NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 752 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 188.66 of 350.00 AH used of 24V (46.10% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.8 deg, depth 2.75 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 62 VBD -0.59 - - 387 - - - 2414 - -116.8 -27.95 - 2172 - - - - - - - - - - -
68 3.1 -1.9 3 134 roll -0.59 12.50 0.361 3125 219.0 2.55 0.109 3811 547.8 -116.8 -42.80 - 3334 -27.1 - - - - - - - 13.68 14.00 14.41
366 33.2 -13.1 33 375 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.060 2389 -568.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.93 -
618 63.7 -11.4 58 625 done -0.59 - - 3125 - - - 2385 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
866 86.7 -8.7 83 874 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.085 3808 543.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.81 -
947 93.6 -8.3 91 956 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.058 2393 -566.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.88 -
1198 115.0 -8.6 116 1205 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
1447 136.4 -8.5 141 1455 done -0.59 - - 3125 - - - 2385 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1697 158.2 -9.4 166 1705 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.071 1000 -554.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.76 -
1738 162.2 -10.0 170 1747 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.069 2393 550.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
1988 182.5 -7.8 195 1997 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.086 3811 545.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.81 -
2124 192.5 -7.6 208 2133 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.057 2397 -565.6 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.92 -
2375 211.6 -7.3 233 2384 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2626 228.5 -6.9 258 2635 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.070 995 -554.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.81 -
2696 233.7 -7.6 265 2705 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.069 2405 552.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
2968 252.7 -7.1 290 2971 done -0.59 - - 3126 - - - 2405 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3266 275.2 -7.9 300 3273 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.088 3811 540.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.76 -
3336 280.7 -8.0 307 3344 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.060 2407 -561.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.82 -
3659 304.0 -6.7 319 3663 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3957 321.8 -6.0 329 3960 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4256 341.5 -6.7 339 4259 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4556 361.4 -6.5 349 4559 done -0.59 - - 3122 - - - 2403 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4857 383.8 -7.9 359 4860 done -0.59 - - 3122 - - - 2403 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5156 406.9 -7.6 369 5164 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.086 3809 536.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.76 -
5216 411.6 -8.0 375 5224 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.062 2388 -557.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
5549 436.6 -7.4 388 5552 done -0.59 - - 3124 - - - 2380 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5848 457.9 -6.8 398 5855 roll -0.59 - - 3130 - 2.67 0.087 3813 536.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.74 -
5936 463.9 -6.4 407 5943 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2389 -558.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.85 -
6271 484.2 -6.2 420 6275 done -0.59 - - 3125 - - - 2384 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6566 503.9 -6.5 430 6574 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.089 3815 530.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.69 -
6626 508.1 -6.8 436 6633 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.063 2405 -557.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.86 -
6961 530.0 -6.7 449 6965 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7256 551.0 -6.9 459 7259 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7556 570.3 -6.2 469 7559 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7856 588.9 -6.3 479 7864 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.089 3818 533.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.66 -
7917 592.8 -6.5 485 7926 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.062 2402 -555.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.83 -
8251 612.4 -5.7 498 8254 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8546 630.8 -6.6 508 8550 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8848 650.3 -6.6 518 8851 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9146 670.9 -6.8 528 9149 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9448 692.1 -7.3 538 9456 roll -0.59 - - 3130 - 2.65 0.090 3808 530.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.78 -
9516 697.3 -7.2 545 9524 done -0.59 - - 3123 - 2.55 0.065 2393 -554.9 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.81 -
9842 717.6 -6.1 557 9846 done -0.59 - - 3125 - - - 2391 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10137 734.4 -5.3 567 10140 done -0.59 - - 3125 - - - 2391 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10438 749.9 -4.9 577 10447 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.091 3805 529.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.72 -
10498 753.1 -5.0 583 10505 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.065 2398 -551.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.81 -
10833 770.8 -5.5 596 10836 done -0.59 - - 3124 - - - 2395 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11128 787.5 -5.5 606 11136 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.092 3808 529.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.75 -
11187 791.1 -5.9 612 11196 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.064 2404 -550.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.81 -
11524 810.7 -6.0 625 11527 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11818 829.5 -6.4 635 11822 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12119 849.7 -6.8 645 12122 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12417 868.2 -5.9 655 12421 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12719 885.4 -5.8 665 12727 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.092 3808 528.1 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.71 -
12809 890.4 -6.0 674 12817 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.065 2388 -550.4 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.79 -
13144 906.4 -4.8 687 13147 done -0.59 - - 3125 - - - 2384 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
13439 921.7 -5.1 697 13443 done -0.59 - - 3124 - - - 2384 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
13741 936.4 -4.9 707 13748 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.092 3808 527.4 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.73 -
13818 940.4 -4.8 715 13827 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.065 2403 -551.0 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.78 -
14134 956.1 -5.1 726 14137 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
14431 970.2 -3.7 736 14434 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
14605 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
14605 begin apogee
14616 970.2 - 742 14730 done -0.25 0.38 0.128 3242 310.5 - - 2312 - - 105.88 1.880 2857 -4.4 0.439 - - - - - - 13.64 - 12.82
14734 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14734 begin climb
14739 970.0 - 746 14871 roll 0.59 0.82 0.111 3519 337.8 2.67 0.081 918 -522.1 116.8 113.07 1.841 2378 -4.2 0.431 - - - - - - 13.76 13.66 12.65
14893 964.3 5.5 762 14903 done 0.63 - - 3521 - 2.58 0.074 2331 547.7 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.84 -
15214 941.8 7.1 774 15224 done 0.63 - - 3519 - - - 2329 - 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - - -
15520 920.9 6.8 784 15529 done 0.64 - - 3519 - - - 2327 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15819 900.6 6.7 794 15829 roll 0.65 - - 3519 - 2.60 0.092 3738 542.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.00 -
15861 897.3 7.1 798 15871 done 0.65 - - 3520 - 2.53 0.070 2329 -556.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.07 -
16182 875.4 6.7 810 16192 done 0.66 - - 3519 - - - 2329 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16487 855.2 7.1 820 16496 done 0.66 - - 3519 - - - 2328 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16786 833.4 7.2 830 16796 done 0.66 - - 3523 - - - 2329 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17087 812.9 6.7 840 17097 done 0.67 - - 3521 - - - 2329 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17386 792.3 6.8 850 17396 roll 0.69 - - 3519 - 2.65 0.093 3741 532.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.92 -
17437 788.3 7.7 855 17448 done 0.69 - - 3522 - 2.55 0.070 2333 -552.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.00 -
17751 767.0 7.1 866 17762 roll 0.69 - - 3522 - 2.58 0.084 919 -548.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
17823 761.6 7.2 873 17833 done 0.69 - - 3518 - 2.58 0.076 2329 546.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.96 -
18148 739.6 6.4 885 18159 roll 0.70 - - 3522 - 2.62 0.090 3737 537.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
18260 730.8 8.1 896 18271 done 0.70 - - 3522 - 2.55 0.069 2324 -554.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.94 -
18575 712.4 5.7 907 18585 done 0.74 0.12 0.151 3567 375.0 - - 2319 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.04 - -
18874 691.5 7.0 917 18884 roll 0.74 - - 3567 - 2.67 0.093 3736 530.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.83 -
18918 687.8 7.9 921 18928 done 0.74 - - 3575 - 2.55 0.068 2323 -554.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.96 -
19239 663.8 7.6 933 19249 roll 0.74 - - 3585 - 2.55 0.083 935 -544.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
19309 658.7 7.2 940 19319 done 0.74 - - 3585 - 2.55 0.074 2331 547.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
19630 633.6 8.0 952 19640 roll 0.74 - - 3585 - 2.65 0.092 3751 535.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.74 -
19692 628.0 9.6 958 19702 done 0.74 - - 3591 - 2.58 0.069 2334 -549.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
20022 601.0 7.8 971 20032 done 0.74 - - 3591 - - - 2334 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20328 578.1 7.7 981 20337 done 0.74 - - 3591 - - - 2334 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
20627 553.9 8.5 991 20636 done 0.74 - - 3592 - - - 2334 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20928 528.2 8.4 1001 20937 done 0.74 - - 3591 - - - 2334 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
21226 503.0 8.0 1011 21236 roll 0.74 - - 3593 - 2.60 0.082 916 -545.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.79 -
21289 497.9 7.9 1017 21300 done 0.74 0.15 0.264 3563 -200.0 2.58 0.073 2336 550.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.59 13.87 -
21621 474.9 6.8 1030 21630 done 0.74 - - 3562 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
21926 453.9 7.0 1040 21936 roll 0.74 - - 3563 - 2.62 0.080 912 -541.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
21996 448.3 7.4 1047 22006 done 0.74 - - 3568 - 2.58 0.073 2330 549.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
22317 426.8 6.4 1059 22327 roll 0.76 - - 3563 - 2.65 0.089 3749 535.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
22463 415.9 7.9 1073 22474 done 0.76 - - 3562 - 2.58 0.065 2321 -553.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.86 -
22774 396.6 5.9 1084 22784 roll 0.78 - - 3572 - 2.55 0.077 921 -549.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
22836 392.6 6.1 1090 22846 done 0.81 - - 3572 - 2.58 0.072 2338 549.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.86 -
23167 372.4 6.1 1103 23177 roll 0.83 - - 3573 - 2.62 0.088 3744 536.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.76 -
23228 368.0 7.4 1109 23238 done 0.83 - - 3579 - 2.55 0.066 2331 -554.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
23560 346.2 6.5 1122 23570 roll 0.85 - - 3580 - 2.65 0.088 3733 529.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.69 -
23630 340.9 7.8 1129 23640 done 0.85 - - 3588 - 2.55 0.065 2323 -552.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
23957 320.0 6.2 1141 23967 roll 0.87 - - 3592 - 2.58 0.080 922 -543.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.75 -
24067 313.0 5.7 1152 24078 done 0.90 - - 3592 - 2.60 0.072 2336 543.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.82 -
24384 295.2 5.9 1163 24394 roll 0.93 - - 3591 - 2.62 0.086 3740 535.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
24465 289.3 7.5 1171 24476 done 0.93 - - 3592 - 2.58 0.067 2330 -546.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
24779 268.8 6.6 1182 24789 done 0.95 0.12 0.141 3640 400.0 - - 2324 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.00 - -
25074 244.8 7.8 1196 25085 done 0.95 - - 3643 - - - 2324 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25327 223.6 8.3 1221 25337 done 0.95 - - 3643 - - - 2324 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25580 206.3 7.1 1246 25590 done 0.95 - - 3644 - - - 2324 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25831 188.5 7.0 1271 25842 roll 0.95 - - 3644 - 2.65 0.086 3741 534.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.79 -
25903 182.9 8.4 1278 25914 done 0.95 - - 3649 - 2.55 0.066 2328 -554.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
26156 166.9 5.6 1303 26166 done 0.98 - - 3643 - - - 2327 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
26409 151.8 6.1 1328 26419 roll 1.01 - - 3644 - 2.58 0.078 922 -544.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.78 -
26540 145.4 4.5 1341 26603 done 1.05 - - 3643 - 2.58 0.070 2340 549.6 183.4 52.88 0.874 2111 -4.9 0.159 - - - - - - - 13.83 13.43
26845 118.5 10.4 1371 26855 done 1.05 - - 3643 - - - 2340 - 183.4 - - 2108 - - - - - - - - - - -
27095 96.2 7.8 1396 27106 roll 1.05 - - 3640 - 2.58 0.086 3742 543.4 183.4 - - 2108 - - - - - - - - - 13.91 -
27227 83.9 10.1 1409 27239 done 1.05 - - 3644 - 2.53 0.064 2330 -558.1 183.4 - - 2112 - - - - - - - - - 13.95 -
27482 65.5 6.5 1434 27492 roll 1.07 - - 3643 - 2.55 0.077 916 -554.5 183.4 - - 2106 - - - - - - - - - 13.88 -
27725 54.5 4.0 1458 27798 done 1.13 0.12 0.141 3690 391.7 2.55 0.067 2330 554.5 262.9 61.78 0.749 1785 -5.2 0.073 - - - - - - 13.93 13.94 13.48
28042 24.1 10.9 1489 28054 roll 1.13 - - 3696 - 2.55 0.075 910 -556.9 262.9 - - 1781 - - - - - - - - - 13.93 -
28139 14.1 11.3 1498 28150 done 1.13 - - 3696 - 2.55 0.068 2340 560.8 262.9 - - 1782 - - - - - - - - - 13.97 -
28226 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28231 begin surface coast
28259 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28259 begin surface
SM 3.18 - - - - -9.11 9.62 0.063 390 40.5 0.10 0.168 2398 13680.0 350.04 37.97 0.096 1430 37.7 -0.128 - - - - - -