NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 727 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 182.10 of 350.00 AH used of 24V (47.97% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.5 deg, depth 2.67 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
29 - - - 71 VBD -0.59 - - 396 - - - 2399 - -116.8 -36.58 - 2353 - - - - - - - - - - -
78 3.0 -1.3 4 133 roll -0.59 12.68 0.368 3126 215.3 2.53 0.097 992 -556.1 -116.8 -29.15 - 3336 -33.7 - - - - - - - 13.65 14.04 14.43
148 8.2 -8.2 11 159 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.074 2394 554.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.01 -
401 40.9 -12.7 36 412 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.071 993 -553.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.81 -
623 67.6 -10.6 58 633 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.071 2402 552.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.87 -
874 92.3 -9.5 83 885 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.087 3823 546.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.82 -
1000 104.4 -9.4 95 1011 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.059 2388 -562.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.95 -
1253 126.8 -9.0 120 1263 done -0.59 - - 3126 - - - 2383 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1505 147.3 -7.6 145 1516 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.086 3816 540.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.80 -
1567 152.4 -8.1 151 1578 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.060 2405 -557.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.93 -
1820 172.4 -8.1 176 1830 done -0.59 - - 3126 - - - 2403 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2072 192.4 -7.9 201 2082 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2324 212.0 -8.2 226 2335 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.086 3822 542.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.76 -
2376 216.5 -8.7 231 2387 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.060 2387 -562.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.92 -
2629 236.4 -7.8 256 2639 done -0.59 - - 3126 - - - 2382 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2901 257.2 -7.6 277 2911 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.086 3822 539.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.65 -
2962 261.9 -7.6 283 2972 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.060 2393 -560.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
3294 285.8 -7.1 296 3304 roll -0.59 - - 3126 - 2.55 0.073 987 -551.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
3344 289.8 -8.0 301 3355 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.070 2404 549.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
3658 311.9 -7.1 312 3668 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.088 3822 541.2 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.71 -
3750 318.7 -7.2 321 3761 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.063 2393 -560.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.86 -
4082 342.8 -7.5 334 4091 done -0.59 - - 3126 - - - 2390 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4383 365.5 -7.7 344 4393 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.089 3820 535.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.71 -
4463 371.9 -7.8 352 4473 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.064 2402 -556.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.83 -
4779 395.7 -7.5 363 4789 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.073 990 -547.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.74 -
4810 398.4 -7.4 366 4820 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.071 2401 546.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.79 -
5141 423.1 -7.2 379 5151 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.090 3809 537.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.62 -
5233 429.7 -7.3 388 5243 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.064 2399 -552.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.81 -
5563 453.0 -7.1 401 5573 done -0.59 - - 3126 - - - 2396 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
5863 473.7 -6.5 411 5874 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.074 991 -544.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.71 -
5905 476.6 -7.2 415 5915 done -0.59 - - 3126 - 2.60 0.073 2411 546.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.77 -
6225 495.9 -5.9 427 6235 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.090 3813 535.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.67 -
6317 501.5 -6.2 436 6327 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.065 2401 -553.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.79 -
6648 521.4 -6.2 449 6657 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
6949 541.2 -6.8 459 6959 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7248 562.3 -6.9 469 7259 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.090 3816 531.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.66 -
7320 567.4 -7.2 476 7330 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.064 2388 -553.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.80 -
7640 589.5 -6.8 488 7650 done -0.59 - - 3126 - - - 2383 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7943 607.5 -6.0 498 7952 done -0.59 - - 3126 - - - 2383 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8240 625.1 -5.8 508 8250 roll -0.59 - - 3126 - 2.72 0.090 3813 525.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.58 -
8311 629.4 -6.1 515 8322 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.065 2399 -548.1 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.76 -
8632 647.9 -5.7 527 8642 done -0.59 - - 3126 - - - 2397 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8934 665.2 -5.9 537 8943 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9232 682.5 -5.8 547 9242 roll -0.59 - - 3127 - 2.70 0.092 3809 523.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.71 -
9283 685.6 -6.5 552 9294 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.066 2388 -550.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.76 -
9597 702.9 -5.7 563 9606 done -0.59 - - 3126 - - - 2388 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9894 720.2 -5.7 573 9904 done -0.59 - - 3125 - - - 2388 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10197 739.4 -6.6 583 10207 roll -0.59 - - 3126 - 2.72 0.092 3816 525.0 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.66 -
10248 743.3 -7.6 588 10259 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.066 2404 -547.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.77 -
10561 764.3 -6.9 599 10571 done -0.59 - - 3131 - - - 2403 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10863 784.3 -6.5 609 10872 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11162 803.2 -6.1 619 11172 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.090 3818 531.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.65 -
11224 807.3 -6.5 625 11234 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.066 2403 -548.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.76 -
11555 827.4 -6.1 638 11565 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11859 845.2 -5.9 648 11869 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.090 3809 528.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.65 -
11909 848.4 -6.2 653 11921 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.067 2392 -549.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.76 -
12225 865.5 -5.6 664 12235 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.078 1001 -539.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.66 -
12265 868.2 -5.9 668 12275 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.074 2396 540.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.69 -
12586 885.8 -5.5 680 12596 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.091 3812 530.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.65 -
12677 890.5 -5.1 689 12687 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.067 2403 -546.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.74 -
13009 905.6 -4.3 702 13019 roll -0.59 - - 3130 - 2.62 0.076 984 -541.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.64 -
13059 908.2 -5.3 707 13070 done -0.59 - - 3126 - 2.62 0.072 2410 544.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.71 -
13376 922.3 -4.5 718 13386 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.093 3812 529.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.65 -
13486 928.2 -5.1 729 13498 done -0.59 - - 3126 - 2.62 0.068 2390 -542.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.71 -
13800 944.5 -5.4 740 13810 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.080 1001 -534.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.65 -
13850 947.6 -6.4 745 13862 done -0.59 - - 3126 - 2.62 0.075 2411 538.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.61 -
14166 964.7 -5.4 756 14176 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.093 3804 525.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.66 -
14248 969.6 -5.8 764 14258 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.068 2399 -544.6 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.71 -
14562 987.1 -5.7 775 14572 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14612 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14612 begin apogee
14623 990.2 -5.3 777 14739 done -0.25 0.40 0.158 3241 290.0 - - 2316 - - 108.47 1.895 2858 -4.3 0.441 - - - - - - 13.49 - 12.75
14741 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14741 begin climb
14747 993.5 - 781 14876 roll 0.59 0.85 0.106 3517 324.7 2.75 0.092 3726 512.7 116.8 114.10 1.874 2379 -4.2 0.437 - - - - - - 13.82 13.60 12.54
14912 987.9 6.0 792 14922 done 0.62 - - 3519 - 2.53 0.070 2341 -547.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.86 -
15226 967.6 6.4 803 15236 roll 0.64 - - 3519 - 2.58 0.085 915 -552.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.00 -
15268 964.8 6.0 807 15278 done 0.66 - - 3519 - 2.55 0.073 2336 557.3 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.04 -
15589 943.7 6.8 819 15599 done 0.67 - - 3516 - - - 2335 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15893 923.2 6.9 829 15903 done 0.67 - - 3520 - - - 2335 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16193 903.3 6.5 839 16203 roll 0.69 - - 3519 - 2.60 0.086 916 -545.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.93 -
16226 901.0 6.7 842 16236 done 0.70 - - 3520 - 2.55 0.076 2329 554.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.01 -
16557 876.4 7.9 855 16567 roll 0.70 - - 3520 - 2.60 0.092 3736 541.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.90 -
16588 873.8 8.2 858 16599 done 0.70 - - 3519 - 2.53 0.071 2329 -556.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.92 -
16921 848.6 7.5 871 16930 done 0.70 - - 3519 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17226 827.1 7.1 881 17236 roll 0.70 - - 3520 - 2.65 0.093 3745 534.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
17266 823.6 7.4 885 17276 done 0.70 - - 3520 - 2.58 0.072 2321 -551.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.96 -
17588 800.6 7.1 897 17597 done 0.70 - - 3520 - - - 2320 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17891 778.9 7.4 907 17901 roll 0.70 - - 3520 - 2.67 0.091 3736 530.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.84 -
17941 774.4 8.2 912 17952 done 0.70 - - 3520 - 2.58 0.073 2330 -545.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.92 -
18257 751.0 7.4 923 18267 done 0.70 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18557 729.7 7.2 933 18567 roll 0.70 - - 3522 - 2.58 0.085 919 -547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.82 -
18607 725.6 7.0 938 18618 done 0.70 - - 3522 - 2.58 0.075 2334 548.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
18922 703.6 7.0 949 18931 done 0.70 - - 3523 - - - 2334 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19224 684.0 6.3 959 19235 roll 0.72 0.12 0.155 3576 441.7 2.62 0.083 920 -539.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.01 13.80 -
19295 678.5 7.5 966 19305 done 0.72 - - 3576 - 2.58 0.076 2330 546.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
19621 655.9 7.1 978 19631 roll 0.72 - - 3585 - 2.60 0.081 917 -543.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.79 -
19672 652.1 6.8 983 19683 done 0.73 - - 3586 - 2.58 0.075 2328 546.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
19987 629.4 7.5 994 19996 done 0.73 - - 3586 - - - 2325 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20287 606.5 7.6 1004 20297 done 0.73 - - 3585 - - - 2328 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20586 583.1 8.0 1014 20595 done 0.73 - - 3586 - - - 2327 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20887 557.2 8.8 1024 20896 done 0.73 - - 3586 - - - 2328 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
21186 529.6 9.2 1034 21195 done 0.73 - - 3587 - - - 2328 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
21487 502.5 8.7 1044 21497 roll 0.73 - - 3585 - 2.65 0.090 3752 537.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
21518 499.5 8.5 1047 21528 done 0.73 - - 3588 - 2.58 0.068 2320 -555.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
21850 470.9 8.7 1060 21861 roll 0.73 0.12 0.280 3557 -258.3 2.70 0.086 3750 529.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.54 13.76 -
21882 468.1 8.6 1063 21892 done 0.73 - - 3562 - 2.55 0.067 2333 -555.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
22214 442.7 7.6 1076 22224 roll 0.73 - - 3570 - 2.60 0.080 914 -545.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.75 -
22305 435.7 7.5 1085 22315 done 0.73 - - 3568 - 2.58 0.071 2334 550.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
22636 412.0 7.0 1098 22645 done 0.73 - - 3571 - - - 2334 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
22940 391.6 6.7 1108 22950 roll 0.74 - - 3574 - 2.62 0.090 3738 535.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.75 -
22961 389.9 6.8 1110 22973 done 0.76 - - 3577 - 2.55 0.068 2325 -554.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
23275 369.3 6.7 1121 23285 roll 0.77 - - 3576 - 2.67 0.089 3747 532.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.74 -
23318 365.9 7.4 1125 23328 done 0.77 - - 3586 - 2.58 0.067 2324 -551.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.84 -
23639 343.2 7.0 1137 23649 roll 0.77 - - 3588 - 2.60 0.083 921 -539.6 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.71 -
23702 338.7 7.2 1143 23712 done 0.77 - - 3588 - 2.58 0.073 2332 546.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.84 -
24032 315.1 7.3 1156 24042 done 0.77 - - 3588 - - - 2330 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
24338 293.9 7.0 1166 24347 done 0.77 - - 3587 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24637 274.8 6.4 1176 24647 roll 0.79 - - 3588 - 2.62 0.087 3738 537.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.74 -
24737 267.6 7.3 1186 24747 done 0.79 - - 3588 - 2.55 0.067 2333 -551.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.82 -
25049 248.0 6.4 1199 25060 roll 0.81 - - 3592 - 2.60 0.080 918 -544.2 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 13.73 -
25082 245.9 6.7 1202 25093 done 0.82 - - 3593 - 2.58 0.071 2332 548.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
25337 229.3 6.4 1227 25347 roll 0.84 - - 3593 - 2.62 0.086 3743 538.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.74 -
25452 221.6 6.9 1238 25464 done 0.84 - - 3601 - 2.58 0.065 2320 -551.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
25705 204.5 6.4 1263 25716 roll 0.85 - - 3605 - 2.58 0.080 920 -542.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.73 -
25877 193.1 6.6 1280 25888 done 0.87 - - 3601 - 2.58 0.072 2332 547.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
26130 176.3 6.6 1305 26141 roll 0.88 - - 3605 - 2.60 0.086 3740 541.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.74 -
26225 169.7 7.4 1314 26237 done 0.88 - - 3602 - 2.55 0.067 2333 -551.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.82 -
26478 155.4 4.8 1339 26537 roll 0.93 - - 3601 - 2.50 0.076 918 -566.0 176.7 48.15 0.888 2133 -5.0 0.171 - - - - - - - 14.15 13.38
26598 146.4 8.7 1351 26609 done 0.93 - - 3602 - 2.53 0.070 2331 558.5 176.7 - - 2133 - - - - - - - - - 14.05 -
26851 124.8 8.1 1376 26862 roll 0.93 - - 3610 - 2.55 0.077 918 -554.1 176.7 - - 2133 - - - - - - - - - 13.94 -
26883 122.0 8.2 1379 26894 done 0.93 - - 3604 - 2.55 0.070 2341 558.0 176.7 - - 2133 - - - - - - - - - 13.97 -
27135 102.1 7.8 1404 27145 done 0.93 - - 3604 - - - 2340 - 176.7 - - 2133 - - - - - - - - - - -
27385 83.4 7.2 1429 27396 roll 0.93 - - 3605 - 2.58 0.077 917 -551.6 176.7 - - 2133 - - - - - - - - - 13.91 -
27568 70.8 6.7 1447 27578 done 0.94 - - 3609 - 2.55 0.069 2335 556.1 176.7 - - 2133 - - - - - - - - - 13.85 -
27820 59.9 3.2 1472 27909 roll 1.01 0.12 0.140 3669 500.0 2.55 0.075 915 -556.9 275.2 76.18 0.756 1733 -5.3 0.082 - - - - - - 14.01 14.06 13.47
27954 52.6 8.0 1485 27965 done 1.01 - - 3669 - 2.53 0.069 2334 560.9 275.2 - - 1732 - - - - - - - - - 14.05 -
28207 28.5 9.1 1510 28218 roll 1.01 - - 3669 - 2.55 0.085 3739 551.0 275.2 - - 1733 - - - - - - - - - 13.93 -
28250 24.3 10.0 1514 28262 done 1.01 - - 3676 - 2.50 0.063 2329 -564.0 275.2 - - 1732 - - - - - - - - - 13.99 -
28459 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28459 begin surface coast
28501 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28501 begin surface
SM 2.66 - - - - -9.11 9.60 0.067 391 40.7 0.15 0.139 2415 9233.3 350.04 32.62 0.097 1430 43.8 -0.123 - - - - - -