NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 724 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 181.22 of 350.00 AH used of 24V (48.22% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.6 deg, depth 2.77 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 62 VBD -0.59 - - 388 - - - 2401 - -116.8 -27.70 - 2146 - - - - - - - - - - -
68 3.1 -2.1 3 134 roll -0.59 12.73 0.368 3126 215.1 2.65 0.109 3816 534.0 -116.8 -43.47 - 3336 -27.4 - - - - - - - 13.60 14.00 14.39
304 25.2 -11.8 27 313 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.062 2406 -564.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.95 -
555 58.8 -12.4 52 564 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.073 986 -556.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.79 -
655 70.3 -11.4 62 664 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.070 2399 554.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.89 -
905 94.9 -9.2 87 915 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.086 3814 548.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.83 -
965 100.4 -9.1 93 975 done -0.59 - - 3132 - 2.50 0.060 2392 -568.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.95 -
1216 122.7 -8.6 118 1224 done -0.59 - - 3127 - - - 2388 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1465 142.9 -8.6 143 1473 done -0.59 - - 3127 - - - 2393 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1716 164.1 -8.7 168 1725 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.085 3814 536.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.81 -
1766 168.2 -8.3 173 1775 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.060 2403 -564.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
2016 188.7 -8.3 198 2024 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2267 209.3 -8.2 223 2275 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
2516 229.8 -8.0 248 2525 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.086 3823 542.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
2578 234.6 -7.8 254 2587 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.060 2387 -563.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
2829 252.7 -7.2 277 2837 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.073 992 -551.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.81 -
2877 256.6 -7.6 282 2887 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.070 2400 552.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
3192 278.4 -6.9 293 3199 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.088 3821 542.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.71 -
3260 283.7 -7.2 300 3268 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.060 2404 -560.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.89 -
3584 305.0 -6.4 312 3587 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3882 325.9 -7.2 322 3885 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4180 347.5 -7.2 332 4184 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
4482 368.9 -7.2 342 4486 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4780 390.1 -7.2 352 4787 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.087 3820 535.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.71 -
4841 394.4 -7.2 358 4848 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.061 2393 -559.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.85 -
5175 418.1 -7.2 371 5179 done -0.59 - - 3132 - - - 2389 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5470 439.2 -6.9 381 5478 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.090 3814 533.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.71 -
5510 442.1 -7.4 385 5519 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.063 2396 -556.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
5835 464.1 -6.8 397 5838 done -0.59 - - 3127 - - - 2394 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6132 485.4 -7.1 407 6139 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.090 3808 529.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.71 -
6180 489.0 -7.4 412 6189 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.063 2391 -555.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.81 -
6495 511.2 -7.5 423 6502 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.090 3815 533.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.68 -
6543 515.1 -7.6 428 6552 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.065 2403 -553.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.83 -
6857 538.1 -7.5 439 6860 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7154 561.0 -7.6 449 7157 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
7453 583.5 -7.4 459 7461 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.089 3814 532.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.69 -
7513 588.0 -7.6 465 7521 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.064 2402 -553.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.81 -
7848 611.7 -7.2 478 7852 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8143 632.3 -6.7 488 8146 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8445 651.1 -6.1 498 8448 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8743 669.8 -6.3 508 8750 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.089 3821 531.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.66 -
8793 673.0 -6.7 513 8803 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.063 2399 -551.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.81 -
9103 691.4 -6.0 524 9106 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9403 708.3 -5.6 534 9407 done -0.59 - - 3127 - - - 2396 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
9704 724.1 -5.1 544 9708 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10004 739.7 -5.2 554 10007 done -0.59 - - 3123 - - - 2397 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10304 756.0 -5.6 564 10308 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10603 773.4 -6.0 574 10607 done -0.59 - - 3126 - - - 2396 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10904 791.3 -5.9 584 10907 done -0.59 - - 3131 - - - 2397 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11203 808.3 -5.6 594 11211 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.091 3812 530.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.69 -
11253 811.2 -5.9 599 11262 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.065 2393 -550.0 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.78 -
11567 829.3 -5.8 610 11581 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.077 999 -540.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.67 -
11611 832.3 -6.4 614 11618 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.074 2404 540.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.73 -
11937 850.2 -5.6 626 11945 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.093 3822 531.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.64 -
12006 854.3 -5.3 633 12014 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.064 2404 -549.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.78 -
12332 870.8 -5.1 645 12340 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.076 991 -543.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.66 -
12381 873.7 -6.0 650 12390 done -0.59 - - 3127 - 2.62 0.075 2406 540.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.71 -
12697 889.6 -5.1 661 12705 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.093 3810 529.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.66 -
12775 894.2 -5.5 669 12785 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.067 2400 -546.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.74 -
13092 910.3 -5.0 680 13099 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.076 991 -541.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.67 -
13139 913.2 -5.9 685 13148 done -0.59 - - 3127 - 2.62 0.075 2405 539.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.69 -
13454 928.4 -5.0 696 13462 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.093 3815 532.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.65 -
13523 932.2 -5.3 703 13530 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.068 2402 -547.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.73 -
13846 949.1 -5.4 715 13854 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.077 983 -541.6 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.68 -
13906 952.7 -6.1 721 13914 done -0.59 - - 3127 - 2.62 0.074 2404 542.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.64 -
14239 971.0 -5.4 734 14247 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.093 3817 529.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.64 -
14298 974.6 -6.1 740 14305 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.067 2395 -546.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.74 -
14593 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14597 begin apogee
14607 990.3 -5.4 752 14721 done -0.25 0.40 0.161 3244 292.5 - - 2315 - - 108.35 1.897 2859 -4.3 0.441 - - - - - - 13.50 - 12.74
14725 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14725 begin climb
14731 993.3 - 756 14862 roll 0.59 0.82 0.109 3521 337.8 2.80 0.091 3744 510.4 116.8 115.12 1.866 2382 -4.1 0.433 - - - - - - 13.80 13.64 12.55
14892 987.6 6.4 773 14904 done 0.61 - - 3522 - 2.58 0.072 2339 -544.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.84 -
15208 964.7 7.4 784 15218 roll 0.61 - - 3519 - 2.58 0.085 916 -551.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.98 -
15278 959.0 7.5 791 15288 done 0.61 - - 3519 - 2.55 0.074 2333 555.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.04 -
15599 936.6 7.1 803 15608 done 0.61 - - 3521 - - - 2332 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15904 916.5 6.6 813 15914 done 0.63 - - 3516 - - - 2331 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16203 895.8 6.9 823 16213 roll 0.63 - - 3520 - 2.60 0.085 914 -545.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.92 -
16243 892.8 6.6 827 16253 done 0.64 - - 3519 - 2.55 0.075 2330 555.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
16564 870.5 7.5 839 16574 roll 0.64 - - 3520 - 2.60 0.092 3736 540.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
16595 868.1 7.4 842 16605 done 0.64 - - 3520 - 2.55 0.070 2321 -554.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.00 -
16926 845.3 6.9 855 16936 roll 0.64 - - 3522 - 2.58 0.086 915 -545.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
16976 841.7 7.0 860 16987 done 0.64 - - 3523 - 2.58 0.074 2337 551.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.94 -
17292 819.9 7.1 871 17301 done 0.64 - - 3522 - - - 2337 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
17591 799.2 6.9 881 17601 roll 0.64 - - 3522 - 2.62 0.085 916 -542.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
17624 796.8 6.8 884 17634 done 0.65 - - 3523 - 2.58 0.076 2332 548.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
17955 774.3 6.8 897 17965 done 0.66 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
18260 754.0 6.9 907 18269 done 0.66 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
18559 734.4 6.3 917 18569 roll 0.68 - - 3527 - 2.62 0.092 3739 537.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
18592 732.1 6.4 920 18602 done 0.70 - - 3522 - 2.55 0.070 2327 -553.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
18923 711.6 6.2 933 18934 roll 0.72 0.12 0.150 3576 450.0 2.60 0.083 917 -542.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.01 13.78 -
18976 707.7 7.3 938 18986 done 0.72 - - 3577 - 2.58 0.075 2330 547.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.89 -
19289 683.3 7.7 949 19299 roll 0.72 - - 3575 - 2.62 0.092 3736 536.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.80 -
19321 680.5 7.9 952 19331 done 0.72 - - 3575 - 2.55 0.073 2333 -550.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.86 -
19651 654.0 8.1 965 19662 roll 0.72 - - 3586 - 2.62 0.085 914 -541.6 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.77 -
19684 651.4 8.2 968 19694 done 0.72 - - 3586 - 2.58 0.074 2329 548.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
20015 623.2 8.4 981 20026 roll 0.72 0.12 0.284 3557 -241.7 2.65 0.088 3738 531.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 13.50 13.77 -
20048 620.4 8.6 984 20058 done 0.72 - - 3562 - 2.58 0.070 2320 -549.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.88 -
20379 593.9 7.8 997 20388 done 0.72 - - 3562 - - - 2320 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20684 571.3 7.3 1007 20693 done 0.72 - - 3562 - - - 2320 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
20983 550.1 7.0 1017 20992 done 0.72 - - 3562 - - - 2320 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
21284 528.4 7.3 1027 21294 done 0.72 - - 3562 - - - 2320 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
21583 507.8 6.7 1037 21593 done 0.74 - - 3563 - - - 2320 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
21884 487.1 7.0 1047 21894 roll 0.74 - - 3562 - 2.67 0.090 3732 528.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.77 -
21916 484.5 7.3 1050 21926 done 0.74 - - 3563 - 2.55 0.069 2326 -551.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.87 -
22246 460.6 6.9 1063 22256 done 0.74 - - 3562 - - - 2326 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
22551 439.6 6.7 1073 22561 roll 0.75 - - 3562 - 2.62 0.084 915 -538.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 13.73 -
22623 434.4 7.0 1080 22633 done 0.75 - - 3562 - 2.60 0.073 2332 545.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
22944 413.2 6.3 1092 22954 roll 0.77 - - 3559 - 2.65 0.090 3740 531.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.74 -
23025 407.3 7.3 1100 23036 done 0.77 - - 3565 - 2.58 0.069 2321 -550.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.84 -
23340 386.9 6.6 1111 23351 roll 0.78 - - 3576 - 2.58 0.080 921 -542.6 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.74 -
23391 383.1 6.7 1116 23402 done 0.80 - - 3572 - 2.58 0.073 2331 546.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.82 -
23708 362.5 6.8 1127 23718 roll 0.81 - - 3572 - 2.65 0.089 3744 533.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.73 -
23758 358.2 7.7 1132 23769 done 0.81 - - 3579 - 2.58 0.067 2330 -548.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.82 -
24073 335.6 7.2 1143 24083 done 0.81 - - 3579 - - - 2330 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24374 313.0 7.5 1153 24385 roll 0.81 - - 3579 - 2.70 0.089 3748 525.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.74 -
24545 298.4 8.2 1170 24556 done 0.81 - - 3588 - 2.60 0.065 2324 -547.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
24860 275.6 7.2 1181 24870 roll 0.81 - - 3587 - 2.70 0.086 3743 525.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.71 -
24971 266.2 8.0 1192 24982 done 0.81 - - 3588 - 2.58 0.068 2334 -546.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.78 -
25281 244.8 6.6 1207 25292 roll 0.82 - - 3597 - 2.60 0.077 917 -545.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.74 -
25345 240.6 6.7 1213 25356 done 0.84 - - 3597 - 2.58 0.070 2332 548.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.79 -
25599 223.5 6.6 1238 25610 roll 0.85 - - 3603 - 2.62 0.087 3738 536.6 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.73 -
25750 212.0 7.7 1253 25762 done 0.85 - - 3601 - 2.58 0.067 2320 -549.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.79 -
26004 195.3 6.2 1278 26014 roll 0.87 - - 3605 - 2.58 0.079 923 -541.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.71 -
26048 192.7 6.2 1282 26058 done 0.89 - - 3604 - 2.58 0.072 2337 548.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.82 -
26301 176.9 6.8 1307 26311 done 0.89 - - 3604 - - - 2337 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
26553 159.7 6.8 1332 26564 roll 0.90 - - 3610 - 2.62 0.087 3736 534.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.75 -
26634 153.5 7.7 1340 26645 done 0.90 - - 3604 - 2.55 0.067 2333 -550.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.82 -
26886 136.7 5.6 1365 26897 done 0.94 - - 3604 - - - 2333 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
27139 124.4 4.1 1390 27210 roll 0.99 0.12 0.143 3663 491.7 2.65 0.086 3748 534.0 194.5 61.33 0.847 2062 -5.1 0.146 - - - - - - 13.98 14.13 13.41
27296 109.7 13.0 1405 27308 done 0.99 - - 3669 - 2.53 0.065 2328 -561.3 194.5 - - 2063 - - - - - - - - - 14.00 -
27551 83.9 8.5 1430 27560 done 0.99 - - 3669 - - - 2323 - 194.5 - - 2063 - - - - - - - - - - -
27801 63.4 7.7 1455 27812 roll 0.99 - - 3669 - 2.62 0.085 3736 539.3 194.5 - - 2067 - - - - - - - - - 13.90 -
28043 50.2 3.5 1479 28123 done 1.06 - - 3679 - 2.53 0.063 2317 -560.9 284.6 69.93 0.744 1697 -5.3 0.070 - - - - - - - 13.96 13.47
28364 17.9 12.2 1511 28374 roll 1.06 - - 3682 - 2.50 0.078 931 -554.4 284.6 - - 1691 - - - - - - - - - 13.92 -
28491 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28491 begin surface coast
28522 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28522 begin surface
SM 2.54 - - - - -9.12 9.52 0.058 388 40.8 2.67 0.071 2395 703.7 350.04 28.15 0.096 1431 50.8 -0.137 - - - - - -