NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 776 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 109.19 of 150.00 AH used of 24V (27.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 81.84 of 100.00 AH used of 10V (18.15% remains)
• Surface angle -72.3 deg, depth 2.14 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 420.44, SM_CC=300)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 112 - - - 2193 - -136.3 -61.12 - 2648 - - - - - - - - - - -
84 3.3 -2.7 11 122 roll -0.47 11.73 0.216 3028 248.6 2.35 0.076 3615 605.1 -136.3 -17.52 - 3352 -40.2 - - - - - - - 24.49 25.20 26.22
171 16.4 -14.6 26 177 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.044 2198 -638.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.41 -
484 63.6 -15.2 87 491 roll -0.47 - - 3028 - 2.22 0.051 787 -635.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
580 77.3 -15.0 105 586 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.051 2211 632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
893 117.1 -10.7 166 899 done -0.47 - - 3018 - - - 2211 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1202 153.8 -11.7 189 1210 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.062 3609 600.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.97 -
1233 157.3 -11.5 192 1242 done -0.47 0.10 0.099 3045 380.0 2.28 0.044 2188 -623.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.14 25.38 -
1544 185.4 -8.5 213 1545 done -0.47 - - 3045 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1843 210.1 -8.1 231 1844 done -0.47 - - 3045 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2142 233.8 -7.8 246 2143 done -0.47 - - 3045 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2442 257.9 -7.8 261 2443 done -0.47 - - 3045 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2743 280.9 -7.3 276 2744 done -0.47 - - 3045 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3042 300.7 -6.4 291 3047 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.063 3605 595.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.87 -
3090 303.5 -6.7 293 3094 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.044 2199 -616.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.33 -
3393 326.9 -7.9 308 3397 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.051 802 -620.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.06 -
3420 328.4 -7.9 309 3424 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.051 2207 610.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.06 -
3722 353.9 -8.3 324 3727 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.063 3624 595.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.84 -
3771 357.4 -8.5 326 3780 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.044 2202 -618.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.31 -
4082 386.5 -9.2 342 4087 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.051 802 -614.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.04 -
4110 388.2 -9.1 343 4114 done -0.47 0.12 0.131 3045 216.7 2.30 0.052 2205 610.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 24.93 25.04 -
4433 413.7 -7.5 356 4437 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.063 3606 596.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.83 -
4480 416.1 -7.6 357 4484 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.044 2199 -617.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.30 -
4782 442.5 -8.2 367 4783 done -0.47 - - 3036 - - - 2197 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5082 464.9 -7.1 377 5087 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.064 3606 592.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.79 -
5131 467.0 -7.0 378 5140 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.044 2188 -616.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.27 -
5442 488.8 -6.5 389 5444 done -0.47 - - 3026 - - - 2188 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5742 508.2 -6.5 399 5743 done -0.47 - - 3026 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6043 528.9 -7.1 409 6048 roll -0.47 - - 3017 - 2.40 0.064 3611 592.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.78 -
6072 531.1 -7.2 410 6077 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.045 2197 -614.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
6403 558.5 -8.6 421 6407 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.052 808 -617.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.99 -
6433 561.2 -8.7 422 6438 done -0.47 0.10 0.103 3044 270.0 2.28 0.053 2196 608.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 24.79 24.98 -
6762 584.8 -7.0 433 6767 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.065 3608 593.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.75 -
6822 589.4 -7.4 435 6827 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.045 2192 -615.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.24 -
7153 615.0 -7.8 446 7154 done -0.47 - - 3035 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7452 637.3 -7.2 456 7457 roll -0.47 - - 3025 - 2.40 0.065 3607 590.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.72 -
7500 639.6 -7.2 457 7504 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.046 2199 -612.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
7802 663.7 -7.6 467 7803 done -0.47 - - 3025 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8103 686.2 -7.5 477 8107 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.065 3609 600.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.70 -
8140 688.6 -7.6 478 8144 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.046 2203 -611.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.20 -
8452 714.5 -7.9 489 8453 done -0.47 - - 3016 - - - 2201 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8753 736.3 -7.0 499 8758 roll -0.47 - - 3010 - 2.40 0.066 3617 590.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.69 -
8790 738.3 -6.9 500 8795 done -0.47 0.12 0.124 3046 300.0 2.33 0.047 2196 -609.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.02 25.18 -
9104 755.5 -5.2 511 9105 done -0.47 - - 3046 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9405 772.7 -6.0 521 9409 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3619 598.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.65 -
9454 776.1 -6.4 523 9459 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.047 2209 -613.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.18 -
9784 799.0 -7.0 534 9785 done -0.47 - - 3042 - - - 2207 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10085 820.7 -7.2 544 10089 roll -0.47 - - 3032 - 2.38 0.067 3603 586.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.65 -
10131 822.9 -7.3 545 10136 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.047 2196 -611.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.16 -
10433 846.8 -7.3 555 10435 done -0.47 - - 3032 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10735 865.8 -5.9 565 10739 roll -0.47 - - 3023 - 2.40 0.067 3619 593.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.62 -
10764 867.8 -6.0 566 10769 done -0.47 - - 3023 - 2.30 0.047 2203 -615.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.14 -
11094 887.4 -5.9 577 11099 roll -0.47 - - 3013 - 2.40 0.067 3610 586.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.62 -
11124 889.3 -6.2 578 11129 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.047 2200 -613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.11 -
11455 911.1 -6.9 589 11459 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.067 3610 592.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.58 -
11503 914.9 -7.0 591 11510 done -0.47 0.15 0.116 3054 333.3 2.33 0.047 2195 -607.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 24.92 25.11 -
11835 931.9 -5.1 602 11836 done -0.47 - - 3054 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12134 947.9 -5.4 612 12139 roll -0.47 - - 3049 - 2.42 0.067 3611 586.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.58 -
12172 949.4 -5.4 613 12176 done -0.47 - - 3049 - 2.33 0.048 2200 -605.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.10 -
12486 967.2 -5.4 624 12490 roll -0.47 - - 3049 - 2.28 0.055 783 -621.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.80 -
12522 968.9 -5.5 625 12527 done -0.47 - - 3043 - 2.35 0.055 2200 603.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.82 -
12835 986.0 -5.1 636 12840 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3604 589.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.56 -
12896 989.1 -5.2 638 12900 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.048 2196 -612.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.10 -
12922 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12922 begin apogee
12929 990.8 -5.3 639 13058 done -0.22 0.22 0.109 3119 359.1 - - 2335 - - 125.07 1.154 2794 -4.4 0.426 - - - - - - 25.51 - 22.64
13059 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13059 begin climb
13062 994.3 - 643 13202 roll 0.47 0.65 0.072 3345 347.7 2.55 0.067 3734 548.6 136.3 133.27 1.119 2236 -4.2 0.419 - - - - - - 24.29 23.35 21.85
13253 985.7 6.1 649 13281 done 0.48 - - 3356 - 2.45 0.047 2321 -576.7 159.7 23.12 1.055 2142 -4.1 0.427 - - - - - - - 24.25 22.27
13595 952.8 9.1 661 13600 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.058 921 -608.7 159.7 - - 2134 - - - - - - - - - 25.40 -
13664 947.3 9.2 663 13670 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.056 2320 608.3 159.7 - - 2133 - - - - - - - - - 25.43 -
13985 915.5 9.5 674 13991 roll 0.48 - - 3366 - 2.38 0.068 3733 593.7 159.7 - - 2132 - - - - - - - - - 25.27 -
14045 908.8 10.3 676 14051 done 0.48 - - 3376 - 2.33 0.050 2318 -607.3 159.7 - - 2131 - - - - - - - - - 25.48 -
14376 875.0 10.1 687 14377 done 0.48 - - 3377 - - - 2312 - 159.7 - - 2131 - - - - - - - - - - -
14675 844.5 10.2 697 14680 roll 0.48 - - 3377 - 2.40 0.068 3729 590.4 159.7 - - 2130 - - - - - - - - - 25.10 -
14705 841.3 10.3 698 14711 done 0.48 0.15 0.141 3348 -193.3 2.33 0.050 2319 -605.2 159.7 - - 2130 - - - - - - - - 25.15 25.40 -
15036 814.3 7.8 709 15041 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.058 916 -610.0 159.7 - - 2130 - - - - - - - - - 25.16 -
15095 809.8 7.7 711 15101 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.057 2325 604.7 159.7 - - 2130 - - - - - - - - - 25.18 -
15425 783.6 7.9 722 15430 roll 0.48 - - 3356 - 2.40 0.067 3746 592.1 159.7 - - 2129 - - - - - - - - - 25.01 -
15473 780.9 8.1 723 15477 done 0.48 - - 3365 - 2.35 0.049 2316 -608.5 159.7 - - 2129 - - - - - - - - - 25.33 -
15776 752.7 8.8 733 15780 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.057 914 -609.6 159.7 - - 2129 - - - - - - - - - 25.11 -
15813 750.1 8.7 734 15817 done 0.48 - - 3375 - 2.35 0.056 2334 604.3 159.7 - - 2129 - - - - - - - - - 25.12 -
16125 720.0 9.5 745 16130 roll 0.48 - - 3376 - 2.38 0.068 3736 589.1 159.7 - - 2129 - - - - - - - - - 24.93 -
16194 713.5 10.2 747 16200 done 0.48 0.12 0.144 3354 -183.3 2.33 0.049 2326 -605.2 159.7 - - 2129 - - - - - - - - 25.08 25.28 -
16515 685.8 8.0 758 16520 roll 0.48 - - 3361 - 2.33 0.057 918 -604.3 159.7 - - 2129 - - - - - - - - - 25.05 -
16545 683.5 8.0 759 16551 done 0.48 - - 3362 - 2.33 0.056 2325 603.9 159.7 - - 2128 - - - - - - - - - 25.07 -
16876 657.1 7.9 770 16880 roll 0.48 - - 3361 - 2.38 0.067 3733 591.6 159.7 - - 2129 - - - - - - - - - 24.89 -
16905 654.5 8.0 771 16911 done 0.48 - - 3371 - 2.33 0.049 2322 -605.6 159.7 - - 2128 - - - - - - - - - 25.25 -
17235 627.0 8.0 782 17241 roll 0.48 - - 3382 - 2.33 0.057 917 -603.0 159.7 - - 2129 - - - - - - - - - 25.01 -
17273 624.7 8.1 783 17278 done 0.48 0.12 0.137 3350 -266.7 2.35 0.057 2333 602.6 159.7 - - 2129 - - - - - - - - 24.91 25.03 -
17586 601.7 7.2 794 17591 roll 0.48 - - 3350 - 2.38 0.068 3733 588.2 159.7 - - 2128 - - - - - - - - - 24.84 -
17624 599.4 7.3 795 17628 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.050 2322 -605.6 159.7 - - 2129 - - - - - - - - - 25.21 -
17937 572.8 8.5 806 17942 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.057 924 -607.8 159.7 - - 2129 - - - - - - - - - 25.00 -
17984 570.2 8.5 807 17988 done 0.48 - - 3367 - 2.33 0.056 2324 600.9 159.7 - - 2129 - - - - - - - - - 25.01 -
18286 540.3 9.3 817 18288 done 0.48 - - 3367 - - - 2324 - 159.7 - - 2128 - - - - - - - - - - -
18586 513.3 9.0 827 18592 roll 0.48 - - 3367 - 2.38 0.067 3729 590.3 159.7 - - 2129 - - - - - - - - - 24.81 -
18635 510.3 9.1 828 18645 done 0.48 - - 3378 - 2.33 0.049 2312 -608.2 159.7 - - 2129 - - - - - - - - - 25.20 -
18946 480.0 9.0 839 18952 roll 0.48 - - 3388 - 2.30 0.057 925 -603.0 159.7 - - 2129 - - - - - - - - - 24.96 -
18994 477.3 8.9 840 18999 done 0.48 0.15 0.129 3348 -266.7 2.33 0.056 2325 600.9 159.7 - - 2129 - - - - - - - - 24.81 24.96 -
19297 454.1 6.8 850 19298 done 0.48 - - 3348 - - - 2324 - 164.6 - - 2129 - - - - - - - - - - -
19596 434.4 6.5 860 19616 roll 0.49 - - 3356 - 2.35 0.056 920 -597.4 177.0 14.85 0.783 2071 -3.9 0.244 - - - - - - - 25.18 23.84
19646 431.3 6.4 861 19668 done 0.49 - - 3356 - 2.30 0.055 2323 610.0 193.4 16.38 0.785 2005 -4.0 0.249 - - - - - - - 25.25 23.68
19967 409.8 6.5 871 19985 roll 0.50 - - 3356 - 2.40 0.067 3735 588.3 207.4 13.15 0.756 1948 -4.3 0.264 - - - - - - - 25.29 23.84
20016 406.2 6.6 872 20032 done 0.50 - - 3364 - 2.28 0.048 2327 -617.5 216.9 10.45 0.724 1909 -3.7 0.236 - - - - - - - 25.48 23.78
20347 382.3 7.3 887 20352 roll 0.50 - - 3374 - 2.30 0.057 921 -611.3 216.9 - - 1905 - - - - - - - - - 25.20 -
20394 379.3 7.4 889 20398 done 0.50 - - 3374 - 2.33 0.055 2329 604.3 216.9 - - 1904 - - - - - - - - - 25.21 -
20696 353.5 8.7 904 20697 done 0.50 - - 3375 - - - 2328 - 216.9 - - 1904 - - - - - - - - - - -
20997 327.3 8.9 919 21002 roll 0.50 - - 3385 - 2.30 0.057 924 -610.4 216.9 - - 1904 - - - - - - - - - 25.07 -
21044 323.8 8.6 921 21048 done 0.50 - - 3385 - 2.33 0.055 2329 603.0 216.9 - - 1903 - - - - - - - - - 25.08 -
21347 296.3 8.6 936 21349 done 0.50 - - 3385 - - - 2329 - 216.9 - - 1903 - - - - - - - - - - -
21647 271.2 8.4 951 21648 done 0.50 - - 3384 - - - 2329 - 216.9 - - 1903 - - - - - - - - - - -
21946 246.7 8.0 966 21952 roll 0.50 - - 3394 - 2.33 0.056 922 -603.9 216.9 - - 1903 - - - - - - - - - 24.98 -
21974 245.1 8.1 967 21979 done 0.50 0.15 0.121 3353 -273.3 2.33 0.055 2325 602.1 216.9 - - 1902 - - - - - - - - 24.89 25.01 -
22277 224.7 6.4 982 22295 done 0.51 - - 3353 - - - 2324 - 233.4 15.20 0.664 1841 -4.0 0.153 - - - - - - - - 23.97
22596 205.2 5.8 998 22628 roll 0.52 - - 3356 - 2.35 0.055 919 -597.9 262.9 26.55 0.675 1721 -4.5 0.155 - - - - - - - 25.27 23.83
22668 201.3 5.7 1001 22706 done 0.54 - - 3356 - 2.25 0.054 2326 625.3 296.8 30.27 0.646 1583 -4.6 0.160 - - - - - - - 25.35 23.73
23008 180.2 6.2 1023 23035 roll 0.54 - - 3356 - 2.35 0.056 915 -600.4 317.0 17.45 0.638 1500 -4.8 0.151 - - - - - - - 25.36 23.95
23057 177.3 5.7 1028 23096 done 0.56 - - 3356 - 2.30 0.054 2324 612.6 351.4 30.48 0.630 1360 -4.6 0.145 - - - - - - - 25.39 23.82
23398 157.7 5.8 1052 23435 roll 0.57 - - 3357 - 2.35 0.055 915 -599.6 383.1 26.83 0.636 1230 -4.8 0.135 - - - - - - - 25.31 23.91
23466 153.7 5.7 1059 23505 done 0.58 - - 3357 - 2.30 0.052 2326 613.5 416.8 28.90 0.610 1092 -4.8 0.135 - - - - - - - 25.37 23.84
23809 117.3 11.6 1085 23816 roll 0.58 - - 3356 - 2.30 0.067 3735 612.6 416.8 - - 1087 - - - - - - - - - 25.15 -
24046 90.0 11.3 1131 24055 done 0.58 - - 3357 - 2.22 0.046 2313 -640.5 416.8 - - 1085 - - - - - - - - - 25.46 -
24360 54.7 10.4 1192 24367 roll 0.58 - - 3357 - 2.20 0.054 927 -630.0 416.8 - - 1084 - - - - - - - - - 25.22 -
24415 48.6 9.6 1202 24423 done 0.58 - - 3357 - 2.22 0.052 2333 633.3 416.8 - - 1083 - - - - - - - - - 25.25 -
24728 15.7 12.2 1263 24735 roll 0.58 - - 3357 - 2.25 0.054 926 -625.3 416.8 - - 1083 - - - - - - - - - 25.17 -
24836 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24836 begin surface coast
24864 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24864 begin surface
SM 2.21 - - - - -9.45 8.48 0.034 136 -379.8 2.10 0.054 2205 609.0 420.44 - - 1080 - - - - - - - -