NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 728 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 102.50 of 150.00 AH used of 24V (31.67% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 77.25 of 100.00 AH used of 10V (22.75% remains)
• Surface angle -75.5 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 367.70, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 86 VBD -0.47 - - 128 - - - 2202 - -136.3 -66.68 - 2720 - - - - - - - - - - -
89 3.1 -1.1 12 127 roll -0.47 11.62 0.213 3025 249.3 2.35 0.074 3604 596.6 -136.3 -15.70 - 3352 -40.3 - - - - - - - 24.46 25.25 26.22
277 30.2 -13.4 47 284 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.044 2191 -642.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
593 76.5 -13.8 108 600 roll -0.47 - - 3025 - 2.17 0.051 802 -640.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
733 93.8 -11.4 135 741 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.050 2202 636.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
1051 128.0 -10.3 187 1052 done -0.47 - - 3014 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1350 157.5 -9.5 207 1360 roll -0.47 - - 3015 - 2.28 0.050 796 -616.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
1402 162.6 -10.0 212 1410 done -0.47 0.08 0.115 3049 425.0 2.25 0.050 2193 620.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.08 25.31 -
1710 187.6 -8.5 233 1719 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.062 3607 601.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.10 -
1802 195.0 -8.6 242 1809 done -0.47 - - 3041 - 2.22 0.043 2205 -631.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
2111 220.2 -8.2 259 2116 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.050 794 -618.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
2179 225.2 -8.4 262 2183 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.050 2211 616.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
2482 249.9 -7.1 277 2486 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.062 3606 606.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.10 -
2541 254.4 -7.5 280 2546 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.043 2199 -625.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
2861 281.5 -8.9 296 2866 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.050 797 -623.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
2921 287.2 -9.5 299 2926 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.050 2195 621.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
3240 318.4 -9.8 315 3247 roll -0.47 - - 3003 - 2.35 0.062 3607 600.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.07 -
3268 320.4 -9.9 316 3273 done -0.47 0.15 0.121 3048 300.0 2.28 0.043 2193 -620.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.26 25.47 -
3572 343.7 -7.3 331 3576 roll -0.47 - - 3048 - 2.22 0.051 803 -626.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
3600 345.2 -7.4 332 3609 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.050 2200 612.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.25 -
3911 368.4 -7.1 348 3916 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.063 3605 603.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.05 -
3951 371.2 -7.0 350 3957 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.044 2200 -624.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
4273 396.1 -8.4 366 4274 done -0.47 - - 3031 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4570 422.3 -8.5 377 4572 done -0.47 - - 3031 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4870 445.6 -7.3 387 4872 done -0.47 - - 3031 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5172 465.4 -6.4 397 5173 done -0.47 - - 3031 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5471 485.7 -7.1 407 5472 done -0.47 - - 3031 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5770 507.6 -7.4 417 5776 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.064 3618 596.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.99 -
5790 507.6 -7.4 417 5799 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.045 2199 -617.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.40 -
6101 533.7 -7.8 428 6102 done -0.47 - - 3021 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6401 556.0 -7.4 438 6402 done -0.47 - - 3021 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6701 579.2 -7.9 448 6702 done -0.47 - - 3021 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7002 603.8 -8.3 458 7003 done -0.47 - - 3021 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7301 627.0 -7.7 468 7306 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.065 3602 597.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.94 -
7338 629.3 -7.7 469 7343 done -0.47 0.12 0.119 3049 308.3 2.28 0.046 2200 -614.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.23 25.37 -
7653 647.6 -5.4 480 7657 roll -0.47 - - 3049 - 2.22 0.054 794 -633.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.11 -
7692 649.4 -5.5 481 7697 done -0.47 - - 3044 - 2.33 0.054 2206 606.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.11 -
8012 669.3 -6.2 492 8017 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.067 3610 597.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.91 -
8073 673.4 -6.6 494 8077 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.047 2203 -617.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.36 -
8402 695.4 -6.6 505 8403 done -0.47 - - 3035 - - - 2201 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8702 713.5 -6.0 515 8703 done -0.47 - - 3034 - - - 2201 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9003 732.6 -6.4 525 9004 done -0.47 - - 3034 - - - 2201 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9302 752.0 -6.6 535 9303 done -0.47 - - 3035 - - - 2200 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9602 771.5 -6.3 545 9603 done -0.47 - - 3034 - - - 2200 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9903 789.1 -5.7 555 9907 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.067 3637 603.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.85 -
9932 790.9 -5.6 556 9937 done -0.47 - - 3025 - 2.33 0.047 2206 -614.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.31 -
10262 809.3 -5.2 567 10263 done -0.47 - - 3025 - - - 2204 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10563 826.3 -5.9 577 10568 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.067 3609 590.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.84 -
10600 828.4 -6.1 578 10604 done -0.47 - - 3015 - 2.33 0.047 2187 -610.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
10912 850.7 -7.2 589 10913 done -0.47 - - 3015 - - - 2185 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11212 871.9 -7.0 599 11218 roll -0.47 - - 3006 - 2.40 0.067 3602 590.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.81 -
11252 874.1 -7.1 600 11258 done -0.47 0.12 0.123 3043 308.3 2.30 0.047 2191 -613.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.13 25.28 -
11573 892.7 -5.5 611 11574 done -0.47 - - 3043 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11873 909.8 -5.8 621 11878 roll -0.47 - - 3035 - 2.40 0.067 3606 590.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.81 -
11922 911.5 -5.8 622 11931 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.047 2202 -610.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.28 -
12233 931.6 -5.9 633 12238 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.054 793 -612.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.01 -
12264 933.7 -6.0 634 12268 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.056 2202 618.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.01 -
12594 952.8 -5.9 645 12598 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.067 3610 604.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.78 -
12671 956.7 -6.2 647 12675 done -0.47 - - 3021 - 2.33 0.048 2190 -609.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.27 -
12973 978.3 -6.7 657 12974 done -0.47 - - 3021 - - - 2188 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13149 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13150 begin apogee
13158 990.5 -6.8 663 13289 done -0.22 0.30 0.106 3124 343.3 - - 2332 - - 126.32 1.153 2793 -4.4 0.424 - - - - - - 25.41 - 22.48
13290 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13290 begin climb
13292 994.6 - 667 13434 roll 0.47 0.65 0.070 3346 341.5 2.60 0.067 3733 538.8 136.3 134.57 1.116 2237 -4.1 0.416 - - - - - - 24.38 23.44 21.70
13464 989.3 4.9 673 13520 done 0.49 - - 3357 - 2.42 0.048 2332 -578.9 188.5 51.25 1.082 2024 -4.2 0.430 - - - - - - - 24.06 21.82
13823 956.6 8.8 685 13828 roll 0.49 - - 3367 - 2.33 0.057 921 -605.6 188.5 - - 2012 - - - - - - - - - 25.33 -
13870 954.1 8.7 686 13875 done 0.49 - - 3367 - 2.33 0.057 2327 603.4 188.5 - - 2011 - - - - - - - - - 25.37 -
14173 924.3 9.2 696 14178 roll 0.49 - - 3367 - 2.35 0.070 3729 596.6 188.5 - - 2010 - - - - - - - - - 25.30 -
14232 917.6 10.1 698 14238 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.048 2320 -612.6 188.5 - - 2010 - - - - - - - - - 25.56 -
14563 883.5 10.5 709 14568 roll 0.49 - - 3388 - 2.28 0.057 927 -611.0 188.5 - - 2009 - - - - - - - - - 25.37 -
14594 880.5 10.5 710 14599 done 0.49 0.10 0.116 3354 -340.0 2.28 0.057 2318 610.1 188.5 - - 2009 - - - - - - - - 25.20 25.37 -
14923 850.3 9.2 721 14928 roll 0.49 - - 3354 - 2.38 0.069 3733 594.5 188.5 - - 2009 - - - - - - - - - 25.22 -
14960 847.2 9.4 722 14965 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.050 2324 -612.6 188.5 - - 2009 - - - - - - - - - 25.51 -
15274 815.4 9.7 733 15275 done 0.49 - - 3361 - - - 2321 - 188.5 - - 2009 - - - - - - - - - - -
15573 787.6 9.0 743 15574 done 0.49 - - 3362 - - - 2321 - 188.5 - - 2008 - - - - - - - - - - -
15873 761.7 8.7 753 15874 done 0.49 - - 3361 - - - 2321 - 188.5 - - 2008 - - - - - - - - - - -
16174 736.0 8.5 763 16175 done 0.49 - - 3361 - - - 2321 - 188.5 - - 2008 - - - - - - - - - - -
16473 710.6 8.5 773 16474 done 0.49 - - 3362 - - - 2321 - 188.5 - - 2008 - - - - - - - - - - -
16773 684.9 8.6 783 16779 roll 0.49 - - 3372 - 2.33 0.057 916 -603.0 188.5 - - 2008 - - - - - - - - - 25.21 -
16802 682.5 8.5 784 16808 done 0.49 - - 3372 - 2.33 0.057 2324 604.3 188.5 - - 2007 - - - - - - - - - 25.22 -
17134 653.0 9.1 795 17138 roll 0.49 - - 3372 - 2.38 0.070 3733 592.0 188.5 - - 2008 - - - - - - - - - 25.06 -
17201 646.8 9.8 797 17205 done 0.49 - - 3382 - 2.33 0.050 2318 -607.3 188.5 - - 2007 - - - - - - - - - 25.39 -
17513 617.2 8.8 808 17518 roll 0.49 - - 3392 - 2.30 0.057 919 -608.3 188.5 - - 2007 - - - - - - - - - 25.18 -
17544 614.7 8.6 809 17549 done 0.49 0.10 0.108 3358 -340.0 2.30 0.057 2318 608.3 188.5 - - 2007 - - - - - - - - 25.03 25.20 -
17873 589.1 7.9 820 17879 roll 0.49 - - 3357 - 2.40 0.068 3737 591.2 188.5 - - 2007 - - - - - - - - - 25.02 -
17911 586.5 8.0 821 17915 done 0.49 - - 3364 - 2.33 0.050 2319 -608.6 188.5 - - 2007 - - - - - - - - - 25.38 -
18224 559.1 8.5 832 18229 roll 0.49 - - 3375 - 2.30 0.057 921 -607.8 188.5 - - 2007 - - - - - - - - - 25.16 -
18263 556.6 8.5 833 18268 done 0.49 - - 3375 - 2.33 0.056 2326 603.0 188.5 - - 2007 - - - - - - - - - 25.18 -
18583 525.5 9.5 844 18589 roll 0.49 - - 3375 - 2.38 0.068 3734 591.6 188.5 - - 2007 - - - - - - - - - 24.99 -
18622 522.4 9.6 845 18628 done 0.49 0.12 0.141 3352 -191.7 2.33 0.049 2320 -606.9 188.5 - - 2006 - - - - - - - - 25.17 25.36 -
18943 495.5 7.9 856 18944 done 0.49 - - 3352 - - - 2319 - 188.5 - - 2007 - - - - - - - - - - -
19243 473.1 7.2 866 19249 roll 0.49 - - 3360 - 2.33 0.057 919 -600.9 188.5 - - 2006 - - - - - - - - - 25.13 -
19281 470.8 7.3 867 19285 done 0.49 - - 3360 - 2.33 0.056 2325 603.4 188.5 - - 2007 - - - - - - - - - 25.14 -
19594 445.6 7.9 878 19599 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.069 3731 590.8 188.5 - - 2007 - - - - - - - - - 24.95 -
19623 443.0 8.0 879 19629 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.049 2324 -611.7 188.5 - - 2007 - - - - - - - - - 25.34 -
19953 414.8 8.6 890 19959 roll 0.49 - - 3379 - 2.33 0.056 920 -602.6 188.5 - - 2007 - - - - - - - - - 25.13 -
19992 412.2 8.6 891 19998 done 0.49 - - 3379 - 2.33 0.056 2325 603.0 188.5 - - 2006 - - - - - - - - - 25.13 -
20314 381.9 9.0 905 20319 roll 0.49 - - 3379 - 2.38 0.068 3736 592.9 188.5 - - 2006 - - - - - - - - - 24.94 -
20361 377.9 9.4 907 20367 done 0.49 0.12 0.143 3356 -191.7 2.33 0.048 2319 -608.2 188.5 - - 2006 - - - - - - - - 25.13 25.33 -
20666 356.4 6.2 922 20685 done 0.50 - - 3356 - - - 2316 - 209.5 17.30 0.754 1940 -3.8 0.204 - - - - - - - - 23.79
20983 336.3 6.4 938 21002 done 0.51 - - 3356 - - - 2316 - 223.9 14.43 0.728 1881 -4.1 0.214 - - - - - - - - 23.80
21304 314.0 7.1 954 21309 roll 0.51 - - 3364 - 2.28 0.055 927 -609.2 223.9 - - 1877 - - - - - - - - - 25.25 -
21351 311.3 6.9 956 21355 done 0.51 - - 3364 - 2.30 0.055 2325 607.8 226.5 - - 1877 - - - - - - - - - 25.26 -
21653 287.7 7.7 971 21659 roll 0.51 - - 3364 - 2.35 0.067 3733 599.1 226.5 - - 1877 - - - - - - - - - 25.06 -
21702 284.2 8.3 973 21711 done 0.51 - - 3374 - 2.30 0.047 2323 -613.0 226.5 - - 1877 - - - - - - - - - 25.40 -
22014 256.9 8.5 989 22019 roll 0.51 - - 3384 - 2.28 0.055 927 -612.3 226.5 - - 1877 - - - - - - - - - 25.18 -
22081 252.0 8.3 992 22085 done 0.51 - - 3383 - 2.30 0.055 2325 607.8 226.5 - - 1876 - - - - - - - - - 25.20 -
22384 226.4 8.5 1007 22389 roll 0.51 - - 3383 - 2.35 0.067 3730 597.9 226.5 - - 1876 - - - - - - - - - 25.00 -
22443 220.6 9.5 1010 22450 done 0.51 0.12 0.140 3359 -200.0 2.30 0.048 2329 -609.1 226.5 - - 1876 - - - - - - - - 25.18 25.37 -
22758 198.0 7.0 1026 22768 roll 0.51 - - 3367 - 2.35 0.055 908 -604.7 228.2 5.05 0.519 1862 -2.8 0.120 - - - - - - - 25.37 23.96
22819 194.0 6.8 1032 22831 done 0.51 - - 3367 - 2.30 0.054 2325 616.1 233.8 6.78 0.572 1840 -3.2 0.124 - - - - - - - 25.34 23.96
23131 173.3 6.8 1053 23147 roll 0.51 - - 3367 - 2.40 0.067 3744 591.2 239.2 6.25 0.551 1818 -3.5 0.125 - - - - - - - 25.39 23.99
23179 169.5 7.8 1058 23187 done 0.51 - - 3375 - 2.30 0.047 2319 -619.6 239.2 - - 1818 - - - - - - - - - 25.57 -
23488 147.7 7.2 1079 23497 roll 0.51 - - 3386 - 2.28 0.054 921 -613.2 239.2 - - 1816 - - - - - - - - - 25.24 -
23538 144.1 7.3 1084 23547 done 0.51 - - 3386 - 2.30 0.053 2326 610.9 239.2 - - 1816 - - - - - - - - - 25.25 -
23850 119.9 8.2 1105 23856 roll 0.51 - - 3386 - 2.30 0.066 3735 612.6 239.2 - - 1816 - - - - - - - - - 25.03 -
23915 113.7 9.7 1117 23922 done 0.51 0.12 0.137 3359 -225.0 2.22 0.047 2324 -635.6 239.2 - - 1816 - - - - - - - - 25.22 25.41 -
24230 97.0 4.1 1178 24300 roll 0.54 - - 3359 - 2.28 0.053 920 -615.8 312.7 62.80 0.611 1519 -4.7 0.085 - - - - - - - 25.13 23.73
24340 92.0 5.0 1197 24389 done 0.56 - - 3359 - 2.25 0.051 2338 630.2 364.1 43.60 0.573 1309 -4.8 0.087 - - - - - - - 25.30 23.65
24697 59.0 11.2 1265 24704 done 0.56 - - 3359 - - - 2338 - 364.1 - - 1300 - - - - - - - - - - -
25009 25.8 9.7 1326 25015 roll 0.56 - - 3359 - 2.25 0.053 919 -630.7 364.1 - - 1299 - - - - - - - - - 25.32 -
25145 11.1 9.9 1352 25152 done 0.56 - - 3359 - 2.22 0.052 2330 635.6 364.1 - - 1298 - - - - - - - - - 25.33 -
25217 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25218 begin surface coast
25264 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25264 begin surface
SM 2.28 - - - - -9.45 8.30 0.028 133 -388.7 0.20 0.073 2201 -645.0 367.70 - - 1294 - - - - - - - -