NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 767 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 107.90 of 150.00 AH used of 24V (28.06% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 80.97 of 100.00 AH used of 10V (19.04% remains)
• Surface angle -76.1 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 312.76, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 87 VBD -0.47 - - 112 - - - 2189 - -136.3 -66.85 - 2601 - - - - - - - - - - -
90 3.0 -3.2 12 128 roll -0.47 11.65 0.213 3043 251.6 2.30 0.064 795 -606.1 -136.3 -19.27 - 3353 -39.0 - - - - - - - 24.54 25.35 26.22
192 17.3 -13.1 30 200 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.053 2200 632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.27 -
507 56.8 -13.2 91 513 done -0.47 - - 3035 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
818 91.4 -10.3 152 824 roll -0.47 - - 3024 - 2.30 0.063 3615 615.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.06 -
899 100.0 -10.6 167 906 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.043 2196 -645.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.45 -
1211 133.6 -10.8 212 1218 roll -0.47 - - 3023 - 2.22 0.050 804 -627.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.21 -
1280 141.3 -10.9 219 1289 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.050 2196 618.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.21 -
1590 174.6 -10.4 240 1591 done -0.47 - - 3015 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1906 208.1 -10.9 260 1910 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.050 798 -621.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.20 -
1944 212.5 -11.1 262 1951 done -0.47 0.12 0.135 3041 216.7 2.30 0.050 2210 613.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.04 25.18 -
2265 240.3 -8.4 278 2270 roll -0.47 - - 3032 - 2.35 0.063 3616 598.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.97 -
2326 245.3 -8.3 281 2330 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.044 2204 -627.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.41 -
2645 271.9 -8.1 297 2650 roll -0.47 - - 3032 - 2.28 0.050 795 -618.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.15 -
2673 273.6 -8.1 298 2677 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.051 2203 612.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.14 -
2976 298.6 -8.2 313 2980 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.063 3606 602.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.94 -
3034 303.6 -8.4 316 3040 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.042 2194 -619.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.39 -
3355 331.0 -8.5 332 3356 done -0.47 - - 3019 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3656 358.0 -9.0 347 3657 done -0.47 - - 3019 - - - 2189 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3956 384.1 -8.8 362 3960 roll -0.47 - - 3019 - 2.20 0.052 795 -633.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.10 -
3983 386.0 -9.1 363 3987 done -0.47 0.12 0.130 3045 216.7 2.30 0.052 2201 611.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 24.99 25.10 -
4306 409.4 -7.0 377 4310 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.063 3609 612.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.89 -
4383 413.8 -7.1 379 4387 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.044 2198 -618.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.36 -
4686 438.5 -7.8 389 4691 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.064 3610 593.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.84 -
4714 440.9 -7.9 390 4720 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.044 2204 -616.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
5045 468.1 -8.2 401 5050 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.051 790 -614.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.06 -
5074 470.7 -8.2 402 5081 done -0.47 - - 3018 - 2.33 0.052 2208 608.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.06 -
5406 498.2 -8.2 413 5410 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.064 3611 597.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.84 -
5443 500.8 -8.2 414 5448 done -0.47 0.12 0.125 3045 316.7 2.30 0.045 2196 -615.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.13 25.30 -
5756 521.7 -6.3 425 5757 done -0.47 - - 3044 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6058 540.9 -6.4 435 6062 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.065 3609 604.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.82 -
6116 545.0 -6.6 437 6122 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.045 2196 -619.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.30 -
6446 568.1 -6.9 448 6447 done -0.47 - - 3037 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6747 589.0 -7.0 458 6748 done -0.47 - - 3037 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7046 610.4 -7.2 468 7051 roll -0.47 - - 3027 - 2.40 0.065 3612 590.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.77 -
7084 612.6 -7.3 469 7088 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.046 2201 -613.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.26 -
7398 637.5 -7.6 480 7403 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.066 3606 590.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.77 -
7435 639.8 -7.6 481 7439 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.046 2194 -613.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
7747 664.6 -7.7 492 7748 done -0.47 - - 3017 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8047 686.8 -7.2 502 8053 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.065 3602 592.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.75 -
8086 689.1 -7.2 503 8093 done -0.47 0.12 0.122 3045 308.3 2.28 0.046 2201 -614.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.08 25.25 -
8408 707.7 -5.4 514 8409 done -0.47 - - 3044 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8708 723.6 -5.2 524 8713 roll -0.47 - - 3036 - 2.40 0.067 3611 588.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.71 -
8739 725.5 -5.5 525 8743 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.047 2210 -614.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
9068 746.0 -6.4 536 9073 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.054 797 -614.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.95 -
9098 748.1 -6.6 537 9103 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.054 2191 611.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.96 -
9428 771.4 -7.2 548 9433 roll -0.47 - - 3019 - 2.40 0.067 3612 592.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.68 -
9526 778.1 -7.3 551 9530 done -0.47 - - 3020 - 2.33 0.047 2188 -611.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.20 -
9838 801.0 -6.9 562 9839 done -0.47 - - 3020 - - - 2186 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10139 820.4 -6.5 572 10144 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3615 600.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.67 -
10216 824.3 -6.5 574 10221 done -0.47 0.12 0.119 3048 308.3 2.33 0.047 2193 -610.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.04 25.18 -
10518 840.5 -4.9 584 10519 done -0.47 - - 3048 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10819 855.1 -4.9 594 10821 done -0.47 - - 3048 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11118 869.7 -4.9 604 11119 done -0.47 - - 3048 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11418 884.1 -4.7 614 11419 done -0.47 - - 3048 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11719 897.4 -4.4 624 11724 roll -0.47 - - 3040 - 2.42 0.067 3612 587.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.63 -
11756 898.9 -4.5 625 11760 done -0.47 - - 3040 - 2.33 0.047 2195 -608.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.15 -
12069 915.3 -5.3 636 12070 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12370 932.3 -5.8 646 12374 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.068 3617 597.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.59 -
12407 934.1 -5.8 647 12411 done -0.47 - - 3031 - 2.33 0.048 2202 -607.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.13 -
12720 955.4 -6.7 658 12721 done -0.47 - - 3031 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13021 975.8 -6.8 668 13025 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.068 3609 599.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.58 -
13080 980.2 -7.0 670 13085 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.048 2199 -613.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.12 -
13227 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13227 begin apogee
13234 990.6 -6.9 675 13366 done -0.22 0.28 0.106 3116 339.3 - - 2338 - - 126.07 1.152 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.40 - 22.61
13367 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13367 begin climb
13371 994.6 - 679 13509 done 0.47 0.68 0.073 3345 336.8 - - 2338 - 136.3 134.50 1.119 2238 -4.1 0.413 - - - - - - 24.32 - 21.82
13799 967.9 7.6 694 13805 roll 0.47 - - 3344 - 2.35 0.068 3734 594.0 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.29 -
13831 965.2 7.9 695 13835 done 0.47 - - 3355 - 2.28 0.050 2323 -618.9 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.48 -
14159 937.8 8.4 706 14165 roll 0.47 - - 3366 - 2.30 0.057 920 -610.0 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.39 -
14190 935.3 8.2 707 14196 done 0.47 - - 3366 - 2.28 0.057 2312 610.5 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.39 -
14521 905.9 8.8 718 14525 roll 0.47 - - 3366 - 2.40 0.070 3738 594.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.21 -
14579 899.9 9.4 720 14585 done 0.47 - - 3376 - 2.33 0.050 2321 -608.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.48 -
14910 869.0 9.2 731 14915 roll 0.47 - - 3387 - 2.30 0.057 913 -612.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.27 -
14939 866.2 9.3 732 14946 done 0.47 0.15 0.144 3349 -253.3 2.35 0.057 2334 604.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.08 25.27 -
15271 840.0 8.1 743 15275 roll 0.47 - - 3348 - 2.33 0.070 3737 602.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.08 -
15327 835.2 8.8 745 15332 done 0.47 - - 3356 - 2.33 0.050 2320 -608.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.40 -
15640 805.6 9.3 756 15641 done 0.47 - - 3356 - - - 2318 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15941 777.9 9.2 766 15942 done 0.47 - - 3356 - - - 2317 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16240 751.0 8.9 776 16241 done 0.47 - - 3356 - - - 2317 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16540 725.9 8.2 786 16541 done 0.47 - - 3356 - - - 2317 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16841 702.3 7.8 796 16846 roll 0.47 - - 3356 - 2.40 0.068 3734 590.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 24.96 -
16888 699.8 7.9 797 16892 done 0.47 - - 3365 - 2.33 0.049 2320 -606.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.32 -
17190 673.5 8.0 807 17192 done 0.47 - - 3364 - - - 2320 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17491 649.5 8.0 817 17496 roll 0.47 - - 3366 - 2.40 0.068 3734 589.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 24.91 -
17520 647.0 8.1 818 17525 done 0.47 - - 3375 - 2.33 0.049 2319 -607.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.29 -
17850 619.8 8.1 829 17856 roll 0.47 - - 3386 - 2.33 0.057 914 -603.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.06 -
17868 619.8 8.1 829 17873 done 0.47 0.15 0.136 3347 -260.0 2.35 0.057 2330 602.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 24.89 25.06 -
18172 598.2 6.5 839 18187 roll 0.48 - - 3346 - 2.35 0.068 3745 602.1 150.1 10.70 0.838 2182 -3.6 0.293 - - - - - - - 25.16 23.83
18220 594.6 6.7 840 18236 done 0.48 - - 3353 - 2.30 0.050 2326 -617.0 157.5 9.07 0.813 2151 -3.4 0.281 - - - - - - - 25.42 23.73
18551 570.7 7.3 851 18556 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.057 893 -623.0 157.5 - - 2148 - - - - - - - - - 25.20 -
18598 568.6 7.3 852 18602 done 0.48 - - 3363 - 2.38 0.056 2332 604.6 157.5 - - 2148 - - - - - - - - - 25.21 -
18900 543.9 7.7 862 18906 roll 0.48 - - 3364 - 2.38 0.068 3738 590.8 157.5 - - 2148 - - - - - - - - - 24.96 -
18938 540.9 8.2 863 18942 done 0.48 - - 3373 - 2.33 0.049 2320 -608.6 157.5 - - 2147 - - - - - - - - - 25.32 -
19251 513.5 8.5 874 19256 roll 0.48 - - 3384 - 2.28 0.057 922 -613.2 157.5 - - 2147 - - - - - - - - - 25.08 -
19281 511.0 8.6 875 19286 done 0.48 0.10 0.112 3351 -330.0 2.30 0.056 2325 610.0 157.5 - - 2147 - - - - - - - - 24.91 25.10 -
19610 486.7 7.3 886 19616 roll 0.48 - - 3351 - 2.38 0.067 3736 592.9 157.5 - - 2147 - - - - - - - - - 24.88 -
19641 484.4 7.4 887 19646 done 0.48 - - 3358 - 2.30 0.049 2321 -615.2 157.5 - - 2146 - - - - - - - - - 25.27 -
19970 458.7 7.9 898 19976 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.056 921 -608.7 157.5 - - 2147 - - - - - - - - - 25.03 -
20030 453.9 8.0 900 20036 done 0.48 - - 3368 - 2.33 0.055 2326 603.0 157.5 - - 2146 - - - - - - - - - 25.04 -
20362 426.5 8.3 911 20366 roll 0.48 - - 3368 - 2.38 0.068 3732 590.8 157.5 - - 2147 - - - - - - - - - 24.82 -
20420 420.7 9.0 913 20426 done 0.48 - - 3378 - 2.33 0.048 2314 -608.6 157.5 - - 2146 - - - - - - - - - 25.24 -
20740 392.8 8.3 925 20746 roll 0.48 - - 3389 - 2.30 0.056 916 -607.8 157.5 - - 2147 - - - - - - - - - 24.99 -
20769 391.0 8.6 926 20780 done 0.48 0.15 0.126 3348 -273.3 2.35 0.056 2333 603.0 157.5 - - 2146 - - - - - - - - 24.87 25.00 -
21080 369.8 6.6 942 21100 roll 0.48 - - 3348 - 2.38 0.069 3734 588.7 167.4 10.30 0.718 2110 -3.5 0.203 - - - - - - - 25.20 23.92
21148 365.2 7.3 945 21152 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.048 2323 -613.5 167.4 - - 2109 - - - - - - - - - 25.46 -
21450 343.4 7.2 960 21456 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.056 927 -612.3 167.4 - - 2107 - - - - - - - - - 25.11 -
21478 342.0 7.3 961 21482 done 0.48 - - 3365 - 2.33 0.055 2333 603.4 167.4 - - 2107 - - - - - - - - - 25.13 -
21780 318.0 7.6 976 21786 roll 0.48 - - 3365 - 2.38 0.067 3737 589.9 167.4 - - 2107 - - - - - - - - - 24.86 -
21830 314.6 8.1 978 21840 done 0.48 - - 3375 - 2.33 0.048 2319 -608.6 167.4 - - 2107 - - - - - - - - - 25.26 -
22140 289.2 7.6 994 22141 done 0.48 - - 3375 - - - 2318 - 167.4 - - 2107 - - - - - - - - - - -
22440 267.4 7.0 1009 22446 roll 0.48 - - 3386 - 2.28 0.055 924 -611.4 169.1 - - 2107 - - - - - - - - - 24.98 -
22529 261.8 7.1 1013 22539 done 0.48 0.12 0.134 3353 -275.0 2.33 0.054 2330 603.4 169.1 - - 2107 - - - - - - - - 24.89 25.01 -
22840 243.5 5.3 1029 22887 roll 0.50 - - 3361 - 2.35 0.055 920 -600.0 212.3 39.90 0.711 1927 -4.5 0.174 - - - - - - - 25.15 23.72
23044 231.4 6.1 1039 23069 done 0.51 - - 3361 - 2.25 0.054 2329 626.2 234.8 20.50 0.674 1836 -4.4 0.171 - - - - - - - 25.31 23.83
23371 207.8 7.7 1055 23372 done 0.51 - - 3361 - - - 2328 - 234.8 - - 1830 - - - - - - - - - - -
23670 183.2 9.1 1073 23679 roll 0.51 - - 3371 - 2.33 0.061 925 -602.1 234.8 - - 1830 - - - - - - - - - 25.11 -
23720 178.6 8.9 1078 23730 done 0.51 - - 3371 - 2.30 0.051 2334 612.6 234.8 - - 1829 - - - - - - - - - 25.26 -
24031 155.4 6.7 1099 24049 roll 0.51 - - 3382 - 2.35 0.054 918 -602.6 244.0 8.55 0.573 1798 -3.6 0.111 - - - - - - - 25.42 24.02
24121 149.1 7.3 1108 24129 done 0.51 - - 3382 - 2.28 0.054 2324 616.7 244.0 - - 1797 - - - - - - - - - 25.39 -
24430 122.9 8.8 1129 24439 roll 0.51 - - 3381 - 2.35 0.066 3729 597.9 244.0 - - 1796 - - - - - - - - - 25.05 -
24527 114.2 7.7 1144 24534 done 0.51 - - 3391 - 2.22 0.047 2316 -636.5 244.0 - - 1797 - - - - - - - - - 25.39 -
24841 90.1 6.4 1205 24866 roll 0.52 - - 3401 - 2.28 0.054 925 -610.1 260.3 15.35 0.582 1731 -4.3 0.075 - - - - - - - 25.40 24.05
24962 82.8 6.6 1227 24981 done 0.53 0.12 0.122 3365 -300.0 2.22 0.054 2329 632.4 270.9 10.27 0.552 1688 -4.2 0.071 - - - - - - 25.30 25.37 24.00
25288 66.4 5.5 1290 25329 roll 0.54 - - 3365 - 2.38 0.066 3738 592.0 309.8 33.22 0.586 1528 -4.8 0.061 - - - - - - - 25.27 23.94
25560 46.9 7.3 1342 25567 done 0.54 - - 3365 - 2.22 0.045 2314 -641.4 309.8 - - 1523 - - - - - - - - - 25.48 -
25872 22.1 8.3 1403 25878 done 0.54 - - 3365 - - - 2314 - 309.8 - - 1522 - - - - - - - - - - -
26086 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26086 begin surface coast
26128 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26128 begin surface
SM 2.11 - - - - -9.47 8.30 0.024 105 -392.8 0.17 0.078 2190 -729.4 312.76 - - 1518 - - - - - - - -