NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 739 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 104.01 of 150.00 AH used of 24V (30.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 78.34 of 100.00 AH used of 10V (21.66% remains)
• Surface angle -78.2 deg, depth 2.24 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 367.21, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 46 s, HDOP was 5.4 m • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 77 VBD -0.47 - - 107 - - - 2198 - -136.3 -56.05 - 2520 - - - - - - - - - - -
80 3.1 -2.6 10 124 roll -0.47 11.68 0.213 3039 251.0 2.22 0.063 796 -631.5 -136.3 -23.52 - 3351 -35.3 - - - - - - - 24.49 25.36 26.26
200 17.3 -12.7 31 207 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.052 2203 633.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.28 -
513 62.6 -14.1 92 520 done -0.47 - - 3031 - - - 2203 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
825 99.5 -10.0 153 831 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.062 3618 615.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.11 -
855 102.5 -9.6 158 862 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.044 2201 -644.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
1167 131.7 -8.4 201 1175 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.050 802 -621.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.27 -
1237 137.9 -8.7 208 1247 done -0.47 0.08 0.112 3038 225.0 2.25 0.050 2200 621.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.10 25.28 -
1547 161.3 -7.6 229 1555 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.062 3608 604.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.08 -
1566 162.8 -7.7 231 1575 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.043 2185 -624.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
1877 188.2 -8.2 252 1879 done -0.47 - - 3030 - - - 2185 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2181 212.3 -8.0 270 2183 done -0.47 - - 3030 - - - 2185 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2482 238.1 -8.6 285 2487 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.050 798 -624.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.25 -
2542 243.5 -9.1 288 2547 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.050 2199 622.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.25 -
2861 272.8 -9.0 304 2862 done -0.47 - - 3021 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3163 297.1 -7.9 319 3167 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.063 3614 615.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.04 -
3212 300.3 -8.0 321 3221 done -0.47 0.08 0.103 3041 375.0 2.25 0.042 2194 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.27 25.48 -
3522 321.7 -6.8 337 3523 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3822 344.4 -8.0 352 3824 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4121 368.0 -8.0 367 4123 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4421 391.3 -7.8 382 4423 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4722 415.1 -7.9 394 4727 roll -0.47 - - 3033 - 2.38 0.064 3607 594.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.98 -
4759 417.6 -8.0 395 4763 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.045 2201 -616.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.41 -
5071 444.6 -8.6 406 5073 done -0.47 - - 3033 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5371 470.4 -8.8 416 5377 roll -0.47 - - 3023 - 2.38 0.064 3614 594.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.96 -
5420 473.0 -8.8 417 5430 done -0.47 - - 3023 - 2.30 0.045 2193 -617.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
5731 502.8 -8.6 428 5737 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.052 797 -612.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.13 -
5779 505.5 -8.6 429 5784 done -0.47 - - 3014 - 2.30 0.053 2200 610.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.15 -
6083 533.4 -8.7 439 6087 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.064 3612 600.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.94 -
6119 536.1 -8.7 440 6124 done -0.47 0.15 0.116 3049 300.0 2.28 0.045 2204 -617.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.18 25.38 -
6433 555.4 -5.6 451 6438 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.065 3614 592.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.91 -
6464 557.3 -5.7 452 6468 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.044 2192 -623.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
6793 576.3 -5.7 463 6794 done -0.47 - - 3040 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7093 592.9 -5.4 473 7094 done -0.47 - - 3041 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7394 608.9 -5.3 483 7399 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.066 3603 593.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.89 -
7441 610.7 -5.5 484 7445 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.046 2201 -614.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.35 -
7743 630.6 -6.4 494 7744 done -0.47 - - 3031 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8044 649.7 -6.2 504 8045 done -0.47 - - 3031 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8343 669.4 -6.5 514 8344 done -0.47 - - 3031 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8643 687.0 -5.8 524 8648 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.066 3605 590.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.87 -
8712 690.7 -5.9 526 8718 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.047 2191 -614.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.32 -
9034 710.2 -6.0 537 9038 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.067 3608 603.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.85 -
9081 711.9 -5.8 538 9085 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.047 2195 -614.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.31 -
9383 731.1 -5.8 548 9389 roll -0.47 0.12 0.135 3041 233.3 2.40 0.066 3607 588.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.96 24.83 -
9414 732.5 -5.6 549 9418 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.047 2191 -629.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.29 -
9743 745.4 -3.7 560 9744 done -0.47 - - 3040 - - - 2189 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10043 756.6 -4.0 570 10049 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.066 3608 591.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.82 -
10092 757.8 -4.0 571 10101 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2197 -613.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
10403 773.3 -4.9 582 10404 done -0.47 - - 3031 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10703 790.3 -5.9 592 10708 roll -0.47 - - 3022 - 2.40 0.067 3605 586.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.80 -
10734 792.1 -5.8 593 10738 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.047 2194 -627.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
11063 814.6 -7.1 604 11064 done -0.47 - - 3021 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11363 834.3 -6.4 614 11368 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.067 3607 589.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.79 -
11412 836.1 -6.1 615 11422 done -0.47 0.12 0.119 3049 308.3 2.30 0.047 2199 -612.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.12 25.26 -
11723 851.6 -4.6 626 11724 done -0.47 - - 3048 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12023 865.7 -4.4 636 12028 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3601 589.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.76 -
12062 867.3 -4.6 637 12068 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.047 2194 -611.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.25 -
12383 884.6 -5.2 648 12384 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12683 899.9 -5.0 658 12688 roll -0.47 - - 3032 - 2.40 0.067 3605 588.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.74 -
12732 901.2 -4.9 659 12741 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.048 2198 -611.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.24 -
13043 916.7 -4.6 670 13044 done -0.47 - - 3032 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13343 930.1 -4.6 680 13348 roll -0.47 - - 3022 - 2.40 0.067 3608 587.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.73 -
13382 931.6 -4.7 681 13388 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.048 2202 -611.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.21 -
13703 950.5 -5.8 692 13704 done -0.47 - - 3022 - - - 2201 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
14003 966.8 -5.3 702 14004 done -0.47 - - 3022 - - - 2201 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
14304 981.8 -5.2 712 14309 roll -0.47 - - 3013 - 2.40 0.068 3608 586.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.71 -
14351 983.5 -5.4 713 14355 done -0.47 - - 3013 - 2.33 0.048 2189 -609.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.20 -
14440 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14440 begin apogee
14447 990.4 -6.2 716 14576 done -0.22 0.32 0.107 3125 350.0 - - 2332 - - 125.70 1.153 2794 -4.4 0.426 - - - - - - 25.34 - 22.52
14577 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14577 begin climb
14581 992.8 - 720 14719 done 0.47 0.62 0.073 3342 350.0 - - 2332 - 136.3 134.65 1.118 2238 -4.1 0.415 - - - - - - 24.36 - 21.73
15003 963.1 8.6 735 15008 roll 0.47 - - 3343 - 2.35 0.069 3726 593.2 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.28 -
15032 960.2 8.8 736 15038 done 0.47 - - 3353 - 2.30 0.050 2321 -610.9 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.48 -
15364 930.7 8.9 747 15368 roll 0.47 - - 3364 - 2.28 0.057 924 -612.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.41 -
15430 925.4 9.0 749 15435 done 0.47 - - 3363 - 2.30 0.057 2321 607.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.41 -
15743 893.8 9.9 760 15748 roll 0.47 - - 3364 - 2.35 0.068 3729 599.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.27 -
15792 890.7 10.0 761 15802 done 0.47 - - 3374 - 2.30 0.050 2318 -613.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.52 -
16103 858.1 9.8 772 16109 roll 0.47 - - 3374 - 2.40 0.068 3740 592.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.22 -
16133 854.7 10.1 773 16139 done 0.47 0.15 0.149 3346 -186.7 2.30 0.050 2329 -613.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.23 25.50 -
16464 828.1 7.7 784 16468 roll 0.47 - - 3354 - 2.30 0.057 915 -614.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.30 -
16493 826.0 7.5 785 16499 done 0.47 - - 3354 - 2.33 0.057 2325 605.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.30 -
16823 799.9 8.0 796 16824 done 0.47 - - 3354 - - - 2325 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17124 774.4 8.8 806 17125 done 0.47 - - 3354 - - - 2325 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17423 748.0 8.8 816 17424 done 0.47 - - 3354 - - - 2325 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17723 722.8 8.2 826 17729 roll 0.47 - - 3354 - 2.38 0.068 3737 593.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.08 -
17783 717.3 8.6 828 17789 done 0.47 - - 3364 - 2.33 0.050 2311 -612.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.41 -
18114 691.0 7.7 839 18118 roll 0.47 - - 3375 - 2.28 0.058 921 -609.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.20 -
18143 688.7 7.8 840 18148 done 0.47 - - 3375 - 2.33 0.057 2327 603.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.20 -
18473 663.0 7.7 851 18474 done 0.47 - - 3375 - - - 2327 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18774 639.6 7.9 861 18775 done 0.47 - - 3375 - - - 2326 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19073 615.9 7.9 871 19074 done 0.47 - - 3375 - - - 2327 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19373 593.1 7.5 881 19379 roll 0.47 - - 3375 - 2.40 0.068 3748 592.1 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 24.99 -
19411 590.5 7.6 882 19416 done 0.47 0.15 0.142 3346 -193.3 2.33 0.050 2326 -610.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.08 25.35 -
19725 571.1 5.6 893 19761 roll 0.49 - - 3346 - 2.38 0.067 3737 592.9 172.1 31.20 0.909 2091 -4.2 0.296 - - - - - - - 25.12 23.53
19782 568.3 5.5 895 19823 done 0.50 - - 3353 - 2.33 0.049 2322 -607.3 211.0 36.00 0.870 1933 -4.4 0.324 - - - - - - - 25.36 23.33
20126 544.7 6.6 906 20140 roll 0.51 - - 3363 - 2.30 0.057 927 -606.5 220.6 9.15 0.783 1893 -4.4 0.344 - - - - - - - 25.41 23.77
20185 540.7 6.5 908 20204 done 0.51 - - 3362 - 2.30 0.057 2331 610.4 233.6 13.32 0.821 1840 -4.0 0.296 - - - - - - - 25.41 23.72
20504 517.8 7.1 918 20510 roll 0.51 - - 3363 - 2.35 0.068 3740 599.6 233.6 - - 1836 - - - - - - - - - 25.22 -
20535 515.4 7.4 919 20540 done 0.51 - - 3372 - 2.28 0.049 2335 -616.2 233.6 - - 1835 - - - - - - - - - 25.48 -
20865 488.4 8.3 930 20870 roll 0.51 - - 3382 - 2.30 0.057 912 -618.7 233.6 - - 1835 - - - - - - - - - 25.29 -
20924 483.5 8.3 932 20930 done 0.51 - - 3383 - 2.33 0.056 2325 606.4 233.6 - - 1834 - - - - - - - - - 25.29 -
21255 452.9 9.4 943 21260 roll 0.51 - - 3383 - 2.35 0.068 3732 598.7 233.6 - - 1834 - - - - - - - - - 25.13 -
21284 449.7 9.8 944 21290 done 0.51 0.12 0.143 3358 -208.3 2.30 0.049 2324 -612.2 233.6 - - 1834 - - - - - - - - 25.25 25.44 -
21614 424.2 7.5 955 21620 roll 0.51 - - 3366 - 2.33 0.057 908 -607.7 233.6 - - 1833 - - - - - - - - - 25.22 -
21663 421.9 7.5 956 21672 done 0.51 - - 3366 - 2.33 0.055 2325 608.2 233.6 - - 1833 - - - - - - - - - 25.25 -
21984 395.3 7.9 968 21985 done 0.51 - - 3366 - - - 2325 - 233.6 - - 1833 - - - - - - - - - - -
22284 371.6 8.1 983 22285 done 0.51 - - 3366 - - - 2325 - 233.6 - - 1833 - - - - - - - - - - -
22585 346.4 8.6 998 22590 roll 0.51 - - 3375 - 2.30 0.057 922 -610.0 233.6 - - 1832 - - - - - - - - - 25.18 -
22612 344.8 8.5 999 22616 done 0.51 - - 3376 - 2.33 0.055 2332 605.2 233.6 - - 1832 - - - - - - - - - 25.18 -
22914 315.9 9.6 1014 22916 done 0.51 - - 3375 - - - 2332 - 233.6 - - 1832 - - - - - - - - - - -
23215 288.8 8.4 1029 23220 roll 0.51 - - 3385 - 2.33 0.057 918 -606.9 233.6 - - 1832 - - - - - - - - - 25.14 -
23255 285.6 8.2 1031 23260 done 0.51 - - 3384 - 2.30 0.056 2322 610.4 233.6 - - 1833 - - - - - - - - - 25.16 -
23574 259.0 8.3 1047 23580 roll 0.51 - - 3385 - 2.38 0.067 3737 594.5 233.6 - - 1832 - - - - - - - - - 24.98 -
23636 253.3 9.4 1050 23640 done 0.51 0.12 0.141 3361 -200.0 2.25 0.048 2318 -630.7 233.6 - - 1832 - - - - - - - - 25.15 25.35 -
23954 230.6 7.4 1066 23960 roll 0.51 - - 3369 - 2.28 0.057 924 -611.4 233.6 - - 1832 - - - - - - - - - 25.11 -
24074 221.3 8.0 1072 24080 done 0.51 - - 3369 - 2.33 0.054 2335 605.6 233.6 - - 1832 - - - - - - - - - 25.15 -
24395 194.5 8.1 1089 24403 roll 0.51 - - 3369 - 2.35 0.067 3732 594.5 233.6 - - 1832 - - - - - - - - - 24.96 -
24434 191.0 9.0 1093 24444 done 0.51 - - 3377 - 2.30 0.047 2318 -614.8 233.6 - - 1832 - - - - - - - - - 25.34 -
24746 165.7 7.8 1114 24753 roll 0.51 - - 3388 - 2.25 0.057 915 -623.6 233.6 - - 1832 - - - - - - - - - 25.10 -
24774 163.4 7.8 1117 24784 done 0.51 - - 3388 - 2.33 0.054 2326 605.6 233.6 - - 1832 - - - - - - - - - 25.13 -
25085 137.8 8.3 1138 25093 roll 0.51 - - 3397 - 2.30 0.055 922 -610.4 233.6 - - 1832 - - - - - - - - - 25.11 -
25115 135.4 8.0 1141 25125 done 0.51 0.10 0.099 3360 -370.0 2.30 0.054 2324 609.6 233.6 - - 1831 - - - - - - - - 24.97 25.13 -
25426 116.1 5.8 1170 25462 roll 0.52 - - 3365 - 2.33 0.054 921 -602.1 264.1 26.30 0.621 1716 -4.4 0.092 - - - - - - - 25.27 23.84
25496 111.7 6.2 1182 25521 done 0.53 - - 3365 - 2.25 0.054 2334 628.0 284.0 18.17 0.603 1635 -4.5 0.093 - - - - - - - 25.33 23.81
25828 91.4 5.5 1246 25870 roll 0.55 - - 3365 - 2.35 0.066 3727 592.8 321.1 31.55 0.598 1484 -4.8 0.083 - - - - - - - 25.26 23.91
25894 87.7 6.1 1257 25920 done 0.55 - - 3365 - 2.22 0.047 2315 -636.0 343.1 19.65 0.553 1394 -4.6 0.082 - - - - - - - 25.46 23.87
26228 69.3 6.2 1321 26254 roll 0.56 - - 3365 - 2.22 0.052 916 -630.2 364.7 18.70 0.572 1305 -4.8 0.065 - - - - - - - 25.41 23.98
26483 46.9 9.7 1370 26490 done 0.56 - - 3365 - 2.22 0.052 2326 635.1 364.7 - - 1301 - - - - - - - - - 25.34 -
26797 16.5 9.8 1431 26803 done 0.56 - - 3365 - - - 2326 - 364.7 - - 1300 - - - - - - - - - - -
26924 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26924 begin surface coast
26968 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26968 begin surface
SM 2.39 - - - - -9.47 8.38 0.029 106 -388.9 0.20 0.073 2187 -695.0 367.21 - - 1297 - - - - - - - -