NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 764 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 107.49 of 150.00 AH used of 24V (28.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 80.67 of 100.00 AH used of 10V (19.33% remains)
• Surface angle -79.1 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 317.17, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.47 - - 107 - - - 2190 - -136.3 -65.70 - 2852 - - - - - - - - - - -
89 3.6 -4.1 12 121 roll -0.47 11.80 0.218 3034 248.1 2.25 0.064 805 -615.6 -136.3 -10.43 - 3354 -48.1 - - - - - - - 24.48 25.37 26.20
345 46.3 -13.5 61 352 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.051 2201 628.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.22 -
657 86.4 -11.5 122 663 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.062 3609 617.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.04 -
721 93.9 -11.3 134 728 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.043 2192 -644.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.44 -
1039 126.2 -10.0 188 1047 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.050 796 -628.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.20 -
1138 136.8 -10.0 198 1148 done -0.47 0.12 0.132 3043 225.0 2.30 0.050 2210 614.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.08 25.20 -
1450 161.1 -7.3 219 1458 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.063 3609 600.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.00 -
1478 163.3 -7.5 222 1487 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.043 2190 -622.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.41 -
1790 188.0 -8.1 243 1798 roll -0.47 - - 3035 - 2.22 0.050 800 -626.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.18 -
1828 191.2 -8.3 247 1838 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.050 2200 614.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.18 -
2143 218.6 -8.8 265 2149 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.062 3620 604.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.97 -
2171 220.5 -8.8 266 2176 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.042 2203 -621.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.40 -
2475 249.8 -9.6 281 2479 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.050 797 -624.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.16 -
2534 256.0 -10.0 284 2540 done -0.47 0.08 0.113 3036 250.0 2.25 0.050 2193 620.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 24.98 25.17 -
2855 284.0 -9.0 300 2859 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.063 3607 601.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.94 -
2934 291.6 -9.6 304 2939 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.043 2200 -625.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.39 -
3254 321.2 -9.1 320 3255 done -0.47 - - 3028 - - - 2197 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3555 348.0 -8.9 335 3556 done -0.47 - - 3028 - - - 2197 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3855 374.7 -8.9 350 3856 done -0.47 - - 3028 - - - 2197 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
4153 401.2 -8.8 365 4159 roll -0.47 - - 3028 - 2.28 0.051 795 -614.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.10 -
4203 404.0 -8.9 366 4211 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.052 2201 611.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.10 -
4513 434.1 -9.1 377 4519 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.063 3615 601.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.90 -
4551 436.8 -9.0 378 4556 done -0.47 0.12 0.126 3045 308.3 2.30 0.044 2194 -617.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.17 25.35 -
4866 459.2 -6.5 389 4867 done -0.47 - - 3045 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
5165 478.0 -6.3 399 5170 roll -0.47 - - 3037 - 2.40 0.064 3613 593.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.87 -
5197 480.0 -6.4 400 5201 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.044 2195 -638.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
5516 502.1 -7.0 411 5520 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.065 3616 604.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.84 -
5562 504.3 -7.1 412 5567 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.045 2199 -616.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
5864 528.3 -7.7 422 5870 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.052 802 -612.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.06 -
5902 530.6 -7.6 423 5906 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.052 2203 609.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.06 -
6216 555.7 -7.7 434 6221 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.064 3608 597.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.84 -
6275 560.5 -7.9 436 6281 done -0.47 0.08 0.103 3040 387.5 2.28 0.045 2196 -619.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.10 25.31 -
6605 581.8 -6.3 447 6606 done -0.47 - - 3040 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6906 601.5 -6.6 457 6907 done -0.47 - - 3039 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
7204 622.8 -7.1 467 7210 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.065 3604 592.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.79 -
7235 625.0 -7.1 468 7240 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.046 2194 -618.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.28 -
7566 649.5 -7.4 479 7567 done -0.47 - - 3031 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
7864 671.0 -7.1 489 7866 done -0.47 - - 3031 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
8165 691.8 -6.9 499 8166 done -0.47 - - 3031 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
8466 712.5 -6.8 509 8471 roll -0.47 - - 3022 - 2.40 0.066 3609 590.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.76 -
8513 714.6 -6.9 510 8517 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.047 2199 -613.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.25 -
8815 738.4 -7.5 520 8816 done -0.47 - - 3022 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
9114 760.5 -7.6 530 9116 done -0.47 - - 3022 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9416 782.2 -7.0 540 9420 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.067 3609 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.72 -
9475 786.4 -6.9 542 9481 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.047 2207 -614.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.22 -
9805 809.3 -7.0 553 9810 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.067 3605 587.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.71 -
9835 811.5 -7.0 554 9841 done -0.47 0.10 0.097 3042 380.0 2.28 0.047 2199 -616.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 24.98 25.20 -
10165 831.3 -6.2 565 10166 done -0.47 - - 3042 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10465 849.6 -6.0 575 10466 done -0.47 - - 3042 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10766 868.2 -6.4 585 10767 done -0.47 - - 3041 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
11065 886.6 -6.1 595 11071 roll -0.47 - - 3040 - 2.40 0.067 3606 587.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.66 -
11103 888.5 -6.2 596 11107 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.048 2199 -611.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.17 -
11417 907.6 -5.7 607 11418 done -0.47 - - 3041 - - - 2197 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
11715 924.0 -5.3 617 11717 done -0.47 - - 3040 - - - 2197 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
12015 939.9 -5.2 627 12021 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.068 3605 586.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.63 -
12064 941.4 -5.2 628 12073 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.048 2196 -612.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.16 -
12375 959.0 -5.2 639 12377 done -0.47 - - 3031 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12675 973.9 -5.0 649 12681 roll -0.47 - - 3022 - 2.40 0.067 3605 587.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.62 -
12715 975.3 -4.9 650 12720 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.048 2200 -610.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.13 -
12972 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12972 begin apogee
12979 990.2 -5.5 659 13111 done -0.22 0.30 0.104 3126 346.7 - - 2339 - - 126.03 1.156 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.37 - 22.58
13112 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13112 begin climb
13116 992.4 - 663 13257 roll 0.47 0.65 0.069 3348 341.5 2.60 0.067 3733 536.2 136.3 133.68 1.118 2237 -4.2 0.416 - - - - - - 24.36 23.39 21.82
13297 982.4 7.3 670 13301 done 0.47 - - 3358 - 2.38 0.048 2329 -589.9 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 24.15 -
13616 954.2 8.6 681 13621 roll 0.47 - - 3369 - 2.30 0.058 915 -614.8 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.40 -
13676 949.2 8.6 683 13681 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.057 2319 610.4 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.41 -
14005 920.2 8.8 694 14011 roll 0.47 - - 3369 - 2.38 0.068 3732 593.7 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.29 -
14035 917.1 9.1 695 14042 done 0.47 0.12 0.156 3349 -166.7 2.30 0.050 2326 -611.3 136.3 - - 2225 - - - - - - - - 25.30 25.52 -
14366 891.5 7.6 706 14371 roll 0.47 - - 3357 - 2.30 0.058 914 -613.9 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.32 -
14425 887.3 7.3 708 14431 done 0.47 - - 3356 - 2.33 0.057 2326 606.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.32 -
14755 861.7 7.9 719 14761 roll 0.47 - - 3357 - 2.38 0.068 3737 592.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.15 -
14794 859.2 7.9 720 14800 done 0.47 - - 3367 - 2.33 0.050 2316 -609.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.44 -
15115 831.9 8.2 731 15121 roll 0.47 - - 3377 - 2.30 0.057 921 -606.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.22 -
15145 829.6 8.2 732 15151 done 0.47 - - 3377 - 2.33 0.057 2326 603.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.24 -
15476 802.3 8.0 743 15481 roll 0.47 - - 3376 - 2.38 0.069 3733 591.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.06 -
15536 796.8 8.6 745 15542 done 0.47 0.12 0.121 3348 -233.3 2.28 0.050 2336 -612.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.07 25.39 -
15865 775.6 6.2 756 15888 roll 0.48 - - 3356 - 2.38 0.057 907 -600.4 157.0 17.98 0.991 2152 -3.9 0.343 - - - - - - - 25.26 23.70
15919 772.1 6.3 757 15946 done 0.49 - - 3356 - 2.30 0.057 2337 621.7 175.0 18.23 0.979 2078 -4.1 0.360 - - - - - - - 25.33 23.51
16247 745.5 8.1 768 16253 roll 0.49 - - 3356 - 2.35 0.068 3735 594.9 175.0 - - 2074 - - - - - - - - - 25.20 -
16277 742.6 8.3 769 16282 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.049 2323 -613.9 175.0 - - 2074 - - - - - - - - - 25.46 -
16608 713.3 9.0 780 16612 roll 0.49 - - 3374 - 2.28 0.057 922 -614.5 175.0 - - 2073 - - - - - - - - - 25.26 -
16645 710.7 8.8 781 16649 done 0.49 - - 3374 - 2.33 0.057 2328 603.4 175.0 - - 2073 - - - - - - - - - 25.26 -
16957 681.1 9.3 792 16963 roll 0.49 - - 3374 - 2.38 0.068 3737 592.0 175.0 - - 2073 - - - - - - - - - 25.07 -
17006 678.0 9.6 793 17016 done 0.49 0.12 0.144 3352 -183.3 2.33 0.049 2319 -608.6 175.0 - - 2072 - - - - - - - - 25.20 25.39 -
17317 649.7 8.2 804 17323 roll 0.49 - - 3360 - 2.33 0.057 914 -603.0 175.0 - - 2072 - - - - - - - - - 25.17 -
17365 647.4 8.0 805 17369 done 0.49 - - 3360 - 2.35 0.056 2333 603.8 175.0 - - 2072 - - - - - - - - - 25.18 -
17668 620.2 8.3 815 17673 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.069 3733 588.2 175.0 - - 2071 - - - - - - - - - 24.98 -
17697 617.4 8.5 816 17703 done 0.49 - - 3369 - 2.33 0.049 2320 -606.4 175.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.34 -
18027 587.7 9.2 827 18033 roll 0.49 - - 3379 - 2.33 0.057 913 -603.9 175.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.10 -
18087 582.3 9.2 829 18093 done 0.49 - - 3379 - 2.33 0.057 2323 605.2 175.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.12 -
18418 549.7 10.1 840 18423 roll 0.49 - - 3379 - 2.38 0.068 3731 591.6 175.0 - - 2071 - - - - - - - - - 24.94 -
18455 546.3 10.4 841 18460 done 0.49 0.15 0.136 3350 -193.3 2.33 0.049 2320 -605.6 175.0 - - 2071 - - - - - - - - 25.07 25.30 -
18768 519.0 8.1 852 18774 roll 0.49 - - 3357 - 2.33 0.057 914 -603.4 175.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.06 -
18807 516.7 7.9 853 18813 done 0.49 - - 3357 - 2.35 0.056 2331 603.0 175.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.08 -
19128 488.8 8.4 864 19134 roll 0.49 - - 3357 - 2.38 0.068 3733 589.1 175.0 - - 2070 - - - - - - - - - 24.88 -
19158 486.0 8.6 865 19164 done 0.49 - - 3366 - 2.30 0.049 2321 -613.9 175.0 - - 2070 - - - - - - - - - 25.29 -
19489 457.1 8.8 876 19494 roll 0.49 - - 3377 - 2.30 0.057 921 -608.7 175.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.04 -
19520 454.5 8.8 877 19524 done 0.49 - - 3376 - 2.28 0.056 2331 618.4 175.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.06 -
19838 424.5 9.3 888 19844 roll 0.49 - - 3377 - 2.38 0.068 3734 589.5 175.0 - - 2070 - - - - - - - - - 24.85 -
19870 421.4 9.4 889 19875 done 0.49 0.12 0.140 3354 -191.7 2.25 0.050 2327 -625.3 175.0 - - 2070 - - - - - - - - 25.06 25.25 -
20190 397.7 6.9 900 20194 roll 0.49 - - 3354 - 2.40 0.067 3736 587.1 177.9 - - 2070 - - - - - - - - - 24.85 -
20256 392.9 7.8 903 20261 done 0.49 - - 3362 - 2.33 0.048 2321 -607.3 177.9 - - 2070 - - - - - - - - - 25.26 -
20561 370.5 7.4 918 20565 roll 0.49 - - 3372 - 2.25 0.057 921 -622.2 177.9 - - 2071 - - - - - - - - - 25.01 -
20596 368.5 7.2 919 20600 done 0.49 - - 3372 - 2.33 0.056 2323 601.7 177.9 - - 2070 - - - - - - - - - 25.02 -
20898 344.6 8.2 934 20904 roll 0.49 - - 3372 - 2.38 0.067 3734 592.9 177.9 - - 2070 - - - - - - - - - 24.83 -
20927 342.7 8.7 935 20936 done 0.49 - - 3382 - 2.33 0.048 2323 -605.6 177.9 - - 2070 - - - - - - - - - 25.23 -
21238 317.3 7.7 951 21244 roll 0.49 - - 3382 - 2.40 0.066 3734 587.9 177.9 - - 2070 - - - - - - - - - 24.83 -
21478 294.0 10.7 963 21484 done 0.49 0.15 0.148 3348 -226.7 2.33 0.047 2315 -609.0 177.9 - - 2070 - - - - - - - - 24.91 25.25 -
21799 275.8 5.2 979 21847 roll 0.51 - - 3348 - 2.28 0.054 913 -614.9 223.4 42.35 0.729 1882 -4.4 0.189 - - - - - - - 25.12 23.65
21948 267.9 5.5 986 21988 done 0.52 - - 3348 - 2.30 0.053 2327 614.8 261.9 34.22 0.693 1726 -4.6 0.198 - - - - - - - 25.32 23.65
22291 248.6 5.6 1003 22329 roll 0.54 - - 3348 - 2.40 0.067 3734 586.2 298.1 31.30 0.688 1577 -4.8 0.194 - - - - - - - 25.20 23.80
22468 236.7 6.8 1012 22479 done 0.54 - - 3347 - 2.28 0.046 2321 -619.7 303.5 5.25 0.527 1556 -4.0 0.202 - - - - - - - 25.47 23.85
22779 211.7 8.4 1027 22784 roll 0.54 - - 3347 - 2.38 0.067 3734 593.7 303.5 - - 1552 - - - - - - - - - 25.15 -
22906 200.7 9.2 1033 22910 done 0.54 - - 3347 - 2.30 0.046 2318 -615.7 303.5 - - 1551 - - - - - - - - - 25.47 -
23214 172.7 8.7 1053 23222 roll 0.54 - - 3346 - 2.35 0.067 3734 602.6 303.5 - - 1551 - - - - - - - - - 25.06 -
23314 163.7 9.2 1063 23322 done 0.54 - - 3345 - 2.28 0.046 2321 -619.7 303.5 - - 1550 - - - - - - - - - 25.45 -
23624 137.5 8.4 1084 23632 roll 0.54 - - 3345 - 2.38 0.066 3729 591.6 303.5 - - 1550 - - - - - - - - - 25.02 -
23753 126.2 8.7 1097 23762 done 0.54 - - 3345 - 2.28 0.046 2324 -616.2 303.5 - - 1550 - - - - - - - - - 25.42 -
24067 99.5 9.2 1148 24073 done 0.54 - - 3345 - - - 2324 - 303.5 - - 1550 - - - - - - - - - - -
24379 76.3 6.5 1209 24399 roll 0.54 - - 3345 - 2.38 0.067 3728 589.9 315.4 10.77 0.549 1507 -4.0 0.062 - - - - - - - 25.27 24.06
24432 72.3 7.8 1218 24439 done 0.54 - - 3345 - 2.22 0.046 2316 -636.0 315.4 - - 1506 - - - - - - - - - 25.56 -
24746 51.4 8.0 1279 24752 done 0.54 - - 3345 - - - 2316 - 315.4 - - 1505 - - - - - - - - - - -
25058 25.3 9.1 1340 25065 roll 0.54 - - 3345 - 2.22 0.053 917 -630.2 315.4 - - 1504 - - - - - - - - - 25.18 -
25211 12.1 8.6 1369 25219 done 0.54 - - 3345 - 2.25 0.053 2336 630.7 315.4 - - 1504 - - - - - - - - - 25.18 -
25313 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25313 begin surface coast
25371 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25372 begin surface
SM 2.03 - - - - -9.47 8.25 0.024 116 -391.4 0.20 0.073 2194 -710.0 317.17 - - 1501 - - - - - - - -