NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 763 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 191.93 of 350.00 AH used of 24V (45.16% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.8 deg, depth 2.73 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 61 VBD -0.59 - - 395 - - - 2405 - -116.8 -26.67 - 2120 - - - - - - - - - - -
68 3.1 -1.6 3 141 roll -0.59 12.32 0.353 3124 221.5 2.65 0.110 3815 532.1 -116.8 -46.30 - 3335 -26.2 - - - - - - - 13.67 13.99 14.40
287 22.6 -12.9 25 298 done -0.59 - - 3131 - 2.50 0.060 2408 -562.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.95 -
539 54.2 -12.3 50 549 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
789 82.8 -10.7 75 800 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
1041 105.3 -8.6 100 1051 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
1292 128.6 -8.8 125 1302 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
1543 148.9 -7.9 150 1553 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
1795 167.5 -7.1 175 1806 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2049 186.6 -7.5 200 2058 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2299 204.3 -7.2 225 2309 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2550 223.5 -7.7 250 2560 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2801 244.2 -8.4 275 2812 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.086 3801 537.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.78 -
2873 250.2 -8.3 282 2883 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.060 2388 -554.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.90 -
3194 273.7 -7.0 294 3203 done -0.59 - - 3125 - - - 2384 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3496 293.7 -6.7 304 3505 done -0.59 - - 3125 - - - 2383 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3794 315.9 -7.7 314 3804 done -0.59 - - 3125 - - - 2384 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4096 338.2 -7.2 324 4105 done -0.59 - - 3125 - - - 2384 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4394 358.1 -6.5 334 4404 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.087 3801 530.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.76 -
4456 361.9 -6.1 340 4466 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.060 2403 -559.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.87 -
4786 382.8 -6.5 353 4796 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5088 404.0 -7.4 363 5097 done -0.59 - - 3129 - - - 2402 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5387 425.7 -7.1 373 5396 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5688 447.8 -7.5 383 5698 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.087 3801 533.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.74 -
5749 452.5 -7.7 389 5759 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2389 -558.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.85 -
6081 477.4 -7.4 402 6090 done -0.59 - - 3125 - - - 2385 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6380 497.1 -6.2 412 6390 done -0.59 - - 3121 - - - 2385 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6681 514.6 -5.8 422 6691 roll -0.59 - - 3121 - 2.67 0.089 3800 530.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.74 -
6744 518.2 -5.8 428 6754 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.061 2404 -551.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.85 -
7076 536.4 -5.5 441 7086 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7375 555.1 -6.5 451 7385 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.089 3801 534.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.73 -
7436 559.2 -7.1 457 7446 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2392 -556.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.81 -
7767 581.0 -6.5 470 7776 done -0.59 - - 3125 - - - 2388 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
8069 598.8 -5.9 480 8078 done -0.59 - - 3125 - - - 2388 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8367 617.6 -6.4 490 8377 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.090 3802 529.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.75 -
8417 620.8 -6.6 495 8429 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.062 2403 -553.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.83 -
8734 640.4 -6.5 506 8743 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9028 661.7 -7.4 516 9038 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9329 681.1 -6.0 526 9339 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9628 698.2 -5.7 536 9638 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.090 3806 525.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.77 -
9700 702.3 -5.8 543 9711 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2402 -550.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.81 -
10027 719.5 -5.3 555 10036 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10325 736.2 -5.4 565 10335 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10628 751.3 -5.0 575 10638 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.090 3805 529.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.74 -
10689 754.7 -5.1 581 10699 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.063 2391 -554.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.80 -
11021 772.1 -5.4 594 11031 done -0.59 - - 3125 - - - 2386 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11325 788.9 -5.7 604 11334 done -0.59 - - 3125 - - - 2383 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11626 806.3 -6.1 614 11635 done -0.59 - - 3130 - - - 2386 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11924 825.3 -6.4 624 11934 roll -0.59 - - 3125 - 2.72 0.091 3802 520.6 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.76 -
11976 828.9 -6.7 629 11987 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.066 2403 -548.6 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.80 -
12290 849.5 -6.6 640 12299 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12591 867.8 -6.0 650 12600 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12890 884.6 -5.4 660 12900 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13191 900.1 -5.2 670 13200 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13490 915.8 -5.1 680 13500 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.091 3801 527.9 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.75 -
13561 919.9 -5.5 687 13572 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.064 2400 -549.4 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.78 -
13887 936.9 -5.2 699 13896 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
14188 954.1 -6.1 709 14198 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.075 990 -542.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.74 -
14238 957.7 -6.8 714 14249 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.075 2393 539.6 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.76 -
14554 977.0 -6.4 725 14564 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.092 3808 530.0 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.74 -
14604 980.7 -6.9 730 14615 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.065 2394 -548.1 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.76 -
14761 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14761 begin apogee
14774 990.1 -5.9 736 14887 done -0.25 0.40 0.158 3242 295.0 - - 2332 - - 106.55 1.894 2859 -4.3 0.441 - - - - - - 13.51 - 12.83
14890 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14890 begin climb
14894 993.5 - 740 15015 done 0.59 0.85 0.108 3514 320.0 - - 2333 - 116.8 113.12 1.880 2381 -4.2 0.435 - - - - - - 13.76 - 12.63
15305 971.0 7.1 754 15314 done 0.59 - - 3514 - - - 2332 - 116.8 - - 2383 - - - - - - - - - - -
15610 950.0 6.8 764 15619 done 0.60 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15911 930.0 6.7 774 15921 done 0.62 - - 3514 - - - 2332 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16211 909.5 6.8 784 16221 done 0.63 - - 3514 - - - 2333 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16509 887.8 7.4 794 16519 roll 0.63 - - 3514 - 2.62 0.091 3747 539.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.00 -
16559 883.5 8.1 799 16571 done 0.63 - - 3520 - 2.55 0.068 2328 -556.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.06 -
16875 860.4 7.3 810 16885 done 0.63 - - 3519 - - - 2327 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17176 839.9 6.6 820 17186 done 0.64 - - 3519 - - - 2328 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17474 820.6 6.3 830 17484 done 0.66 - - 3519 - - - 2326 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17776 802.7 6.0 840 17786 roll 0.69 - - 3520 - 2.55 0.085 928 -548.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.91 -
17887 795.3 6.3 851 17899 done 0.71 0.10 0.177 3554 340.0 2.55 0.075 2333 551.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - 13.95 13.98 -
18197 773.2 7.2 862 18207 roll 0.71 - - 3554 - 2.62 0.092 3735 535.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.89 -
18247 769.1 8.3 867 18259 done 0.71 - - 3558 - 2.55 0.068 2333 -549.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.98 -
18563 744.9 7.9 878 18573 done 0.71 - - 3562 - - - 2333 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18862 722.8 7.1 888 18872 roll 0.71 - - 3562 - 2.65 0.093 3735 529.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
18925 717.8 7.9 894 18935 done 0.71 - - 3563 - 2.55 0.069 2328 -551.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.95 -
19255 692.3 7.8 907 19266 roll 0.71 - - 3562 - 2.60 0.086 918 -542.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
19319 687.2 8.1 913 19329 done 0.71 - - 3562 - 2.58 0.074 2338 550.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
19650 659.1 8.5 926 19660 roll 0.71 - - 3562 - 2.62 0.092 3737 534.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
19700 654.4 9.4 931 19712 done 0.71 - - 3562 - 2.55 0.069 2335 -549.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
20015 627.9 8.5 942 20024 done 0.71 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20317 603.1 8.4 952 20327 done 0.71 - - 3562 - - - 2332 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20615 578.2 8.4 962 20624 done 0.71 - - 3562 - - - 2332 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20917 555.0 7.2 972 20926 done 0.71 - - 3566 - - - 2332 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
21215 535.1 6.3 982 21225 done 0.73 - - 3562 - - - 2332 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
21517 517.6 5.8 992 21527 done 0.76 - - 3562 - - - 2337 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
21815 500.1 5.9 1002 21825 roll 0.79 - - 3562 - 2.62 0.084 920 -540.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
21878 496.4 5.6 1008 21888 done 0.82 - - 3562 - 2.60 0.073 2338 545.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.89 -
22211 476.4 6.2 1021 22221 done 0.85 0.12 0.155 3605 358.3 - - 2337 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.00 - -
22513 454.7 7.2 1031 22523 roll 0.85 - - 3605 - 2.62 0.090 3737 534.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.80 -
22574 449.4 8.4 1037 22584 done 0.85 - - 3604 - 2.58 0.067 2320 -549.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.89 -
22905 424.1 8.0 1050 22915 roll 0.85 - - 3605 - 2.67 0.088 3738 531.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.79 -
22976 417.5 9.7 1057 22987 done 0.85 - - 3605 - 2.58 0.067 2322 -548.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.87 -
23297 390.0 8.4 1069 23307 done 0.85 - - 3605 - - - 2322 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
23603 365.9 7.9 1079 23612 done 0.85 - - 3605 - - - 2322 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
23902 342.9 7.6 1089 23912 roll 0.85 - - 3601 - 2.67 0.086 3743 532.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
23974 336.8 8.6 1096 23984 done 0.85 - - 3605 - 2.58 0.067 2329 -548.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
24295 312.2 7.6 1108 24307 roll 0.85 - - 3611 - 2.55 0.078 918 -553.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.69 -
24368 306.4 8.5 1115 24379 done 0.85 - - 3615 - 2.58 0.070 2335 549.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
24690 280.3 8.0 1127 24699 done 0.85 - - 3611 - - - 2334 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
24995 256.1 8.0 1137 25005 roll 0.85 - - 3617 - 2.60 0.086 3741 541.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
25075 249.3 8.1 1145 25086 done 0.85 - - 3617 - 2.55 0.064 2325 -555.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
25391 226.3 7.3 1176 25402 roll 0.85 - - 3617 - 2.58 0.080 924 -543.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
25444 222.6 6.9 1181 25455 done 0.85 - - 3617 - 2.58 0.070 2334 546.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
25698 204.7 6.8 1206 25709 roll 0.86 - - 3617 - 2.60 0.084 3737 539.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.79 -
25760 200.2 7.5 1212 25771 done 0.86 - - 3617 - 2.55 0.063 2329 -552.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
26012 182.3 6.9 1237 26022 done 0.86 - - 3618 - - - 2329 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
26264 163.7 7.4 1262 26275 roll 0.86 - - 3617 - 2.65 0.085 3740 532.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
26336 158.1 8.0 1269 26347 done 0.86 - - 3617 - 2.58 0.063 2322 -549.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.80 -
26588 141.8 5.2 1294 26637 done 0.89 - - 3617 - - - 2321 - 167.9 40.78 0.885 2168 -5.1 0.158 - - - - - - - - 13.47
26882 118.5 8.9 1323 26893 roll 0.89 - - 3617 - 2.53 0.079 917 -554.9 167.9 - - 2170 - - - - - - - - - 13.95 -
26915 115.4 8.5 1326 26926 done 0.89 - - 3617 - 2.53 0.068 2331 558.9 167.9 - - 2170 - - - - - - - - - 14.00 -
27168 96.6 7.7 1351 27180 roll 0.89 - - 3623 - 2.58 0.084 3739 545.7 167.9 - - 2170 - - - - - - - - - 13.91 -
27401 77.6 8.3 1374 27412 done 0.89 - - 3617 - 2.53 0.062 2330 -556.9 167.9 - - 2170 - - - - - - - - - 13.89 -
27653 61.7 5.4 1399 27664 roll 0.93 - - 3618 - 2.62 0.084 3748 541.2 167.9 - - 2170 - - - - - - - - - 13.89 -
27697 59.6 5.1 1403 27754 done 0.97 - - 3622 - 2.53 0.061 2323 -563.2 221.7 43.20 0.771 1950 -5.1 0.077 - - - - - - - 13.97 13.52
27996 44.4 5.7 1433 28006 roll 1.00 - - 3618 - 2.50 0.076 925 -559.2 221.7 - - 1950 - - - - - - - - - 13.88 -
28169 33.5 6.7 1450 28180 done 1.01 0.10 0.160 3659 410.0 2.50 0.067 2336 564.4 221.7 - - 1950 - - - - - - - - 13.95 14.00 -
28422 15.6 8.1 1475 28433 done 1.01 - - 3655 - - - 2327 - 221.7 - - 1950 - - - - - - - - - - -
28569 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28569 begin surface coast
28610 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28610 begin surface
SM 2.50 - - - - -9.11 9.38 0.051 386 41.2 0.10 0.161 2401 23950.0 350.04 55.85 0.093 1430 25.6 -0.070 - - - - - -