NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 727 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 102.35 of 150.00 AH used of 24V (31.76% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 77.16 of 100.00 AH used of 10V (22.84% remains)
• Surface angle -75.6 deg, depth 2.33 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 373.84, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 25 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 70 VBD -0.47 - - 116 - - - 2210 - -136.3 -51.42 - 2663 - - - - - - - - - - -
74 3.2 -2.3 9 111 roll -0.47 11.57 0.212 3024 251.3 2.35 0.076 3606 594.0 -136.3 -16.55 - 3353 -41.7 - - - - - - - 24.51 25.25 26.23
312 33.9 -11.4 54 319 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.044 2193 -642.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
625 77.4 -11.9 115 633 roll -0.47 - - 3024 - 2.17 0.051 800 -641.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
723 89.1 -11.8 133 730 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.051 2201 636.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.30 -
1035 126.9 -11.6 186 1037 done -0.47 - - 3015 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1335 159.8 -10.6 206 1337 done -0.47 - - 3014 - - - 2201 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1637 191.5 -10.8 226 1638 done -0.47 - - 3015 - - - 2201 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1947 225.3 -10.9 243 1951 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.049 794 -625.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.29 -
2006 231.8 -10.8 246 2012 done -0.47 0.10 0.108 3042 270.0 2.25 0.050 2197 623.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.08 25.28 -
2325 257.2 -7.9 262 2331 roll -0.47 - - 3033 - 2.35 0.061 3608 600.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.08 -
2366 260.4 -7.9 264 2371 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.043 2192 -629.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.49 -
2687 286.6 -7.9 280 2691 roll -0.47 - - 3033 - 2.22 0.050 795 -629.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.26 -
2733 289.9 -8.0 282 2738 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.050 2211 615.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.25 -
3035 315.2 -8.4 297 3041 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.062 3607 599.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.07 -
3076 318.6 -8.6 299 3081 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.044 2196 -627.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.48 -
3395 348.7 -9.6 315 3401 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.050 801 -620.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.24 -
3455 354.5 -9.6 318 3462 done -0.47 0.12 0.134 3043 208.3 2.28 0.050 2202 614.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.13 25.26 -
3776 378.9 -7.3 334 3781 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.063 3606 602.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.05 -
3816 382.1 -7.5 336 3821 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.044 2189 -621.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
4145 406.6 -7.1 351 4147 done -0.47 - - 3035 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4447 428.8 -7.7 361 4451 roll -0.47 - - 3035 - 2.22 0.051 804 -623.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.21 -
4477 431.5 -7.9 362 4481 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.052 2195 618.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.22 -
4805 460.0 -8.8 373 4811 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.063 3627 601.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.01 -
4853 462.8 -8.9 374 4858 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.044 2198 -621.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
5157 491.0 -8.5 384 5161 roll -0.47 - - 3019 - 2.25 0.052 805 -619.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
5203 493.5 -8.4 385 5208 done -0.47 0.12 0.130 3045 216.7 2.28 0.052 2201 612.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.09 25.20 -
5506 513.9 -6.1 395 5511 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.063 3614 601.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.99 -
5545 515.8 -6.1 396 5551 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.044 2190 -619.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.41 -
5866 538.6 -7.0 407 5871 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.052 799 -618.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.18 -
5896 540.8 -7.1 408 5901 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.052 2200 614.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.18 -
6227 565.9 -7.4 419 6231 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.064 3614 601.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.97 -
6303 570.6 -7.7 421 6308 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.045 2203 -618.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.40 -
6605 595.7 -7.8 431 6607 done -0.47 - - 3020 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6906 617.5 -7.1 441 6911 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.053 805 -620.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.15 -
6944 619.6 -7.0 442 6948 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.054 2205 608.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.14 -
7257 642.3 -7.1 453 7263 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.065 3620 594.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.94 -
7295 644.4 -7.1 454 7300 done -0.47 0.12 0.125 3045 308.3 2.30 0.044 2194 -620.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.23 25.41 -
7609 661.6 -5.1 465 7614 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.066 3619 606.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.91 -
7646 663.3 -5.2 466 7650 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.046 2200 -617.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.37 -
7959 681.9 -5.8 477 7960 done -0.47 - - 3037 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8259 700.7 -6.5 487 8264 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.066 3609 593.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.90 -
8327 704.8 -6.7 489 8331 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.047 2193 -615.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.35 -
8639 728.3 -7.3 500 8645 roll -0.47 - - 3028 - 2.25 0.054 802 -618.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.10 -
8670 730.8 -7.5 501 8675 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.054 2197 611.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.10 -
8999 755.5 -7.2 512 9004 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.066 3604 598.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.89 -
9059 759.9 -7.1 514 9065 done -0.47 0.12 0.119 3047 300.0 2.28 0.046 2200 -615.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.20 25.34 -
9390 777.5 -5.1 525 9391 done -0.47 - - 3047 - - - 2198 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9689 791.8 -4.7 535 9695 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3603 590.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.85 -
9727 793.4 -4.7 536 9731 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.047 2190 -614.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.32 -
10040 809.3 -5.0 547 10041 done -0.47 - - 3040 - - - 2187 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10340 825.5 -5.5 557 10345 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.067 3612 593.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.84 -
10388 827.3 -5.6 558 10392 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2201 -613.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.31 -
10691 845.9 -5.9 568 10695 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.055 801 -614.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.04 -
10728 847.8 -5.9 569 10732 done -0.47 - - 3029 - 2.33 0.055 2208 603.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.04 -
11041 868.0 -6.4 580 11046 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3603 593.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.82 -
11101 872.0 -6.5 582 11106 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.047 2207 -620.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
11430 895.1 -7.0 593 11431 done -0.47 - - 3020 - - - 2205 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11730 915.1 -6.6 603 11736 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3607 589.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.82 -
11760 917.2 -6.7 604 11766 done -0.47 0.08 0.097 3041 375.0 2.30 0.048 2192 -615.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.09 25.27 -
12091 934.8 -5.2 615 12093 done -0.47 - - 3041 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12390 949.3 -4.6 625 12396 roll -0.47 - - 3040 - 2.40 0.067 3609 591.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.78 -
12429 950.8 -4.5 626 12435 done -0.47 - - 3040 - 2.33 0.048 2189 -609.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
12750 966.0 -4.7 637 12751 done -0.47 - - 3040 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13050 980.4 -5.0 647 13056 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.068 3601 589.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.75 -
13088 982.2 -5.2 648 13092 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2194 -611.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.26 -
13218 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13218 begin apogee
13226 990.1 -5.7 653 13357 done -0.22 0.25 0.106 3119 352.0 - - 2334 - - 126.10 1.152 2793 -4.4 0.426 - - - - - - 25.52 - 22.47
13358 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13358 begin climb
13361 993.7 - 657 13503 roll 0.47 0.68 0.070 3349 338.2 2.58 0.066 3727 539.9 136.3 134.30 1.116 2237 -4.1 0.417 - - - - - - 24.39 23.45 21.71
13533 988.3 5.1 663 13588 done 0.49 - - 3359 - 2.42 0.048 2329 -577.7 185.4 47.75 1.080 2039 -4.1 0.429 - - - - - - - 24.08 21.86
13902 954.2 8.9 676 13908 roll 0.49 - - 3370 - 2.33 0.057 918 -605.6 185.4 - - 2029 - - - - - - - - - 25.34 -
13951 951.6 8.8 677 13960 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.056 2327 604.7 185.4 - - 2026 - - - - - - - - - 25.38 -
14262 920.6 9.3 688 14268 roll 0.49 - - 3370 - 2.35 0.069 3731 597.4 185.4 - - 2024 - - - - - - - - - 25.32 -
14310 917.5 9.5 689 14314 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.050 2326 -610.9 185.4 - - 2025 - - - - - - - - - 25.53 -
14613 886.3 9.4 699 14618 roll 0.49 - - 3390 - 2.30 0.058 920 -611.3 185.4 - - 2024 - - - - - - - - - 25.37 -
14642 883.6 9.4 700 14648 done 0.49 0.10 0.117 3357 -330.0 2.30 0.057 2325 610.9 185.4 - - 2024 - - - - - - - - 25.20 25.39 -
14972 856.8 8.3 711 14978 roll 0.49 - - 3357 - 2.35 0.068 3731 598.3 185.4 - - 2022 - - - - - - - - - 25.24 -
15010 854.0 8.4 712 15014 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.050 2314 -608.2 185.4 - - 2022 - - - - - - - - - 25.51 -
15323 825.0 8.9 723 15328 roll 0.49 - - 3374 - 2.28 0.058 920 -611.4 185.4 - - 2022 - - - - - - - - - 25.32 -
15382 819.8 8.8 725 15388 done 0.49 - - 3373 - 2.33 0.057 2330 605.2 185.4 - - 2022 - - - - - - - - - 25.32 -
15713 787.3 9.9 736 15718 roll 0.49 - - 3374 - 2.35 0.069 3729 595.3 185.4 - - 2022 - - - - - - - - - 25.15 -
15751 784.3 9.8 737 15755 done 0.49 - - 3384 - 2.30 0.050 2324 -610.9 185.4 - - 2022 - - - - - - - - - 25.46 -
16064 751.2 10.1 748 16065 done 0.49 - - 3384 - - - 2321 - 185.4 - - 2022 - - - - - - - - - - -
16363 720.7 10.3 758 16369 roll 0.49 - - 3384 - 2.40 0.067 3730 587.1 185.4 - - 2022 - - - - - - - - - 25.13 -
16412 717.3 10.6 759 16423 done 0.49 0.15 0.141 3353 -206.7 2.33 0.050 2316 -606.9 185.4 - - 2021 - - - - - - - - 25.19 25.43 -
16723 689.2 7.9 770 16724 done 0.49 - - 3353 - - - 2314 - 185.4 - - 2021 - - - - - - - - - - -
17024 666.5 7.6 780 17025 done 0.49 - - 3353 - - - 2314 - 185.4 - - 2022 - - - - - - - - - - -
17324 643.7 7.8 790 17325 done 0.49 - - 3353 - - - 2314 - 185.4 - - 2021 - - - - - - - - - - -
17624 619.4 8.0 800 17629 roll 0.49 - - 3353 - 2.40 0.068 3733 591.2 185.4 - - 2021 - - - - - - - - - 25.04 -
17671 616.9 8.0 801 17675 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.050 2322 -613.5 185.4 - - 2021 - - - - - - - - - 25.39 -
17973 589.3 8.6 811 17974 done 0.49 - - 3360 - - - 2321 - 185.4 - - 2021 - - - - - - - - - - -
18274 563.8 8.4 821 18279 roll 0.49 - - 3360 - 2.40 0.068 3734 588.8 185.4 - - 2021 - - - - - - - - - 25.02 -
18333 558.2 8.8 823 18339 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.050 2328 -611.3 185.4 - - 2020 - - - - - - - - - 25.37 -
18663 530.6 8.2 834 18669 roll 0.49 - - 3381 - 2.33 0.057 921 -603.9 185.4 - - 2020 - - - - - - - - - 25.15 -
18694 528.2 8.2 835 18699 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.057 2325 610.4 185.4 - - 2020 - - - - - - - - - 25.17 -
19023 499.6 8.6 846 19029 roll 0.49 - - 3381 - 2.38 0.068 3734 592.0 185.4 - - 2021 - - - - - - - - - 24.99 -
19093 493.3 9.5 848 19099 done 0.49 0.15 0.133 3350 -206.7 2.33 0.049 2320 -606.9 185.4 - - 2021 - - - - - - - - 25.12 25.35 -
19414 467.9 7.5 859 19419 roll 0.49 - - 3357 - 2.30 0.057 920 -608.7 185.4 - - 2020 - - - - - - - - - 25.13 -
19491 463.4 7.4 861 19495 done 0.49 - - 3358 - 2.33 0.056 2328 604.3 185.4 - - 2020 - - - - - - - - - 25.15 -
19793 438.3 8.0 871 19799 roll 0.49 - - 3357 - 2.38 0.068 3735 591.2 185.4 - - 2021 - - - - - - - - - 24.96 -
19824 435.7 8.2 872 19829 done 0.49 - - 3367 - 2.30 0.049 2324 -613.5 185.4 - - 2020 - - - - - - - - - 25.34 -
20153 406.9 8.8 883 20159 roll 0.49 - - 3377 - 2.33 0.056 916 -604.3 185.4 - - 2021 - - - - - - - - - 25.12 -
20184 404.5 8.7 884 20189 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.056 2320 610.4 185.4 - - 2021 - - - - - - - - - 25.13 -
20504 373.7 9.8 899 20509 roll 0.49 - - 3377 - 2.38 0.067 3731 592.9 185.4 - - 2021 - - - - - - - - - 24.95 -
20571 367.3 10.5 902 20576 done 0.49 0.12 0.141 3355 -183.3 2.33 0.048 2317 -606.9 185.4 - - 2020 - - - - - - - - 25.13 25.32 -
20873 342.1 7.5 917 20879 roll 0.49 - - 3363 - 2.33 0.056 908 -604.7 185.4 - - 2021 - - - - - - - - - 25.10 -
20934 337.7 7.4 920 20939 done 0.49 - - 3362 - 2.33 0.056 2328 609.4 185.4 - - 2021 - - - - - - - - - 25.12 -
21253 314.2 7.1 936 21259 roll 0.49 - - 3363 - 2.38 0.068 3735 591.2 185.4 - - 2021 - - - - - - - - - 24.94 -
21313 309.1 8.2 939 21319 done 0.49 - - 3373 - 2.33 0.048 2315 -609.4 185.4 - - 2021 - - - - - - - - - 25.32 -
21633 282.4 8.3 955 21639 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.056 927 -608.8 185.4 - - 2021 - - - - - - - - - 25.10 -
21681 279.1 8.1 957 21685 done 0.49 - - 3383 - 2.33 0.055 2333 603.4 185.4 - - 2021 - - - - - - - - - 25.10 -
21983 254.4 7.5 972 21989 roll 0.49 - - 3383 - 2.35 0.067 3728 593.6 185.4 - - 2021 - - - - - - - - - 24.94 -
22044 249.2 8.4 975 22049 done 0.49 0.10 0.115 3358 -250.0 2.28 0.047 2322 -616.7 185.4 - - 2021 - - - - - - - - 25.07 25.36 -
22363 229.8 6.2 991 22386 roll 0.50 - - 3365 - 2.35 0.055 911 -600.4 207.1 18.12 0.677 1949 -4.0 0.152 - - - - - - - 25.18 23.83
22424 226.6 6.4 994 22444 done 0.51 - - 3365 - 2.35 0.054 2335 606.0 221.5 14.70 0.662 1890 -4.0 0.155 - - - - - - - 25.26 23.72
22745 202.3 7.2 1010 22750 roll 0.51 - - 3365 - 2.33 0.066 3732 599.6 221.5 - - 1885 - - - - - - - - - 25.13 -
22773 200.6 7.4 1011 22777 done 0.51 - - 3375 - 2.30 0.047 2323 -612.6 221.5 - - 1885 - - - - - - - - - 25.43 -
23082 176.8 7.9 1031 23089 roll 0.51 - - 3385 - 2.25 0.055 910 -628.0 221.5 - - 1885 - - - - - - - - - 25.21 -
23110 174.4 7.9 1034 23118 done 0.51 - - 3385 - 2.33 0.054 2325 607.3 221.5 - - 1885 - - - - - - - - - 25.22 -
23420 149.5 7.8 1055 23429 roll 0.51 - - 3385 - 2.35 0.066 3733 599.1 221.5 - - 1885 - - - - - - - - - 25.04 -
23451 146.8 8.4 1058 23459 done 0.51 0.10 0.108 3359 -260.0 2.28 0.047 2327 -616.7 221.5 - - 1885 - - - - - - - - 25.16 25.41 -
23762 127.4 6.0 1079 23790 roll 0.52 - - 3367 - 2.33 0.054 918 -604.7 247.1 22.98 0.623 1785 -4.4 0.101 - - - - - - - 25.35 23.87
23831 122.9 6.6 1086 23850 done 0.52 - - 3367 - 2.30 0.054 2330 613.9 258.2 11.07 0.578 1740 -4.1 0.098 - - - - - - - 25.39 23.82
24153 101.8 6.0 1144 24182 done 0.53 - - 3367 - - - 2329 - 284.9 23.08 0.603 1633 -4.6 0.088 - - - - - - - - 23.86
24490 84.0 5.1 1209 24538 roll 0.55 - - 3368 - 2.35 0.054 918 -600.4 334.1 42.12 0.591 1430 -4.8 0.077 - - - - - - - 25.25 23.84
24561 80.0 5.6 1221 24597 done 0.56 - - 3368 - 2.25 0.053 2332 628.4 370.2 30.62 0.555 1283 -4.8 0.078 - - - - - - - 25.32 23.75
24905 53.0 9.5 1287 24912 roll 0.56 - - 3368 - 2.30 0.067 3740 612.2 370.2 - - 1275 - - - - - - - - - 25.16 -
25142 28.0 10.0 1333 25150 done 0.56 - - 3368 - 2.22 0.045 2309 -644.6 370.2 - - 1274 - - - - - - - - - 25.53 -
25387 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25388 begin surface coast
25437 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25437 begin surface
SM 2.21 - - - - -9.46 8.35 0.028 128 -388.0 0.15 0.083 2203 -706.7 373.84 - - 1269 - - - - - - - -