NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 741 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 186.30 of 350.00 AH used of 24V (46.77% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.2 deg, depth 2.67 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 61 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 71 VBD -0.59 - - 394 - - - 2400 - -116.8 -36.85 - 2378 - - - - - - - - - - -
78 3.3 -2.0 4 132 roll -0.59 12.52 0.363 3122 217.9 2.53 0.098 995 -555.3 -116.8 -27.80 - 3337 -34.5 - - - - - - - 13.66 14.02 14.42
282 27.5 -13.7 25 293 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.070 2398 554.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
534 57.6 -12.1 50 546 roll -0.59 - - 3122 - 2.60 0.085 3824 548.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.83 -
707 75.1 -10.3 67 717 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.058 2407 -566.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.94 -
959 100.6 -9.8 92 970 roll -0.59 - - 3122 - 2.53 0.069 985 -562.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.87 -
1021 106.2 -9.3 98 1032 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.067 2409 558.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.83 -
1274 129.3 -8.3 123 1284 roll -0.59 - - 3123 - 2.55 0.084 3809 549.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.81 -
1445 143.2 -8.0 140 1455 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.058 2399 -570.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.94 -
1697 162.7 -7.8 165 1708 roll -0.59 - - 3122 - 2.55 0.070 991 -552.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.84 -
1739 166.1 -7.8 169 1750 done -0.59 - - 3123 - 2.55 0.068 2407 555.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
1992 185.0 -7.0 194 2003 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.085 3818 546.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.81 -
2084 191.6 -7.1 203 2095 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.059 2402 -566.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.91 -
2336 209.8 -7.4 228 2346 roll -0.59 - - 3122 - 2.53 0.068 989 -558.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.72 -
2409 215.7 -8.4 235 2419 done -0.59 - - 3118 - 2.55 0.069 2402 554.1 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 13.84 -
2661 235.1 -7.7 260 2672 roll -0.59 - - 3122 - 2.60 0.086 3816 543.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.77 -
2777 244.2 -7.8 271 2788 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.060 2399 -560.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.90 -
3038 264.7 -7.8 285 3048 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.071 984 -548.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.79 -
3088 268.9 -8.7 290 3100 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.067 2396 553.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.85 -
3404 293.5 -8.0 301 3414 roll -0.59 - - 3122 - 2.60 0.085 3813 545.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.75 -
3514 303.2 -8.1 312 3525 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.061 2394 -560.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.85 -
3831 328.4 -8.2 323 3840 done -0.59 - - 3122 - - - 2393 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4125 351.0 -7.5 333 4135 done -0.59 - - 3128 - - - 2392 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
4427 373.5 -7.5 343 4436 done -0.59 - - 3122 - - - 2392 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4725 393.8 -6.4 353 4735 roll -0.59 - - 3123 - 2.65 0.088 3811 535.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.71 -
4788 397.8 -6.4 359 4798 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.062 2403 -556.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.85 -
5119 419.2 -6.3 372 5129 roll -0.59 - - 3122 - 2.55 0.071 991 -553.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.76 -
5161 422.1 -6.9 376 5171 done -0.59 - - 3122 - 2.58 0.070 2403 547.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.80 -
5482 442.1 -6.4 388 5492 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.089 3815 538.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.70 -
5563 447.4 -6.6 396 5574 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.063 2395 -556.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.80 -
5877 467.1 -6.4 407 5886 done -0.59 - - 3122 - - - 2393 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6174 486.8 -6.6 417 6184 roll -0.59 - - 3122 - 2.55 0.073 1002 -545.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.71 -
6224 490.4 -7.1 422 6236 done -0.59 - - 3122 - 2.58 0.073 2404 543.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.76 -
6541 510.3 -6.4 433 6551 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.089 3805 534.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.69 -
6642 517.6 -7.0 443 6652 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.064 2394 -553.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.77 -
6970 538.4 -6.1 455 6980 done -0.59 - - 3122 - - - 2392 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7263 555.2 -5.5 465 7272 done -0.59 - - 3122 - - - 2393 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7564 572.4 -5.9 475 7574 done -0.59 - - 3122 - - - 2392 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
7867 589.1 -5.3 485 7876 done -0.59 - - 3122 - - - 2392 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8165 606.1 -6.3 495 8175 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.076 989 -543.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.71 -
8226 610.3 -6.9 501 8236 done -0.59 - - 3122 - 2.60 0.075 2395 540.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.74 -
8556 631.6 -6.3 514 8566 roll -0.59 - - 3122 - 2.65 0.090 3811 534.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.71 -
8648 638.0 -7.1 523 8658 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.065 2404 -551.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.78 -
8978 659.9 -6.7 536 8988 done -0.59 - - 3122 - - - 2403 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9278 679.3 -6.4 546 9288 done -0.59 - - 3122 - - - 2403 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9580 697.6 -6.2 556 9590 roll -0.59 - - 3122 - 2.67 0.089 3819 530.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.72 -
9630 700.9 -6.3 561 9641 done -0.59 - - 3122 - 2.58 0.063 2398 -550.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.78 -
9945 719.5 -6.0 572 9956 roll -0.59 - - 3122 - 2.60 0.074 992 -540.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.64 -
10006 723.9 -7.1 578 10017 done -0.59 - - 3122 - 2.60 0.074 2396 540.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.73 -
10338 744.1 -6.2 591 10348 roll -0.59 - - 3122 - 2.67 0.090 3818 532.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.71 -
10399 747.9 -6.3 597 10409 done -0.59 - - 3122 - 2.60 0.064 2392 -548.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.77 -
10730 767.4 -5.7 610 10739 done -0.59 - - 3122 - - - 2389 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10965 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
10965 begin apogee
10976 768.8 - 618 11089 done -0.25 0.38 0.121 3242 315.8 - - 2330 - - 103.88 1.625 2856 -4.5 0.412 - - - - - - 13.64 - 12.95
11091 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11092 begin climb
11098 768.6 - 622 11222 roll 0.59 0.82 0.106 3519 337.8 2.60 0.080 921 -541.9 116.8 108.10 1.600 2379 -4.4 0.406 - - - - - - 13.84 13.78 12.81
11347 757.9 6.8 647 11357 done 0.60 - - 3519 - 2.55 0.075 2341 556.9 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.02 -
11668 736.0 6.9 659 11679 roll 0.60 - - 3519 - 2.55 0.092 3735 546.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.00 -
11761 729.0 8.2 668 11771 done 0.60 - - 3519 - 2.50 0.070 2340 -558.0 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.05 -
12092 706.2 6.7 681 12102 roll 0.61 - - 3520 - 2.55 0.081 915 -558.8 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.96 -
12194 699.4 6.7 691 12204 done 0.63 - - 3520 - 2.55 0.073 2332 555.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.02 -
12518 678.1 7.0 703 12528 roll 0.63 - - 3520 - 2.58 0.090 3737 544.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.93 -
12590 672.3 8.5 710 12600 done 0.63 - - 3519 - 2.53 0.068 2325 -558.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.01 -
12911 650.7 6.3 722 12920 done 0.65 - - 3519 - - - 2324 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
13216 630.6 6.5 732 13226 done 0.66 - - 3520 - - - 2324 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
13516 611.2 6.2 742 13526 roll 0.69 - - 3520 - 2.65 0.090 3743 535.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.90 -
13617 604.2 6.5 752 13627 done 0.70 - - 3520 - 2.55 0.070 2332 -553.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.95 -
13938 585.6 5.5 764 13949 roll 0.74 0.12 0.146 3575 458.3 2.58 0.080 917 -548.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - 14.07 13.86 -
14066 576.3 8.0 776 14076 done 0.74 - - 3576 - 2.58 0.073 2339 551.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.92 -
14396 550.2 7.5 789 14406 roll 0.74 - - 3583 - 2.62 0.083 912 -544.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.81 -
14416 548.5 7.6 791 14427 done 0.74 - - 3583 - 2.58 0.075 2330 549.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
14732 526.2 7.0 802 14742 roll 0.74 - - 3588 - 2.60 0.081 918 -543.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
14763 523.7 7.0 805 14773 done 0.74 - - 3588 - 2.58 0.074 2338 550.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.92 -
15094 501.2 6.6 818 15103 done 0.75 - - 3588 - - - 2338 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
15398 481.0 6.7 828 15408 roll 0.77 - - 3588 - 2.60 0.090 3737 538.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.81 -
15440 477.7 7.5 832 15450 done 0.77 - - 3592 - 2.55 0.068 2329 -552.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.91 -
15761 454.5 7.1 844 15771 roll 0.77 - - 3591 - 2.58 0.084 919 -546.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.80 -
15813 450.6 7.2 849 15823 done 0.77 - - 3592 - 2.58 0.073 2330 546.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.86 -
16127 428.5 7.4 860 16137 roll 0.77 - - 3592 - 2.60 0.081 915 -544.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.78 -
16198 423.2 6.9 867 16208 done 0.77 - - 3592 - 2.58 0.073 2331 548.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
16523 400.4 7.1 879 16533 roll 0.77 - - 3592 - 2.60 0.087 3738 541.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.77 -
16593 394.7 8.1 886 16603 done 0.77 - - 3592 - 2.55 0.068 2329 -552.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
16915 370.5 7.5 898 16925 roll 0.77 - - 3602 - 2.60 0.080 914 -544.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.73 -
16985 365.0 7.9 905 16995 done 0.77 - - 3602 - 2.58 0.072 2331 549.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
17306 341.2 7.2 917 17316 roll 0.77 - - 3602 - 2.62 0.087 3746 540.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
17428 331.4 8.6 929 17438 done 0.77 - - 3602 - 2.60 0.067 2322 -547.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
17758 307.5 6.9 942 17768 done 0.77 - - 3602 - - - 2319 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18064 287.0 6.8 952 18075 roll 0.78 - - 3602 - 2.67 0.086 3738 531.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
18105 283.7 7.0 956 18115 done 0.78 - - 3604 - 2.55 0.067 2330 -552.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
18427 263.2 6.3 968 18437 roll 0.80 - - 3600 - 2.65 0.087 3742 532.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
18458 261.0 6.4 971 18468 done 0.82 - - 3603 - 2.58 0.067 2321 -550.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
18770 241.8 5.4 992 18781 roll 0.85 - - 3605 - 2.58 0.080 925 -541.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.75 -
18832 238.0 6.1 998 18843 done 0.88 - - 3605 - 2.58 0.072 2340 548.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
19084 222.2 6.6 1023 19096 roll 0.89 - - 3605 - 2.60 0.086 3739 538.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
19206 213.1 7.5 1035 19218 done 0.89 - - 3605 - 2.55 0.068 2338 -549.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.82 -
19461 196.2 5.8 1060 19471 done 0.92 - - 3605 - - - 2337 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19713 183.5 4.7 1085 19772 roll 0.97 - - 3605 - 2.60 0.080 918 -545.8 178.8 49.60 0.930 2126 -5.0 0.189 - - - - - - - 14.13 13.40
19797 178.3 7.2 1093 19808 done 0.97 - - 3605 - 2.53 0.070 2337 560.9 178.8 - - 2124 - - - - - - - - - 14.09 -
20048 157.6 7.5 1118 20058 done 0.97 - - 3605 - - - 2336 - 178.8 - - 2126 - - - - - - - - - - -
20299 137.8 7.9 1143 20310 roll 0.97 - - 3605 - 2.55 0.086 3737 549.4 178.8 - - 2124 - - - - - - - - - 13.87 -
20341 134.2 8.6 1147 20353 done 0.97 - - 3605 - 2.53 0.066 2320 -560.1 178.8 - - 2127 - - - - - - - - - 13.99 -
20594 113.0 7.7 1172 20605 roll 0.97 - - 3605 - 2.62 0.085 3747 544.7 178.8 - - 2126 - - - - - - - - - 13.90 -
20677 106.5 8.0 1180 20688 done 0.97 - - 3606 - 2.53 0.066 2327 -561.3 178.8 - - 2126 - - - - - - - - - 13.95 -
20931 90.2 6.0 1205 20942 roll 1.00 0.12 0.140 3671 541.7 2.55 0.074 918 -552.5 178.8 - - 2127 - - - - - - - - 14.05 13.90 -
20997 86.0 6.8 1211 21008 done 1.01 - - 3672 - 2.55 0.070 2338 556.9 178.8 - - 2127 - - - - - - - - - 13.95 -
21250 67.4 6.1 1236 21261 roll 1.03 - - 3682 - 2.58 0.074 916 -551.2 178.8 - - 2127 - - - - - - - - - 13.90 -
21392 58.1 6.3 1250 21403 done 1.05 - - 3682 - 2.55 0.069 2339 558.0 178.8 - - 2130 - - - - - - - - - 13.93 -
21645 51.2 3.0 1275 21735 roll 1.12 - - 3693 - 2.60 0.075 918 -546.5 283.0 79.57 0.741 1700 -5.4 0.072 - - - - - - - 14.13 13.47
21970 22.8 10.4 1307 21982 done 1.12 - - 3691 - 2.53 0.070 2327 556.9 283.0 - - 1701 - - - - - - - - - 13.98 -
22129 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22129 begin surface coast
22160 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22160 begin surface
SM 3.27 - - - - -9.10 9.55 0.060 394 41.3 0.12 0.150 2403 11441.7 350.04 28.92 0.094 1431 49.5 -0.176 - - - - - -