NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 735 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 184.55 of 350.00 AH used of 24V (47.27% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.9 deg, depth 2.69 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 61 VBD -0.59 - - 393 - - - 2413 - -116.8 -26.98 - 2141 - - - - - - - - - - -
68 3.0 -1.8 3 135 roll -0.59 12.38 0.354 3128 220.9 2.60 0.107 3813 538.5 -116.8 -44.85 - 3335 -26.6 - - - - - - - 13.69 14.00 14.42
371 31.6 -12.1 33 383 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.060 2404 -563.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.88 -
624 62.7 -10.5 58 635 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.084 3805 538.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.83 -
866 86.9 -9.3 82 876 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.059 2389 -566.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.82 -
1117 109.4 -9.6 107 1127 done -0.59 - - 3128 - - - 2384 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1369 132.1 -9.4 132 1380 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.085 3800 540.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.80 -
1420 136.8 -8.8 137 1432 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.058 2401 -566.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.86 -
1674 158.6 -8.5 162 1684 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.069 992 -556.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
1725 163.1 -8.8 167 1736 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.068 2395 554.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.89 -
1976 181.3 -6.7 192 1987 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.084 3820 548.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.78 -
2092 189.3 -7.0 203 2103 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.057 2401 -560.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.91 -
2345 207.3 -7.1 228 2355 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2597 226.2 -7.5 253 2609 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.068 990 -553.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.82 -
2639 229.7 -8.1 257 2651 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.069 2403 554.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
2893 247.9 -7.0 282 2904 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.086 3820 545.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.76 -
2974 254.0 -7.3 290 2985 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.059 2402 -560.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.87 -
3290 276.2 -7.3 301 3300 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.084 3805 539.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.74 -
3329 279.6 -7.5 305 3340 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.060 2387 -560.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.89 -
3656 304.2 -7.8 317 3666 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.086 3809 536.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.64 -
3706 308.7 -8.2 322 3717 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.060 2393 -559.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
4022 332.3 -7.7 333 4031 done -0.59 - - 3126 - - - 2390 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4317 353.5 -6.9 343 4327 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.086 3809 535.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.73 -
4369 357.0 -7.3 348 4379 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.061 2400 -556.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
4683 376.9 -6.3 359 4693 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.070 991 -552.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.76 -
4724 379.9 -6.6 363 4734 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.070 2399 545.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.80 -
5049 400.3 -6.6 375 5059 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.087 3810 538.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.69 -
5121 405.7 -7.1 382 5131 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.062 2402 -552.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.81 -
5442 428.1 -7.1 394 5451 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5743 449.4 -7.0 404 5752 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6042 469.6 -6.6 414 6052 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.087 3813 529.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.70 -
6112 474.4 -7.0 421 6123 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.063 2391 -551.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.81 -
6439 493.9 -5.9 433 6448 done -0.59 - - 3128 - - - 2387 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6739 509.9 -5.2 443 6748 done -0.59 - - 3128 - - - 2388 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7038 525.8 -5.3 453 7047 done -0.59 - - 3128 - - - 2387 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7335 541.5 -5.3 463 7345 done -0.59 - - 3128 - - - 2387 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
7634 558.3 -5.7 473 7644 roll -0.59 - - 3128 - 2.70 0.089 3809 526.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.71 -
7717 563.1 -6.0 481 7728 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.064 2403 -551.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.80 -
8030 581.9 -6.0 492 8040 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8327 600.1 -6.0 502 8336 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8625 618.7 -6.3 512 8634 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8927 637.8 -6.8 522 8936 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9225 657.9 -6.8 532 9234 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9527 678.7 -6.9 542 9537 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.089 3807 526.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.74 -
9588 683.0 -7.0 548 9598 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.065 2402 -544.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.78 -
9918 705.8 -7.0 561 9929 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.074 981 -542.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.70 -
9959 708.8 -7.2 565 9969 done -0.59 - - 3128 - 2.60 0.071 2395 543.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.72 -
10285 731.0 -6.9 577 10295 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.090 3821 534.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.66 -
10355 736.3 -7.1 584 10365 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.063 2394 -553.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.74 -
10677 756.8 -6.2 596 10686 done -0.59 - - 3128 - - - 2392 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10980 774.9 -5.9 606 10990 done -0.59 - - 3125 - - - 2392 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
11281 793.3 -6.2 616 11291 done -0.59 - - 3128 - - - 2391 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11580 811.1 -5.8 626 11590 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.077 992 -538.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.70 -
11621 813.9 -6.2 630 11631 done -0.59 - - 3128 - 2.62 0.076 2411 541.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.73 -
11943 832.9 -6.1 642 11953 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.092 3821 532.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.67 -
12034 839.0 -6.7 651 12044 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.063 2404 -549.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.75 -
12365 860.5 -6.3 664 12375 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.075 985 -541.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.66 -
12405 863.1 -6.5 668 12415 done -0.59 - - 3128 - 2.62 0.073 2399 539.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.63 -
12726 881.2 -5.3 680 12736 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.091 3820 532.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.67 -
12828 886.8 -5.7 690 12838 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.064 2389 -550.4 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.74 -
13150 902.9 -4.9 702 13159 done -0.59 - - 3128 - - - 2385 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13454 917.6 -5.1 712 13465 roll -0.59 - - 3133 - 2.58 0.077 996 -538.4 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.67 -
13494 920.3 -5.7 716 13505 done -0.59 - - 3128 - 2.60 0.076 2400 540.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.70 -
13816 936.0 -4.8 728 13826 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.092 3819 531.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.71 -
13907 940.7 -5.3 737 13917 done -0.59 - - 3128 - 2.60 0.067 2393 -548.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.74 -
14239 956.0 -4.5 750 14248 done -0.59 - - 3128 - - - 2392 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
14542 969.6 -4.9 760 14552 done -0.59 - - 3128 - - - 2392 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
14844 986.2 -5.9 770 14854 done -0.59 - - 3128 - - - 2392 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
14924 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14924 begin apogee
14934 991.9 -6.3 773 15049 done -0.25 0.38 0.160 3237 286.8 - - 2329 - - 107.32 1.897 2860 -4.3 0.440 - - - - - - 13.47 - 12.74
15051 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15051 begin climb
15057 996.4 - 777 15180 done 0.59 0.88 0.109 3519 320.5 - - 2329 - 116.8 114.45 1.882 2382 -4.2 0.430 - - - - - - 13.81 - 12.59
15470 977.1 6.6 791 15480 roll 0.61 - - 3522 - 2.62 0.091 3752 543.1 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.00 -
15501 974.6 7.0 794 15512 done 0.61 - - 3520 - 2.55 0.070 2328 -558.4 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.06 -
15834 950.0 7.4 807 15844 roll 0.61 - - 3519 - 2.62 0.092 3746 541.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.01 -
15875 946.5 8.1 811 15885 done 0.61 - - 3519 - 2.55 0.070 2325 -557.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.06 -
16197 921.5 7.7 823 16207 done 0.61 - - 3520 - - - 2325 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16500 899.4 7.4 833 16509 done 0.61 - - 3519 - - - 2325 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16801 878.4 7.1 843 16811 done 0.61 - - 3520 - - - 2325 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
17100 857.5 6.8 853 17109 done 0.62 - - 3519 - - - 2325 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17402 836.6 7.0 863 17411 done 0.62 - - 3520 - - - 2325 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17700 816.9 6.5 873 17710 roll 0.63 - - 3520 - 2.67 0.092 3746 532.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.90 -
17751 812.8 7.3 878 17763 done 0.63 - - 3522 - 2.58 0.069 2322 -551.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.00 -
18066 792.7 6.6 889 18076 roll 0.65 - - 3522 - 2.58 0.086 918 -544.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.85 -
18118 789.1 6.6 894 18130 done 0.66 - - 3522 - 2.58 0.074 2336 549.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.95 -
18431 767.6 7.1 905 18440 done 0.66 - - 3522 - - - 2335 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18733 745.3 7.6 915 18743 roll 0.66 - - 3522 - 2.62 0.093 3746 538.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
18773 741.4 8.3 919 18783 done 0.66 - - 3522 - 2.58 0.070 2325 -550.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.93 -
19095 716.4 7.6 931 19105 roll 0.66 - - 3519 - 2.65 0.092 3734 531.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
19144 712.3 8.1 936 19155 done 0.66 - - 3522 - 2.55 0.072 2333 -549.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.87 -
19461 689.3 7.1 947 19471 done 0.66 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
19760 670.1 6.1 957 19770 roll 0.69 - - 3522 - 2.65 0.090 3736 529.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.81 -
19831 664.9 7.1 964 19841 done 0.69 - - 3523 - 2.58 0.069 2323 -547.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.90 -
20152 646.8 5.4 976 20162 done 0.73 0.12 0.149 3568 375.0 - - 2319 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - 14.07 - -
20457 626.8 6.8 986 20467 roll 0.74 - - 3575 - 2.58 0.083 919 -542.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.78 -
20508 623.1 6.8 991 20519 done 0.75 - - 3575 - 2.58 0.074 2333 548.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.87 -
20824 602.3 6.7 1002 20833 done 0.76 - - 3575 - - - 2330 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
21122 581.6 7.5 1012 21132 roll 0.76 - - 3575 - 2.62 0.090 3733 535.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.75 -
21184 576.2 8.8 1018 21195 done 0.76 - - 3577 - 2.55 0.070 2332 -549.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.86 -
21516 549.3 8.2 1031 21526 roll 0.76 - - 3587 - 2.60 0.081 914 -545.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.76 -
21578 544.3 8.3 1037 21588 done 0.76 - - 3584 - 2.58 0.073 2329 548.4 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.85 -
21908 515.1 8.7 1050 21919 roll 0.76 - - 3588 - 2.62 0.090 3733 535.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.66 -
21971 509.2 10.0 1056 21981 done 0.76 - - 3591 - 2.55 0.068 2330 -550.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.85 -
22301 478.2 9.4 1069 22311 roll 0.76 - - 3601 - 2.60 0.080 912 -545.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.74 -
22364 472.4 9.8 1075 22374 done 0.76 0.12 0.275 3576 -208.3 2.58 0.072 2329 549.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - 13.52 13.83 -
22695 445.4 7.9 1088 22705 done 0.76 - - 3576 - - - 2328 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
23000 423.4 7.0 1098 23011 roll 0.76 - - 3578 - 2.62 0.088 3732 535.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.74 -
23092 416.4 7.5 1107 23102 done 0.76 - - 3575 - 2.55 0.067 2325 -551.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.85 -
23424 393.6 6.5 1120 23434 done 0.78 - - 3575 - - - 2325 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
23728 374.5 6.3 1130 23739 roll 0.80 - - 3575 - 2.65 0.088 3730 530.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.71 -
23770 371.6 6.2 1134 23781 done 0.82 - - 3577 - 2.55 0.067 2330 -549.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
24092 350.3 6.6 1146 24102 roll 0.83 - - 3575 - 2.65 0.089 3734 529.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.74 -
24163 345.5 7.1 1153 24173 done 0.83 - - 3583 - 2.55 0.067 2331 -550.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
24484 324.0 7.0 1165 24494 roll 0.83 - - 3583 - 2.65 0.087 3735 529.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.74 -
24516 321.7 7.3 1168 24526 done 0.83 - - 3588 - 2.55 0.069 2331 -550.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
24847 297.7 7.1 1181 24857 roll 0.83 - - 3595 - 2.58 0.078 917 -548.1 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.73 -
24910 293.6 6.5 1187 24920 done 0.85 - - 3595 - 2.58 0.071 2330 547.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
25241 272.5 5.9 1200 25251 roll 0.88 - - 3595 - 2.62 0.086 3736 536.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.71 -
25400 261.3 7.3 1216 25410 done 0.88 - - 3601 - 2.58 0.067 2320 -548.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.80 -
25713 242.9 5.9 1235 25724 roll 0.91 - - 3604 - 2.58 0.078 922 -541.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.74 -
25829 236.0 6.1 1246 25840 done 0.93 - - 3604 - 2.58 0.072 2332 546.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.73 -
26082 219.8 6.7 1271 26093 roll 0.95 - - 3610 - 2.60 0.086 3734 539.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.74 -
26213 210.0 7.4 1284 26224 done 0.95 - - 3604 - 2.55 0.067 2331 -550.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
26466 193.6 5.7 1309 26478 roll 0.98 0.10 0.160 3644 400.0 2.67 0.083 3742 528.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 14.04 13.76 -
26630 181.0 8.3 1325 26641 done 0.98 - - 3644 - 2.58 0.067 2323 -550.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.82 -
26883 164.7 6.1 1350 26895 roll 1.00 - - 3640 - 2.55 0.079 927 -547.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.70 -
27036 155.5 5.5 1365 27046 done 1.04 - - 3644 - 2.55 0.070 2329 549.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.81 -
27288 141.6 5.7 1390 27298 done 1.07 - - 3644 - - - 2329 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
27540 127.5 5.2 1415 27590 roll 1.11 0.12 0.146 3694 416.7 2.60 0.086 3739 542.3 166.8 39.55 0.855 2175 -5.1 0.148 - - - - - - 13.96 14.15 13.43
27670 115.1 12.5 1428 27681 done 1.11 - - 3699 - 2.53 0.066 2330 -556.9 166.8 - - 2178 - - - - - - - - - 14.05 -
27923 87.7 10.1 1453 27934 roll 1.11 - - 3695 - 2.60 0.085 3739 541.9 166.8 - - 2177 - - - - - - - - - 13.87 -
27985 81.0 10.9 1459 27996 done 1.11 - - 3709 - 2.53 0.065 2327 -558.1 166.8 - - 2177 - - - - - - - - - 13.95 -
28237 60.5 4.2 1484 28307 roll 1.16 - - 3712 - 2.53 0.080 916 -557.7 240.4 57.38 0.761 1874 -5.3 0.082 - - - - - - - 14.14 13.49
28538 39.0 10.1 1514 28550 done 1.16 - - 3711 - 2.53 0.068 2330 558.9 240.4 - - 1874 - - - - - - - - - 13.92 -
28791 12.4 10.4 1539 28802 roll 1.16 - - 3721 - 2.55 0.072 918 -553.7 240.4 - - 1874 - - - - - - - - - 13.94 -
28870 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28871 begin surface coast
28902 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28902 begin surface
SM 3.16 - - - - -9.09 9.65 0.060 397 41.1 2.70 0.071 2395 695.9 350.04 47.97 0.096 1430 29.8 -0.100 - - - - - -