NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 768 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 108.05 of 150.00 AH used of 24V (27.97% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 81.06 of 100.00 AH used of 10V (18.94% remains)
• Surface angle -77.7 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 390.03, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 76 VBD -0.47 - - 105 - - - 2191 - -136.3 -57.62 - 2747 - - - - - - - - - - -
80 3.3 -2.6 10 112 roll -0.47 11.70 0.216 3032 250.2 2.30 0.064 786 -610.9 -136.3 -13.60 - 3353 -44.6 - - - - - - - 24.52 25.34 26.20
146 17.3 -16.6 21 153 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.052 2207 631.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.28 -
460 63.9 -14.2 82 466 roll -0.47 - - 3024 - 2.22 0.050 794 -636.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.20 -
504 70.4 -14.2 90 511 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.052 2199 632.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.18 -
817 109.6 -10.9 151 823 done -0.47 - - 3015 - - - 2199 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1138 144.3 -10.1 184 1146 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.063 3608 618.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.97 -
1177 148.5 -10.5 188 1186 done -0.47 0.10 0.105 3042 380.0 2.25 0.043 2189 -630.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.14 25.39 -
1488 173.8 -8.4 209 1495 roll -0.47 - - 3042 - 2.17 0.050 802 -639.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.15 -
1526 177.2 -8.6 213 1535 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.050 2195 619.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.16 -
1852 205.2 -8.1 234 1856 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.063 3612 603.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.93 -
1911 210.2 -8.5 237 1917 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.043 2208 -632.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.38 -
2231 238.4 -8.8 253 2236 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.050 802 -624.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.13 -
2260 240.3 -8.8 254 2269 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.050 2201 613.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.13 -
2571 269.9 -9.6 270 2576 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.062 3609 599.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.91 -
2611 273.7 -9.7 272 2617 done -0.47 0.12 0.129 3044 308.3 2.28 0.043 2193 -621.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.17 25.36 -
2932 298.5 -7.7 288 2936 roll -0.47 - - 3044 - 2.22 0.050 801 -627.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.11 -
2959 300.1 -7.7 289 2963 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.050 2211 613.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.10 -
3261 324.7 -7.8 304 3266 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.063 3612 596.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.87 -
3310 328.2 -8.0 306 3319 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.044 2197 -620.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.34 -
3621 355.0 -8.4 322 3626 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.051 796 -614.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.08 -
3681 360.2 -8.7 325 3686 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.051 2197 614.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.09 -
4002 389.6 -9.1 341 4006 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.063 3612 607.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.85 -
4049 393.3 -9.1 343 4054 done -0.47 0.12 0.127 3044 308.3 2.28 0.044 2205 -617.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.14 25.32 -
4371 416.9 -6.9 355 4372 done -0.47 - - 3044 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4673 436.7 -6.6 365 4677 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.065 3609 604.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.82 -
4709 438.7 -6.6 366 4713 done -0.47 - - 3036 - 2.30 0.044 2190 -617.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
5022 460.6 -6.9 377 5023 done -0.47 - - 3036 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5323 482.5 -7.2 387 5327 roll -0.47 - - 3026 - 2.40 0.065 3611 592.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.79 -
5352 484.7 -7.3 388 5357 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.046 2203 -617.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.28 -
5681 509.8 -7.4 399 5683 done -0.47 - - 3026 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5983 531.5 -7.2 409 5984 done -0.47 - - 3026 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6281 552.8 -7.2 419 6288 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.064 3607 590.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.77 -
6319 554.9 -7.3 420 6324 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.045 2195 -613.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.25 -
6632 578.9 -7.6 431 6637 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.064 3603 591.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.76 -
6663 581.2 -7.7 432 6669 done -0.47 0.10 0.097 3046 380.0 2.28 0.045 2198 -616.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.02 25.25 -
6992 601.3 -6.0 443 6993 done -0.47 - - 3046 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7292 619.1 -6.0 453 7294 done -0.47 - - 3045 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7593 636.6 -5.8 463 7597 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3613 602.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.72 -
7630 638.5 -5.9 464 7634 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.044 2195 -616.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.26 -
7943 658.3 -6.0 475 7944 done -0.47 - - 3037 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8245 676.0 -5.9 485 8249 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.066 3608 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.70 -
8293 679.3 -6.1 487 8299 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.047 2197 -613.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.20 -
8622 702.2 -7.3 498 8628 roll -0.47 - - 3018 - 2.40 0.066 3608 587.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.69 -
8661 704.6 -7.5 499 8667 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.047 2200 -612.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.19 -
8982 730.5 -8.0 510 8983 done -0.47 - - 3018 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9282 754.7 -7.9 520 9283 done -0.47 - - 3018 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9583 777.9 -7.7 530 9585 done -0.47 - - 3018 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9882 800.0 -7.2 540 9883 done -0.47 - - 3018 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10182 821.5 -7.3 550 10188 roll -0.47 - - 3009 - 2.40 0.067 3606 586.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.64 -
10230 823.7 -7.3 551 10235 done -0.47 0.12 0.122 3045 300.0 2.30 0.047 2200 -611.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.00 25.15 -
10534 842.4 -5.7 561 10535 done -0.47 - - 3045 - - - 2198 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10833 860.7 -6.3 571 10838 roll -0.47 - - 3037 - 2.40 0.067 3605 586.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.63 -
10871 862.8 -6.4 572 10875 done -0.47 - - 3037 - 2.33 0.047 2190 -607.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.14 -
11184 885.9 -7.2 583 11185 done -0.47 - - 3038 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11483 907.2 -7.0 593 11489 roll -0.47 - - 3028 - 2.42 0.067 3610 587.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.60 -
11543 911.4 -7.1 595 11549 done -0.47 - - 3028 - 2.33 0.047 2196 -606.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.13 -
11874 935.0 -7.0 606 11879 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.067 3616 596.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.58 -
11913 937.1 -7.0 607 11919 done -0.47 - - 3019 - 2.33 0.047 2200 -607.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.13 -
12233 960.3 -6.8 618 12234 done -0.47 - - 3019 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12534 979.4 -6.3 628 12539 roll -0.47 - - 3010 - 2.40 0.067 3609 587.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.58 -
12571 981.4 -6.3 629 12576 done -0.47 0.12 0.119 3047 308.3 2.33 0.048 2194 -607.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 24.96 25.10 -
12762 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12762 begin apogee
12769 991.3 -4.7 636 12900 done -0.22 0.20 0.111 3120 365.0 - - 2333 - - 125.97 1.149 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.60 - 22.63
12901 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12901 begin climb
12905 995.0 - 640 13046 roll 0.47 0.68 0.072 3359 351.5 2.58 0.054 920 -547.7 136.3 133.98 1.116 2237 -4.2 0.415 - - - - - - 24.34 23.42 21.85
13087 986.2 6.8 647 13097 done 0.47 - - 3359 - 2.38 0.055 2317 587.0 140.8 4.93 0.760 2220 -3.4 0.501 - - - - - - - 24.07 22.21
13406 956.6 9.3 658 13410 roll 0.47 - - 3359 - 2.35 0.068 3745 607.7 140.8 - - 2214 - - - - - - - - - 25.30 -
13483 950.4 9.7 660 13487 done 0.47 - - 3370 - 2.33 0.050 2331 -606.9 140.8 - - 2214 - - - - - - - - - 25.51 -
13785 918.9 9.5 670 13786 done 0.47 - - 3370 - - - 2325 - 140.8 - - 2212 - - - - - - - - - - -
14086 890.6 9.4 680 14091 roll 0.47 - - 3370 - 2.38 0.068 3738 593.7 140.8 - - 2211 - - - - - - - - - 25.16 -
14123 887.6 9.6 681 14128 done 0.47 0.12 0.155 3350 -166.7 2.33 0.049 2327 -605.6 140.8 - - 2212 - - - - - - - - 25.22 25.44 -
14436 861.6 7.7 692 14441 roll 0.47 - - 3358 - 2.33 0.057 917 -605.2 140.8 - - 2211 - - - - - - - - - 25.21 -
14485 859.1 7.8 693 14495 done 0.47 - - 3358 - 2.33 0.057 2325 604.3 140.8 - - 2211 - - - - - - - - - 25.22 -
14796 832.2 8.2 704 14801 roll 0.47 - - 3358 - 2.38 0.068 3731 590.8 140.8 - - 2211 - - - - - - - - - 25.03 -
14844 829.5 8.3 705 14848 done 0.47 - - 3367 - 2.33 0.050 2319 -606.0 140.8 - - 2210 - - - - - - - - - 25.37 -
15147 801.7 8.6 715 15148 done 0.47 - - 3367 - - - 2315 - 140.8 - - 2210 - - - - - - - - - - -
15446 776.8 8.1 725 15447 done 0.47 - - 3367 - - - 2315 - 140.8 - - 2210 - - - - - - - - - - -
15746 752.6 7.9 735 15747 done 0.47 - - 3367 - - - 2315 - 140.8 - - 2209 - - - - - - - - - - -
16047 728.6 8.0 745 16048 done 0.47 - - 3367 - - - 2315 - 140.8 - - 2209 - - - - - - - - - - -
16346 703.6 8.6 755 16352 roll 0.47 - - 3367 - 2.42 0.068 3736 587.2 140.8 - - 2209 - - - - - - - - - 24.89 -
16376 700.6 8.9 756 16381 done 0.47 - - 3377 - 2.35 0.050 2311 -606.4 140.8 - - 2209 - - - - - - - - - 25.26 -
16706 668.9 9.8 767 16707 done 0.47 - - 3377 - - - 2310 - 140.8 - - 2209 - - - - - - - - - - -
17007 640.0 9.5 777 17011 roll 0.47 - - 3378 - 2.42 0.068 3731 587.2 140.8 - - 2209 - - - - - - - - - 24.85 -
17045 636.8 9.7 778 17052 done 0.47 0.15 0.139 3349 -193.3 2.33 0.050 2322 -604.7 140.8 - - 2209 - - - - - - - - 24.98 25.23 -
17366 608.8 8.4 789 17371 roll 0.47 - - 3357 - 2.33 0.057 920 -601.7 140.8 - - 2208 - - - - - - - - - 25.00 -
17427 603.7 8.4 791 17431 done 0.47 - - 3357 - 2.33 0.056 2329 604.7 140.8 - - 2208 - - - - - - - - - 25.02 -
17756 576.3 8.1 802 17757 done 0.47 - - 3356 - - - 2330 - 140.8 - - 2208 - - - - - - - - - - -
18056 554.2 7.2 812 18061 roll 0.47 - - 3356 - 2.40 0.068 3738 586.7 140.8 - - 2208 - - - - - - - - - 24.80 -
18095 551.9 7.2 813 18101 done 0.47 - - 3366 - 2.35 0.049 2316 -605.1 140.8 - - 2208 - - - - - - - - - 25.21 -
18416 529.4 6.6 824 18432 roll 0.48 - - 3377 - 2.35 0.057 915 -596.2 150.9 8.98 0.776 2178 -3.3 0.255 - - - - - - - 25.23 23.86
18464 527.5 6.6 825 18482 done 0.48 - - 3377 - 2.35 0.056 2336 604.7 161.4 11.52 0.807 2136 -3.6 0.267 - - - - - - - 25.25 23.75
18807 501.5 7.2 837 18811 roll 0.48 - - 3377 - 2.35 0.067 3733 594.5 161.4 - - 2132 - - - - - - - - - 25.06 -
18854 499.0 7.4 838 18859 done 0.48 0.15 0.137 3347 -200.0 2.33 0.049 2326 -603.9 161.4 - - 2132 - - - - - - - - 25.11 25.35 -
19156 479.8 5.6 848 19194 roll 0.50 - - 3355 - 2.38 0.057 911 -594.5 197.6 33.33 0.849 1987 -4.4 0.275 - - - - - - - 25.15 23.62
19225 476.9 5.7 850 19265 done 0.51 - - 3355 - 2.35 0.056 2327 602.6 230.7 30.60 0.802 1853 -4.4 0.292 - - - - - - - 25.26 23.44
19566 451.0 7.6 862 19567 done 0.51 - - 3355 - - - 2327 - 230.7 - - 1846 - - - - - - - - - - -
19866 427.4 7.9 872 19872 roll 0.51 - - 3361 - 2.35 0.057 901 -606.8 230.7 - - 1845 - - - - - - - - - 25.22 -
19915 425.2 7.9 873 19925 done 0.51 - - 3361 - 2.35 0.055 2326 606.4 230.7 - - 1844 - - - - - - - - - 25.24 -
20226 398.3 8.2 884 20227 done 0.51 - - 3361 - - - 2326 - 230.7 - - 1843 - - - - - - - - - - -
20527 374.0 8.0 899 20528 done 0.51 - - 3361 - - - 2326 - 230.7 - - 1843 - - - - - - - - - - -
20827 350.7 7.6 914 20832 roll 0.51 - - 3370 - 2.33 0.057 918 -604.3 230.7 - - 1842 - - - - - - - - - 25.10 -
20854 349.1 7.7 915 20858 done 0.51 - - 3370 - 2.33 0.055 2326 604.3 230.7 - - 1842 - - - - - - - - - 25.13 -
21156 323.5 8.4 930 21157 done 0.51 - - 3369 - - - 2326 - 230.7 - - 1842 - - - - - - - - - - -
21458 299.1 7.9 945 21463 roll 0.51 - - 3379 - 2.28 0.057 912 -620.2 230.7 - - 1842 - - - - - - - - - 25.06 -
21486 296.9 7.7 946 21492 done 0.51 - - 3379 - 2.33 0.055 2330 608.6 230.7 - - 1842 - - - - - - - - - 25.08 -
21806 271.2 8.0 962 21808 done 0.51 - - 3379 - - - 2330 - 230.7 - - 1841 - - - - - - - - - - -
22107 247.2 8.0 977 22108 done 0.51 - - 3379 - - - 2330 - 230.7 - - 1842 - - - - - - - - - - -
22406 224.1 7.6 992 22411 roll 0.51 - - 3388 - 2.35 0.056 908 -605.1 230.7 - - 1842 - - - - - - - - - 25.01 -
22454 221.2 7.4 994 22458 done 0.51 - - 3388 - 2.35 0.054 2330 605.1 230.7 - - 1842 - - - - - - - - - 25.04 -
22763 195.9 8.5 1010 22770 roll 0.51 - - 3387 - 2.33 0.067 3733 602.1 230.7 - - 1842 - - - - - - - - - 24.83 -
22791 193.0 9.3 1013 22801 done 0.51 0.15 0.132 3355 -213.3 2.33 0.047 2316 -608.2 230.7 - - 1842 - - - - - - - - 25.01 25.24 -
23104 170.7 7.1 1034 23111 roll 0.51 - - 3363 - 2.25 0.056 916 -622.2 230.7 - - 1841 - - - - - - - - - 25.00 -
23161 166.3 7.1 1040 23170 done 0.51 - - 3363 - 2.33 0.054 2326 605.2 230.7 - - 1841 - - - - - - - - - 25.03 -
23471 145.0 6.1 1061 23499 roll 0.52 - - 3363 - 2.40 0.067 3733 586.2 252.9 18.55 0.625 1762 -4.3 0.111 - - - - - - - 25.15 23.94
23562 138.1 8.4 1070 23570 done 0.52 - - 3373 - 2.30 0.047 2314 -617.0 252.9 - - 1761 - - - - - - - - - 25.45 -
23872 116.1 7.2 1097 23879 roll 0.52 - - 3372 - 2.35 0.065 3735 604.7 252.9 - - 1760 - - - - - - - - - 25.01 -
23988 106.4 8.5 1119 23995 done 0.52 - - 3381 - 2.25 0.047 2316 -630.7 252.9 - - 1759 - - - - - - - - - 25.34 -
24301 84.9 5.5 1180 24343 roll 0.53 - - 3381 - 2.42 0.067 3735 586.4 291.2 33.40 0.603 1604 -4.6 0.073 - - - - - - - 25.20 23.87
24437 77.9 5.4 1205 24479 done 0.55 - - 3381 - 2.25 0.046 2321 -628.4 332.5 35.53 0.582 1437 -4.7 0.070 - - - - - - - 25.46 23.85
24787 63.4 4.9 1272 24839 roll 0.57 - - 3381 - 2.38 0.066 3745 598.3 386.8 44.53 0.577 1216 -5.0 0.061 - - - - - - - 25.17 23.90
25072 37.0 10.0 1326 25079 done 0.57 - - 3382 - 2.25 0.044 2309 -638.2 386.8 - - 1210 - - - - - - - - - 25.47 -
25386 7.4 10.1 1387 25393 roll 0.57 - - 3382 - 2.35 0.065 3740 608.9 386.8 - - 1208 - - - - - - - - - 25.11 -
25415 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25415 begin surface coast
25447 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25447 begin surface
SM 2.14 - - - - -9.46 8.38 0.026 110 -390.5 2.47 0.044 2197 -624.7 390.03 - - 1204 - - - - - - - -