NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 774 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 195.21 of 350.00 AH used of 24V (44.23% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.4 deg, depth 2.79 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 62 VBD -0.59 - - 388 - - - 2411 - -116.8 -27.85 - 2146 - - - - - - - - - - -
69 3.1 -1.6 3 135 roll -0.59 12.38 0.356 3126 221.2 2.62 0.095 985 -544.3 -116.8 -44.78 - 3335 -26.6 - - - - - - - 13.68 13.94 14.38
207 12.9 -12.0 17 217 done -0.59 - - 3123 - 2.53 0.071 2388 554.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.92 -
458 43.1 -11.3 42 466 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.088 3820 546.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.84 -
540 52.5 -11.5 50 549 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.059 2393 -564.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.92 -
791 78.4 -10.3 75 799 roll -0.59 - - 3123 - 2.53 0.072 993 -553.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.87 -
830 82.7 -10.7 79 839 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.069 2407 554.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.89 -
1081 108.1 -9.4 104 1090 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.086 3808 543.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.78 -
1216 121.0 -9.8 117 1226 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.058 2401 -562.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
1467 143.0 -7.9 142 1475 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1717 162.2 -7.8 167 1725 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.085 3818 541.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.76 -
1840 171.2 -7.5 179 1849 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.059 2398 -561.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.92 -
2090 190.2 -8.0 204 2099 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.084 3810 543.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.85 -
2171 196.6 -7.8 212 2180 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.059 2402 -563.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
2422 215.4 -7.5 237 2431 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2672 235.4 -7.5 262 2680 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2932 254.8 -7.2 284 2940 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.085 3820 535.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.79 -
2981 258.4 -7.5 289 2991 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.058 2396 -562.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.91 -
3297 279.5 -6.7 300 3305 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.087 3821 537.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.76 -
3365 284.5 -6.7 307 3372 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.059 2403 -560.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.91 -
3691 303.5 -5.5 319 3694 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3986 319.6 -5.4 329 3989 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4287 339.5 -7.0 339 4295 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.086 3805 535.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.76 -
4395 347.8 -7.8 350 4404 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.060 2391 -558.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.87 -
4711 370.8 -7.5 361 4714 done -0.59 - - 3126 - - - 2387 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
5006 393.2 -7.4 371 5013 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.089 3807 531.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.75 -
5115 401.8 -7.9 382 5124 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.061 2403 -554.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.90 -
5431 425.2 -7.5 393 5435 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5726 447.9 -7.5 403 5733 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.087 3808 537.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.76 -
5797 453.2 -7.5 410 5804 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.061 2402 -555.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.88 -
6120 475.4 -6.8 422 6123 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6417 495.4 -6.6 432 6425 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.087 3807 531.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.76 -
6485 500.0 -6.7 439 6493 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.062 2394 -554.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.85 -
6811 519.2 -5.9 451 6815 done -0.59 - - 3126 - - - 2393 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7106 536.8 -5.8 461 7114 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.090 3815 532.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.75 -
7175 541.1 -5.9 468 7182 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.062 2395 -556.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.85 -
7501 559.7 -5.9 480 7504 done -0.59 - - 3126 - - - 2394 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7796 577.2 -5.8 490 7799 done -0.59 - - 3126 - - - 2393 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
8097 595.9 -6.4 500 8105 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.090 3823 535.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.75 -
8185 601.9 -6.4 509 8194 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.063 2401 -557.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.85 -
8521 623.6 -6.6 522 8525 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8816 643.8 -6.7 532 8819 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9116 663.4 -6.4 542 9123 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.089 3804 529.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.74 -
9186 668.0 -6.9 549 9194 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.064 2390 -554.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.83 -
9510 687.7 -6.1 561 9513 done -0.59 - - 3126 - - - 2387 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9807 705.2 -5.6 571 9815 roll -0.59 - - 3126 - 2.70 0.091 3805 525.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.76 -
9876 709.0 -5.4 578 9884 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.063 2404 -549.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
10202 724.4 -4.7 590 10205 done -0.59 - - 3125 - - - 2406 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10496 739.3 -5.1 600 10504 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.090 3807 528.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.74 -
10567 743.2 -5.7 607 10574 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.063 2400 -551.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.83 -
10890 761.0 -5.8 619 10893 done -0.59 - - 3126 - - - 2393 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
11186 778.7 -5.9 629 11189 done -0.59 - - 3126 - - - 2397 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11487 796.2 -5.8 639 11495 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.090 3818 532.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.78 -
11556 800.5 -6.2 646 11563 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.063 2391 -553.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.82 -
11882 819.5 -5.9 658 11885 done -0.59 - - 3126 - - - 2386 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12176 836.9 -5.6 668 12179 done -0.59 - - 3126 - - - 2387 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12478 854.0 -5.6 678 12486 roll -0.59 - - 3126 - 2.70 0.093 3814 528.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.74 -
12556 858.6 -5.5 686 12565 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.065 2403 -553.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.83 -
12872 874.9 -4.9 697 12875 done -0.59 - - 3123 - - - 2402 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
13167 889.1 -4.6 707 13170 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13468 903.9 -5.2 717 13476 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.091 3806 529.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.74 -
13546 908.4 -5.9 725 13556 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.065 2400 -551.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.81 -
13861 927.3 -6.6 736 13864 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
14159 946.9 -6.6 746 14162 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
14457 967.0 -6.7 756 14460 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14759 985.7 -6.0 766 14767 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.091 3803 525.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.74 -
14822 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14822 begin apogee
14836 990.1 -6.2 773 14949 done -0.25 0.40 0.160 3242 290.0 - - 2314 - - 107.80 1.903 2858 -4.3 0.440 - - - - - - 13.57 - 12.86
14953 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14953 begin climb
14959 993.7 - 777 15080 done 0.59 0.85 0.107 3517 323.5 - - 2314 - 116.8 112.97 1.893 2383 -4.2 0.430 - - - - - - 13.75 - 12.62
15370 968.6 8.0 791 15379 done 0.59 - - 3517 - - - 2314 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
15672 943.6 8.5 801 15682 roll 0.59 - - 3517 - 2.62 0.092 3735 542.4 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.00 -
15722 938.5 9.6 806 15734 done 0.59 - - 3525 - 2.50 0.069 2337 -559.2 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.07 -
16038 912.1 8.4 817 16048 done 0.59 - - 3519 - - - 2337 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16339 888.3 7.7 827 16349 done 0.59 - - 3520 - - - 2337 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16637 867.1 6.9 837 16646 done 0.59 - - 3519 - - - 2337 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16939 848.7 5.9 847 16949 done 0.62 - - 3519 - - - 2337 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17237 832.1 5.4 857 17247 done 0.66 - - 3519 - - - 2337 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17540 815.1 6.0 867 17550 roll 0.69 - - 3528 - 2.58 0.082 916 -550.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.93 -
17601 810.9 6.2 873 17611 done 0.71 - - 3522 - 2.55 0.074 2331 554.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.02 -
17932 788.6 7.1 886 17941 done 0.71 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
18236 765.8 7.7 896 18246 roll 0.71 - - 3521 - 2.60 0.091 3737 541.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.90 -
18299 759.9 9.2 902 18311 done 0.71 0.10 0.168 3556 350.0 2.55 0.068 2325 -553.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - 13.95 13.99 -
18632 731.5 8.2 915 18642 roll 0.71 - - 3562 - 2.58 0.083 918 -545.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.87 -
18674 728.1 8.2 919 18684 done 0.71 - - 3562 - 2.55 0.074 2331 554.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.97 -
18995 704.0 7.2 931 19005 done 0.71 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
19300 683.0 6.9 941 19311 roll 0.71 - - 3562 - 2.62 0.092 3741 538.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.87 -
19362 677.9 8.0 947 19372 done 0.71 - - 3562 - 2.55 0.069 2332 -552.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.95 -
19693 654.9 6.8 960 19703 done 0.72 - - 3562 - - - 2331 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
19997 632.2 7.9 970 20006 done 0.72 - - 3562 - - - 2329 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
20299 607.2 8.4 980 20308 done 0.72 - - 3562 - - - 2331 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
20597 582.7 8.2 990 20606 done 0.72 - - 3562 - - - 2331 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
20898 560.5 7.0 1000 20908 done 0.72 - - 3566 - - - 2331 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
21197 541.5 6.0 1010 21207 done 0.74 - - 3562 - - - 2331 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
21499 523.6 5.8 1020 21509 done 0.77 - - 3562 - - - 2332 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
21799 503.9 6.8 1030 21809 roll 0.78 - - 3563 - 2.60 0.083 920 -543.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
21860 499.3 6.9 1036 21870 done 0.78 - - 3563 - 2.58 0.074 2333 547.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.89 -
22193 476.7 6.6 1049 22203 roll 0.80 - - 3562 - 2.62 0.090 3742 537.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
22273 470.4 8.1 1057 22284 done 0.80 - - 3563 - 2.55 0.066 2328 -554.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
22590 451.0 6.1 1068 22599 done 0.82 - - 3563 - - - 2329 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
22888 432.7 6.2 1078 22899 roll 0.85 0.10 0.158 3602 390.0 2.67 0.087 3737 527.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 14.06 13.74 -
22952 427.8 7.8 1084 22962 done 0.85 - - 3604 - 2.55 0.067 2331 -551.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.89 -
23282 403.2 7.2 1097 23292 done 0.85 - - 3604 - - - 2336 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
23588 380.8 7.5 1107 23598 done 0.85 - - 3604 - - - 2329 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
23887 358.3 7.5 1117 23896 done 0.85 - - 3604 - - - 2331 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
24188 334.4 8.0 1127 24198 roll 0.85 - - 3605 - 2.62 0.082 916 -540.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.72 -
24259 328.4 7.6 1134 24269 done 0.85 - - 3605 - 2.60 0.070 2339 547.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.87 -
24580 304.1 7.7 1146 24590 done 0.85 - - 3605 - - - 2339 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
24885 283.3 6.6 1156 24894 done 0.86 - - 3605 - - - 2339 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
25186 263.7 6.5 1166 25196 done 0.88 - - 3604 - - - 2339 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
25482 243.7 6.9 1182 25493 roll 0.88 - - 3614 - 2.62 0.078 910 -545.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
25644 232.5 7.1 1198 25655 done 0.88 - - 3612 - 2.58 0.071 2329 550.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
25897 214.8 7.4 1223 25907 roll 0.88 - - 3612 - 2.60 0.086 3735 540.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.80 -
26068 200.5 8.2 1240 26079 done 0.88 - - 3614 - 2.55 0.064 2322 -554.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.79 -
26322 184.4 5.9 1265 26331 done 0.91 - - 3614 - - - 2322 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
26573 170.5 5.4 1290 26584 roll 0.94 - - 3615 - 2.65 0.085 3737 534.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
26716 161.8 6.2 1304 26726 done 0.97 - - 3617 - 2.55 0.063 2320 -555.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
26968 147.4 4.8 1329 27028 done 1.01 0.10 0.163 3659 420.0 - - 2315 - 177.1 48.58 0.885 2133 -5.0 0.161 - - - - - - 14.04 - 13.46
27269 118.0 11.6 1359 27280 roll 1.01 - - 3669 - 2.53 0.076 919 -551.8 177.1 - - 2133 - - - - - - - - - 13.93 -
27342 109.4 12.4 1366 27354 done 1.01 - - 3670 - 2.53 0.069 2331 558.1 177.1 - - 2131 - - - - - - - - - 13.97 -
27597 85.3 7.1 1391 27607 roll 1.01 - - 3680 - 2.55 0.074 918 -554.1 177.1 - - 2133 - - - - - - - - - 13.92 -
27770 73.9 5.7 1408 27780 done 1.04 - - 3680 - 2.55 0.068 2338 556.9 177.1 - - 2133 - - - - - - - - - 13.95 -
28022 59.4 3.3 1433 28111 roll 1.11 - - 3680 - 2.58 0.086 3738 542.6 273.0 74.85 0.762 1739 -5.3 0.080 - - - - - - - 14.10 13.49
28157 51.7 8.9 1446 28169 done 1.11 - - 3685 - 2.50 0.063 2326 -564.8 273.0 - - 1738 - - - - - - - - - 14.03 -
28410 26.4 10.5 1471 28421 roll 1.11 - - 3692 - 2.53 0.076 918 -556.5 273.0 - - 1738 - - - - - - - - - 13.93 -
28507 16.2 11.6 1480 28518 done 1.11 - - 3693 - 2.53 0.067 2326 556.5 273.0 - - 1737 - - - - - - - - - 13.97 -
28619 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28619 begin surface coast
28646 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28646 begin surface
SM 3.08 - - - - -9.11 9.57 0.059 393 41.1 0.12 0.151 2415 11541.7 350.04 33.17 0.095 1430 43.1 -0.143 - - - - - -