 3042 216.7 2.30 0.050 2199 613.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.01 25.13 -
1945 220.3 -9.2 236 1951 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.062 3606 598.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.92 -
1994 224.2 -9.4 238 2003 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.043 2186 -622.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.37 -
2306 255.6 -9.7 254 2308 done -0.47 - - 3034 - - - 2186 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2605 283.7 -9.0 269 2606 done -0.47 - - 3034 - - - 2186 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2906 308.2 -7.7 284 2910 roll -0.47 - - 3024 - 2.38 0.063 3610 598.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.89 -
2933 309.7 -7.6 285 2937 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.044 2196 -620.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
3235 334.8 -8.2 300 3236 done -0.47 - - 3023 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3536 359.6 -8.3 315 3538 done -0.47 - - 3024 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3835 385.4 -8.9 330 3836 done -0.47 - - 3023 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4135 411.1 -8.5 343 4141 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.063 3609 595.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.83 -
4166 413.8 -8.6 344 4171 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.045 2196 -619.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
4495 441.7 -8.3 355 4496 done -0.47 - - 3013 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4795 465.4 -7.8 365 4800 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.051 803 -617.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.02 -
4826 467.7 -7.8 366 4832 done -0.47 0.10 0.106 3041 280.0 2.28 0.053 2201 613.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 24.82 25.03 -
5155 487.6 -6.0 377 5160 roll -0.47 - - 3033 - 2.35 0.064 3606 597.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.78 -
5223 491.4 -6.2 379 5227 done -0.47 - - 3033 - 2.30 0.044 2189 -616.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.27 -
5536 513.6 -7.1 390 5538 done -0.47 - - 3033 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5835 535.4 -7.3 400 5841 roll -0.47 - - 3023 - 2.40 0.063 3608 592.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.77 -
5883 537.7 -7.4 401 5888 done -0.47 - - 3023 - 2.30 0.045 2192 -615.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
6187 563.3 -8.0 411 6191 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.065 3609 603.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.75 -
6215 565.6 -8.0 412 6221 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.045 2199 -613.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.23 -
6546 594.3 -8.6 423 6547 done -0.47 - - 3013 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6845 619.0 -8.1 433 6846 done -0.47 - - 3013 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7147 643.9 -8.2 443 7151 roll -0.47 - - 3003 - 2.38 0.065 3604 590.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.72 -
7193 646.6 -8.3 444 7198 done -0.47 0.15 0.119 3048 300.0 2.30 0.045 2196 -612.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.01 25.21 -
7496 668.1 -6.4 454 7497 done -0.47 - - 3048 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7797 686.7 -6.2 464 7801 roll -0.47 - - 3040 - 2.40 0.066 3606 589.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.70 -
7826 688.6 -6.1 465 7831 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.046 2203 -615.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.20 -
8156 709.0 -6.0 476 8161 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.065 3613 587.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.68 -
8205 711.0 -6.2 477 8214 done -0.47 - - 3031 - 2.33 0.047 2192 -609.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.18 -
8516 732.3 -6.4 488 8517 done -0.47 - - 3031 - - - 2192 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8816 751.3 -6.3 498 8821 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.066 3608 590.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.66 -
8865 753.3 -6.5 499 8874 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.047 2202 -611.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.18 -
9176 776.6 -7.0 510 9181 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.066 3608 585.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.65 -
9213 778.9 -7.1 511 9218 done -0.47 0.12 0.121 3048 300.0 2.33 0.047 2191 -608.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.01 25.15 -
9528 797.3 -5.5 522 9532 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3616 598.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.63 -
9557 799.2 -5.6 523 9562 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.045 2191 -619.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.20 -
9887 818.1 -5.6 534 9888 done -0.47 - - 3041 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10188 834.2 -5.3 544 10192 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.067 3616 599.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.61 -
10216 835.9 -5.4 545 10222 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.045 2192 -619.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
10547 855.3 -6.1 556 10552 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.067 3603 587.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.61 -
10576 856.8 -5.9 557 10582 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2206 -612.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.13 -
10907 879.3 -7.1 568 10909 done -0.47 - - 3021 - - - 2205 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11207 900.2 -6.9 578 11212 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.066 3611 585.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.60 -
11237 902.4 -7.0 579 11242 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.048 2198 -614.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.10 -
11567 926.3 -7.1 590 11573 roll -0.47 0.12 0.134 3048 291.7 2.28 0.054 805 -611.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.93 24.81 -
11596 928.5 -7.0 591 11602 done -0.47 - - 3045 - 2.30 0.055 2199 606.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.82 -
11927 946.4 -5.5 602 11932 roll -0.47 - - 3034 - 2.40 0.067 3611 588.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.56 -
11976 948.0 -5.4 603 11985 done -0.47 - - 3034 - 2.33 0.048 2195 -607.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.08 -
12287 966.9 -5.6 614 12288 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12587 983.5 -5.6 624 12592 roll -0.47 - - 3026 - 2.42 0.067 3611 585.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.54 -
12618 985.3 -5.8 625 12622 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.048 2202 -612.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.08 -
12703 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12704 begin apogee
12711 991.0 -6.3 628 12840 done -0.22 0.28 0.104 3120 339.3 - - 2341 - - 125.32 1.152 2795 -4.4 0.423 - - - - - - 25.39 - 22.65
12840 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12841 begin climb
12845 995.1 - 632 12985 roll 0.47 0.65 0.071 3346 347.7 2.53 0.065 3733 550.2 136.3 133.50 1.118 2238 -4.2 0.416 - - - - - - 24.30 23.35 21.89
13018 988.9 4.8 638 13078 done 0.49 - - 3357 - 2.40 0.049 2322 -587.9 192.1 54.15 1.086 2011 -4.2 0.428 - - - - - - - 24.02 21.87
13398 957.1 8.5 651 13402 roll 0.49 - - 3367 - 2.25 0.058 921 -622.7 192.1 - - 2000 - - - - - - - - - 25.39 -
13434 954.4 8.6 652 13438 done 0.49 - - 3367 - 2.30 0.057 2319 607.8 192.1 - - 1999 - - - - - - - - - 25.41 -
13747 924.3 9.3 663 13752 roll 0.49 - - 3367 - 2.38 0.068 3733 594.1 192.1 - - 1997 - - - - - - - - - 25.30 -
13785 921.2 9.4 664 13789 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.050 2331 -609.6 192.1 - - 1997 - - - - - - - - - 25.51 -
14100 888.8 9.8 675 14104 roll 0.49 - - 3388 - 2.28 0.059 906 -625.0 192.1 - - 1997 - - - - - - - - - 25.30 -
14146 885.6 10.1 676 14151 done 0.49 0.12 0.143 3356 -266.7 2.35 0.057 2330 606.0 192.1 - - 1997 - - - - - - - - 25.19 25.31 -
14448 857.1 8.7 686 14454 roll 0.49 - - 3356 - 2.38 0.069 3738 591.6 192.1 - - 1997 - - - - - - - - - 25.14 -
14480 854.1 9.0 687 14484 done 0.49 - - 3362 - 2.25 0.050 2323 -628.9 192.1 - - 1996 - - - - - - - - - 25.42 -
14808 822.5 9.6 698 14814 roll 0.49 - - 3373 - 2.33 0.057 910 -606.4 192.1 - - 1996 - - - - - - - - - 25.20 -
14846 819.7 9.7 699 14850 done 0.49 - - 3373 - 2.35 0.057 2331 604.7 192.1 - - 1996 - - - - - - - - - 25.21 -
15160 786.8 10.4 710 15164 roll 0.49 - - 3373 - 2.38 0.069 3734 589.5 192.1 - - 1996 - - - - - - - - - 25.04 -
15198 783.5 10.6 711 15204 done 0.49 - - 3383 - 2.33 0.050 2320 -606.9 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - 25.36 -
15518 747.3 10.8 722 15524 roll 0.49 - - 3393 - 2.33 0.057 910 -605.2 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - 25.13 -
15558 744.1 10.7 723 15564 done 0.49 0.15 0.131 3354 -260.0 2.35 0.057 2328 603.4 192.1 - - 1995 - - - - - - - - 25.00 25.14 -
15878 716.1 8.1 734 15884 roll 0.49 - - 3353 - 2.38 0.068 3733 590.3 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - 24.96 -
15926 713.5 8.2 735 15931 done 0.49 - - 3360 - 2.33 0.050 2321 -606.0 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - 25.30 -
16228 686.9 8.3 745 16235 roll 0.49 - - 3370 - 2.33 0.057 911 -605.2 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - 25.08 -
16278 684.4 8.3 746 16287 done 0.49 - - 3370 - 2.35 0.057 2329 603.4 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - 25.09 -
16588 656.3 8.5 757 16595 roll 0.49 - - 3370 - 2.40 0.067 3744 589.6 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - 24.93 -
16606 656.3 8.5 757 16611 done 0.49 - - 3380 - 2.35 0.049 2315 -608.1 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - 25.28 -
16910 627.2 9.3 767 16911 done 0.49 - - 3379 - - - 2309 - 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - - -
17208 598.2 9.8 777 17210 done 0.49 - - 3380 - - - 2309 - 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - - -
17509 568.5 9.9 787 17510 done 0.49 - - 3380 - - - 2309 - 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - - -
17810 539.7 9.7 797 17815 roll 0.49 - - 3390 - 2.30 0.057 914 -606.5 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - 25.01 -
17838 536.7 9.7 798 17845 done 0.49 0.15 0.128 3350 -266.7 2.35 0.056 2330 602.6 192.1 - - 1995 - - - - - - - - 24.89 25.02 -
18168 511.0 7.7 809 18170 done 0.49 - - 3350 - - - 2330 - 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - - -
18469 487.4 7.8 819 18470 done 0.49 - - 3350 - - - 2330 - 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - - -
18770 464.8 7.4 829 18774 roll 0.49 - - 3357 - 2.33 0.057 921 -604.7 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - 24.98 -
18807 462.4 7.6 830 18811 done 0.49 - - 3358 - 2.33 0.055 2325 602.6 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - 24.99 -
19119 437.0 7.9 841 19124 roll 0.49 - - 3357 - 2.38 0.067 3728 589.5 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - 24.81 -
19150 434.4 8.0 842 19155 done 0.49 - - 3366 - 2.30 0.049 2317 -613.5 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - 25.21 -
19479 407.9 7.8 853 19485 roll 0.49 - - 3377 - 2.33 0.056 907 -605.2 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - 24.96 -
19527 405.4 7.9 854 19531 done 0.49 - - 3377 - 2.35 0.055 2325 603.4 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - 24.98 -
19830 379.0 8.2 868 19831 done 0.49 - - 3376 - - - 2325 - 192.1 - - 1995 - - - - - - - - - - -
20131 353.6 8.6 883 20135 roll 0.49 - - 3376 - 2.35 0.067 3739 601.7 192.1 - - 1994 - - - - - - - - - 24.78 -
20167 350.8 8.8 884 20172 done 0.49 0.12 0.140 3354 -183.3 2.33 0.048 2326 -606.4 192.1 - - 1995 - - - - - - - - 24.99 25.20 -
20471 329.2 6.7 899 20482 roll 0.50 - - 3362 - 2.35 0.056 914 -600.9 201.1 6.85 0.633 1974 -3.1 0.179 - - - - - - - 25.15 23.92
20521 325.6 6.8 901 20534 done 0.50 - - 3362 - 2.30 0.054 2321 611.7 207.6 8.05 0.658 1947 -3.4 0.186 - - - - - - - 25.18 23.89
20831 301.7 8.2 916 20836 roll 0.50 - - 3363 - 2.38 0.067 3733 593.3 207.6 - - 1945 - - - - - - - - - 24.99 -
20860 299.8 8.4 917 20869 done 0.50 - - 3372 - 2.33 0.047 2312 -609.9 207.6 - - 1944 - - - - - - - - - 25.32 -
21171 270.6 9.1 933 21176 roll 0.50 - - 3383 - 2.30 0.055 914 -607.8 207.6 - - 1944 - - - - - - - - - 25.03 -
21211 267.0 9.0 935 21216 done 0.50 - - 3383 - 2.33 0.055 2328 606.9 207.6 - - 1944 - - - - - - - - - 25.04 -
21532 237.4 9.4 951 21534 done 0.50 - - 3383 - - - 2328 - 207.6 - - 1944 - - - - - - - - - - -
21831 210.5 8.5 966 21836 roll 0.50 - - 3392 - 2.33 0.055 920 -604.3 207.6 - - 1945 - - - - - - - - - 24.96 -
21871 207.0 8.7 968 21877 done 0.50 0.15 0.123 3351 -273.3 2.33 0.054 2326 603.4 207.6 - - 1944 - - - - - - - - 24.87 24.99 -
22189 187.4 5.5 987 22229 roll 0.52 - - 3358 - 2.35 0.055 921 -597.9 245.7 34.58 0.674 1791 -4.4 0.138 - - - - - - - 25.16 23.80
22328 180.2 5.0 1001 22377 done 0.54 - - 3358 - 2.30 0.054 2330 612.6 297.0 44.60 0.646 1583 -4.7 0.146 - - - - - - - 25.29 23.66
22678 159.5 6.6 1026 22692 done 0.54 - - 3359 - - - 2330 - 306.6 8.45 0.572 1543 -4.7 0.148 - - - - - - - - 23.96
22993 139.0 7.3 1047 23001 roll 0.54 - - 3360 - 2.30 0.054 922 -612.2 306.6 - - 1539 - - - - - - - - - 25.23 -
23083 132.7 7.1 1056 23091 done 0.54 - - 3359 - 2.28 0.053 2322 614.0 306.6 - - 1539 - - - - - - - - - 25.25 -
23393 109.0 7.7 1095 23400 done 0.54 - - 3360 - - - 2322 - 306.6 - - 1538 - - - - - - - - - - -
23705 90.9 6.5 1156 23725 roll 0.55 - - 3360 - 2.33 0.063 3740 608.6 320.8 12.93 0.572 1485 -4.1 0.073 - - - - - - - 25.32 24.06
23957 71.7 8.3 1204 23964 done 0.55 - - 3360 - 2.22 0.045 2320 -639.6 320.8 - - 1481 - - - - - - - - - 25.47 -
24270 44.5 9.3 1265 24277 roll 0.55 - - 3360 - 2.35 0.065 3743 605.5 320.8 - - 1480 - - - - - - - - - 25.01 -
24413 31.0 9.4 1292 24421 done 0.55 - - 3360 - 2.25 0.045 2314 -635.1 320.8 - - 1479 - - - - - - - - - 25.40 -
24712 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24712 begin surface coast
24756 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24756 begin surface
SM 2.27 - - - - -9.46 8.32 0.025 115 -390.0 0.17 0.076 2192 -717.6 323.06 - - 1477 - - - - - - - -