NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 724 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 101.93 of 150.00 AH used of 24V (32.04% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 76.86 of 100.00 AH used of 10V (23.14% remains)
• Surface angle -73.3 deg, depth 2.27 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 348.82, SM_CC=300)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 87 VBD -0.47 - - 120 - - - 2188 - -136.3 -66.78 - 2628 - - - - - - - - - - -
90 3.0 -1.7 12 128 roll -0.47 11.57 0.213 3022 250.8 2.40 0.076 3605 590.4 -136.3 -19.00 - 3352 -38.1 - - - - - - - 24.49 25.24 26.24
295 31.2 -13.8 50 303 done -0.47 - - 3022 - 2.17 0.044 2206 -644.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
610 80.5 -13.3 111 617 roll -0.47 - - 3021 - 2.20 0.051 798 -640.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
697 91.5 -12.6 127 704 done -0.47 0.12 0.136 3046 208.3 2.20 0.051 2199 636.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.21 25.34 -
1020 123.1 -9.4 186 1021 done -0.47 - - 3046 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1321 148.6 -8.4 206 1322 done -0.47 - - 3046 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1620 172.8 -7.5 226 1621 done -0.47 - - 3045 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1920 193.5 -6.9 246 1930 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.062 3611 606.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.15 -
1972 197.1 -7.6 251 1979 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.044 2193 -644.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
2290 221.4 -7.7 268 2296 roll -0.47 - - 3038 - 2.22 0.050 804 -625.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.31 -
2351 226.3 -8.0 271 2356 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.050 2200 620.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
2671 255.3 -9.7 287 2676 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.062 3642 618.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.12 -
2698 257.2 -9.6 288 2702 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.043 2203 -625.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
3000 288.9 -9.9 303 3006 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.050 795 -625.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
3041 292.8 -9.8 305 3047 done -0.47 0.08 0.111 3038 250.0 2.25 0.050 2194 621.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.12 25.29 -
3362 318.3 -7.5 321 3366 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.063 3618 619.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.09 -
3420 323.1 -7.8 324 3426 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.044 2199 -622.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
3741 348.9 -8.0 340 3742 done -0.47 - - 3029 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4042 372.3 -8.0 355 4043 done -0.47 - - 3030 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4340 396.8 -8.1 370 4341 done -0.47 - - 3030 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4651 421.6 -7.8 381 4652 done -0.47 - - 3030 - - - 2195 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4950 443.7 -7.3 391 4951 done -0.47 - - 3029 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5250 465.3 -7.1 401 5256 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.052 793 -615.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.22 -
5299 467.5 -7.2 402 5309 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.052 2200 611.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.22 -
5610 491.2 -7.2 413 5616 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.063 3610 600.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.03 -
5678 495.6 -7.3 415 5683 done -0.47 0.12 0.122 3049 316.7 2.28 0.044 2197 -619.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.29 25.45 -
5993 513.1 -5.3 426 5997 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.065 3612 607.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.00 -
6031 514.8 -5.4 427 6037 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.045 2203 -618.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
6351 535.3 -6.3 438 6357 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.065 3604 596.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.00 -
6383 537.2 -6.3 439 6387 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.046 2190 -636.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.42 -
6711 560.2 -7.1 450 6712 done -0.47 - - 3030 - - - 2188 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7011 581.5 -7.1 460 7017 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.065 3607 596.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.98 -
7059 583.5 -7.0 461 7064 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.046 2203 -615.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
7363 606.6 -7.2 471 7364 done -0.47 - - 3021 - - - 2201 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7661 627.5 -6.9 481 7663 done -0.47 - - 3021 - - - 2201 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7962 648.3 -7.0 491 7963 done -0.47 - - 3021 - - - 2201 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8262 670.8 -7.6 501 8267 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.066 3605 597.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.95 -
8309 673.1 -7.7 502 8314 done -0.47 0.12 0.120 3048 308.3 2.28 0.046 2199 -616.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.23 25.38 -
8611 694.2 -6.3 512 8613 done -0.47 - - 3048 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8913 713.1 -6.2 522 8917 roll -0.47 - - 3042 - 2.38 0.067 3606 592.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.91 -
8942 714.9 -6.1 523 8947 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.047 2201 -616.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
9271 735.4 -6.2 534 9277 roll -0.47 - - 3032 - 2.38 0.067 3608 591.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.90 -
9303 737.4 -6.2 535 9307 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.047 2197 -618.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.34 -
9631 759.1 -6.6 546 9633 done -0.47 - - 3032 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9931 778.9 -6.7 556 9937 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.067 3603 591.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.88 -
9961 781.0 -6.8 557 9967 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.047 2198 -616.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
10293 804.1 -6.6 568 10294 done -0.47 - - 3023 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10592 822.3 -5.9 578 10597 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.067 3604 591.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.87 -
10622 824.1 -5.9 579 10627 done -0.47 - - 3012 - 2.28 0.047 2198 -616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
10953 845.0 -6.2 590 10955 done -0.47 0.10 0.151 3042 300.0 - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 26.03 - -
11251 860.2 -5.0 600 11257 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.067 3603 591.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.86 -
11299 862.0 -5.2 601 11304 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.047 2196 -611.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.31 -
11603 880.1 -5.7 611 11604 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11902 897.0 -5.6 621 11903 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12202 912.8 -5.2 631 12207 roll -0.47 - - 3025 - 2.40 0.067 3614 592.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.83 -
12232 914.3 -5.1 632 12237 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.047 2194 -617.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
12562 932.7 -5.7 643 12563 done -0.47 - - 3025 - - - 2192 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12862 950.6 -6.0 653 12867 roll -0.47 - - 3016 - 2.40 0.067 3612 591.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.81 -
12911 952.6 -6.0 654 12920 done -0.47 - - 3015 - 2.33 0.048 2190 -610.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.27 -
13221 973.4 -6.2 665 13223 done -0.47 - - 3015 - - - 2190 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13519 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13519 begin apogee
13527 991.4 -6.0 675 13658 done -0.22 0.30 0.106 3119 346.7 - - 2332 - - 126.15 1.156 2793 -4.4 0.424 - - - - - - 25.44 - 22.49
13659 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13659 begin climb
13662 994.2 - 679 13800 done 0.47 0.68 0.072 3348 336.8 - - 2332 - 136.3 134.35 1.117 2238 -4.1 0.416 - - - - - - 24.37 - 21.73
14113 961.2 8.3 695 14117 roll 0.47 - - 3359 - 2.30 0.058 905 -620.4 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.34 -
14149 959.0 8.2 696 14153 done 0.47 - - 3358 - 2.33 0.057 2317 606.0 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.37 -
14462 932.2 8.3 707 14467 roll 0.47 - - 3358 - 2.38 0.068 3735 595.8 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.32 -
14510 929.4 8.6 708 14514 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.050 2326 -612.6 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.55 -
14812 901.0 8.8 718 14817 roll 0.47 - - 3378 - 2.28 0.057 928 -613.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.39 -
14859 898.4 8.7 719 14864 done 0.47 0.12 0.145 3348 -250.0 2.30 0.057 2326 607.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.25 25.39 -
15161 873.7 7.6 729 15167 roll 0.47 - - 3347 - 2.38 0.069 3740 594.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.25 -
15210 871.0 7.8 730 15220 done 0.47 - - 3355 - 2.33 0.050 2317 -610.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.52 -
15521 843.4 8.4 741 15527 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.057 921 -607.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.32 -
15559 840.8 8.4 742 15564 done 0.47 - - 3365 - 2.33 0.057 2333 606.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.33 -
15873 812.9 8.8 753 15877 roll 0.47 - - 3365 - 2.35 0.069 3733 595.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.17 -
15920 810.0 8.8 754 15924 done 0.47 - - 3376 - 2.30 0.050 2326 -611.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
16222 781.3 8.7 764 16227 roll 0.47 - - 3387 - 2.33 0.057 915 -605.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.28 -
16260 778.6 8.7 765 16265 done 0.47 0.15 0.139 3347 -266.7 2.33 0.057 2326 605.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.10 25.28 -
16574 755.9 6.9 776 16578 roll 0.47 - - 3347 - 2.38 0.069 3740 594.1 138.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.10 -
16611 753.6 7.1 777 16615 done 0.47 - - 3354 - 2.33 0.049 2322 -608.6 138.6 - - 2220 - - - - - - - - - 25.45 -
16923 729.6 7.3 788 16929 roll 0.47 - - 3365 - 2.33 0.057 915 -603.9 138.6 - - 2220 - - - - - - - - - 25.24 -
16984 725.1 7.3 790 16989 done 0.47 - - 3365 - 2.33 0.057 2330 607.3 138.6 - - 2220 - - - - - - - - - 25.24 -
17313 698.8 7.9 801 17319 roll 0.47 - - 3365 - 2.40 0.068 3750 591.7 138.6 - - 2220 - - - - - - - - - 25.08 -
17361 696.4 7.9 802 17365 done 0.47 - - 3375 - 2.35 0.047 2315 -610.6 138.6 - - 2220 - - - - - - - - - 25.44 -
17664 669.3 8.5 812 17669 roll 0.47 - - 3386 - 2.28 0.057 929 -607.9 138.6 - - 2220 - - - - - - - - - 25.21 -
17694 666.8 8.5 813 17699 done 0.47 0.10 0.116 3337 -490.0 2.30 0.057 2332 610.0 138.6 - - 2220 - - - - - - - - 24.96 25.21 -
18023 643.4 7.0 824 18029 roll 0.47 - - 3337 - 2.35 0.069 3726 593.2 138.6 - - 2220 - - - - - - - - - 25.03 -
18062 640.9 7.3 825 18066 done 0.47 - - 3345 - 2.30 0.050 2326 -608.7 138.6 - - 2220 - - - - - - - - - 25.39 -
18374 617.0 7.3 836 18380 roll 0.47 - - 3355 - 2.33 0.057 919 -603.9 138.6 - - 2220 - - - - - - - - - 25.18 -
18422 614.8 7.4 837 18426 done 0.47 - - 3355 - 2.33 0.056 2328 604.7 138.6 - - 2220 - - - - - - - - - 25.19 -
18725 589.5 8.1 847 18727 done 0.47 - - 3355 - - - 2328 - 138.6 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19024 565.1 8.1 857 19030 roll 0.47 - - 3364 - 2.33 0.056 922 -603.4 138.6 - - 2220 - - - - - - - - - 25.17 -
19062 562.8 8.2 858 19066 done 0.47 - - 3365 - 2.33 0.056 2330 604.3 138.6 - - 2219 - - - - - - - - - 25.17 -
19374 536.2 7.8 869 19380 roll 0.47 - - 3364 - 2.40 0.068 3747 590.4 138.6 - - 2220 - - - - - - - - - 24.99 -
19453 530.7 8.5 871 19462 done 0.47 - - 3375 - 2.35 0.049 2314 -609.8 138.6 - - 2219 - - - - - - - - - 25.35 -
19764 504.2 7.7 882 19765 done 0.47 - - 3375 - - - 2314 - 138.6 - - 2219 - - - - - - - - - - -
20064 480.6 7.9 892 20070 roll 0.47 - - 3375 - 2.40 0.068 3732 590.8 138.6 - - 2220 - - - - - - - - - 24.96 -
20103 477.9 8.2 893 20110 done 0.47 0.15 0.138 3346 -193.3 2.33 0.049 2316 -607.7 138.6 - - 2219 - - - - - - - - 25.08 25.34 -
20424 455.1 6.5 904 20438 done 0.48 - - 3346 - - - 2314 - 150.8 11.43 0.774 2178 -3.6 0.238 - - - - - - - - 23.85
20724 435.6 6.3 914 20746 done 0.48 - - 3346 - - - 2314 - 169.8 19.15 0.808 2101 -4.0 0.245 - - - - - - - - 23.70
21026 416.9 6.1 924 21054 roll 0.49 - - 3354 - 2.25 0.057 922 -618.7 192.5 21.05 0.799 2007 -4.5 0.263 - - - - - - - 25.29 23.69
21115 411.4 6.0 927 21144 done 0.50 - - 3354 - 2.30 0.056 2326 610.4 217.0 22.92 0.763 1909 -4.3 0.261 - - - - - - - 25.34 23.54
21455 387.5 7.2 941 21456 done 0.50 - - 3354 - - - 2326 - 217.0 - - 1903 - - - - - - - - - - -
21754 365.6 7.3 956 21755 done 0.50 - - 3354 - - - 2326 - 217.0 - - 1902 - - - - - - - - - - -
22056 341.9 8.0 971 22060 roll 0.50 - - 3364 - 2.25 0.057 923 -623.6 217.0 - - 1901 - - - - - - - - - 25.25 -
22115 337.0 8.1 974 22120 done 0.50 - - 3363 - 2.28 0.055 2319 612.3 217.0 - - 1901 - - - - - - - - - 25.28 -
22434 311.2 7.7 990 22440 roll 0.50 - - 3363 - 2.38 0.067 3735 595.0 217.0 - - 1901 - - - - - - - - - 25.08 -
22454 309.5 7.8 991 22460 done 0.50 - - 3373 - 2.30 0.047 2328 -611.7 217.0 - - 1900 - - - - - - - - - 25.43 -
22777 284.1 7.7 1007 22781 roll 0.50 - - 3383 - 2.25 0.057 919 -626.2 217.0 - - 1900 - - - - - - - - - 25.20 -
22852 278.7 7.7 1010 22857 done 0.50 - - 3383 - 2.33 0.055 2332 606.4 217.0 - - 1900 - - - - - - - - - 25.22 -
23154 252.2 8.9 1025 23160 roll 0.50 - - 3384 - 2.35 0.067 3732 595.7 217.0 - - 1900 - - - - - - - - - 25.03 -
23215 246.2 9.7 1028 23221 done 0.50 0.10 0.111 3358 -260.0 2.30 0.048 2324 -612.2 217.0 - - 1899 - - - - - - - - 25.15 25.39 -
23534 222.7 7.3 1044 23540 roll 0.50 - - 3366 - 2.33 0.055 898 -612.0 217.0 - - 1900 - - - - - - - - - 25.18 -
23582 219.7 7.5 1046 23586 done 0.50 - - 3366 - 2.35 0.054 2330 609.4 217.0 - - 1900 - - - - - - - - - 25.20 -
23885 194.7 8.4 1062 23894 roll 0.50 - - 3366 - 2.35 0.067 3733 597.0 217.0 - - 1900 - - - - - - - - - 25.02 -
23914 191.8 9.3 1065 23923 done 0.50 - - 3376 - 2.33 0.047 2309 -611.2 217.0 - - 1900 - - - - - - - - - 25.38 -
24224 165.9 8.0 1086 24234 roll 0.50 - - 3386 - 2.30 0.055 917 -605.2 217.0 - - 1900 - - - - - - - - - 25.16 -
24276 162.1 7.8 1091 24283 done 0.50 - - 3386 - 2.25 0.054 2329 627.6 217.0 - - 1900 - - - - - - - - - 25.19 -
24584 136.3 7.8 1112 24585 done 0.50 - - 3386 - - - 2329 - 217.0 - - 1900 - - - - - - - - - - -
24887 113.9 7.6 1142 24895 roll 0.50 - - 3396 - 2.25 0.055 925 -624.0 217.0 - - 1900 - - - - - - - - - 25.16 -
24928 110.5 8.0 1149 24935 done 0.50 0.15 0.119 3353 -286.7 2.22 0.054 2325 630.6 217.0 - - 1900 - - - - - - - - 25.07 25.18 -
25242 91.0 6.0 1210 25273 roll 0.51 - - 3353 - 2.33 0.064 3737 606.0 243.4 23.08 0.598 1799 -4.4 0.075 - - - - - - - 25.22 23.87
25301 87.2 6.6 1220 25320 done 0.52 - - 3360 - 2.25 0.047 2319 -630.2 254.6 10.68 0.554 1755 -4.1 0.073 - - - - - - - 25.49 23.86
25629 72.1 3.4 1283 25711 roll 0.55 - - 3360 - 2.35 0.052 913 -598.3 345.0 75.60 0.579 1385 -4.9 0.069 - - - - - - - 25.09 23.72
25880 56.5 8.7 1330 25887 done 0.55 - - 3360 - 2.25 0.052 2334 631.6 345.0 - - 1379 - - - - - - - - - 25.32 -
26193 26.5 9.6 1391 26200 roll 0.55 - - 3359 - 2.25 0.051 912 -632.0 345.0 - - 1377 - - - - - - - - - 25.35 -
26294 16.9 9.8 1410 26301 done 0.55 - - 3360 - 2.25 0.053 2337 633.3 345.0 - - 1376 - - - - - - - - - 25.35 -
26482 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26483 begin surface coast
26539 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26539 begin surface
SM 2.52 - - - - -9.46 8.30 0.027 114 -391.1 0.20 0.070 2205 -660.0 348.82 - - 1371 - - - - - - - -