NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 721 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 101.49 of 150.00 AH used of 24V (32.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 76.56 of 100.00 AH used of 10V (23.44% remains)
• Surface angle -76.9 deg, depth 2.32 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 347.10, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 65 VBD -0.47 - - 116 - - - 2205 - -136.3 -45.65 - 2439 - - - - - - - - - - -
69 3.8 -5.4 8 113 roll -0.47 11.50 0.209 3039 254.2 2.33 0.063 782 -610.7 -136.3 -25.75 - 3351 -35.4 - - - - - - - 24.54 25.34 26.22
269 26.7 -13.6 45 276 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.050 2210 634.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.29 -
582 70.9 -13.6 106 588 done -0.47 - - 3031 - - - 2210 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
892 110.6 -11.0 167 899 roll -0.47 - - 3031 - 2.22 0.050 794 -637.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
972 119.3 -11.0 182 980 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.050 2209 637.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.31 -
1277 152.6 -9.7 203 1278 done -0.47 - - 3021 - - - 2209 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1578 180.6 -9.5 223 1586 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.050 790 -622.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
1617 184.5 -9.7 227 1626 done -0.47 - - 3012 - 2.30 0.050 2206 615.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.29 -
1932 214.8 -9.6 246 1934 done -0.47 0.12 0.140 3048 300.0 - - 2206 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.95 - -
2233 238.5 -8.2 261 2238 roll -0.47 - - 3048 - 2.28 0.050 787 -622.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.27 -
2260 240.3 -8.3 262 2264 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.050 2202 615.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.28 -
2562 269.6 -9.6 277 2568 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.063 3609 603.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.09 -
2593 271.5 -9.5 278 2601 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.044 2194 -628.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
2902 301.3 -8.7 294 2908 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.050 800 -619.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.25 -
2962 306.7 -8.9 297 2968 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.051 2197 620.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.26 -
3283 334.1 -8.3 313 3288 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.063 3605 604.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.06 -
3322 337.5 -8.4 315 3328 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.044 2201 -624.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
3642 366.9 -9.3 331 3648 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.051 790 -618.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.22 -
3723 374.7 -9.7 335 3729 done -0.47 0.08 0.112 3039 287.5 2.28 0.052 2200 618.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.07 25.25 -
4044 398.9 -7.1 351 4048 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.063 3615 615.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.03 -
4092 401.0 -7.2 353 4101 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.044 2197 -621.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
4403 425.6 -7.3 364 4408 roll -0.47 - - 3031 - 2.22 0.052 810 -624.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.21 -
4432 427.9 -7.4 365 4438 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.052 2208 613.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.21 -
4762 452.3 -7.3 376 4763 done -0.47 - - 3029 - - - 2207 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5063 474.7 -7.5 386 5064 done -0.47 - - 3029 - - - 2207 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5362 497.3 -7.4 396 5368 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.064 3611 597.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.98 -
5410 499.5 -7.4 397 5414 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.046 2202 -618.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.42 -
5712 524.2 -7.7 407 5713 done -0.47 - - 3019 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6013 548.1 -8.2 417 6015 done -0.47 - - 3020 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6312 572.7 -8.2 427 6318 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.053 801 -613.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.15 -
6372 578.1 -8.5 429 6379 done -0.47 0.08 0.112 3040 250.0 2.28 0.053 2200 613.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.01 25.18 -
6704 601.6 -6.9 440 6708 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.066 3620 609.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.94 -
6762 605.9 -7.0 442 6768 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.044 2195 -625.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
7092 630.0 -7.2 453 7098 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.066 3608 593.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.94 -
7123 632.2 -7.2 454 7128 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.046 2205 -623.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
7453 655.4 -6.6 465 7454 done -0.47 - - 3021 - - - 2204 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7752 675.0 -6.5 475 7754 done -0.47 - - 3021 - - - 2204 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8053 695.0 -6.6 485 8054 done -0.47 - - 3021 - - - 2204 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8352 714.3 -6.4 495 8358 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.066 3608 589.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.91 -
8390 716.3 -6.4 496 8395 done -0.47 0.12 0.121 3049 308.3 2.30 0.047 2191 -616.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.20 25.35 -
8705 732.9 -5.0 507 8706 done -0.47 - - 3049 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9004 748.8 -5.4 517 9009 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3602 593.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.89 -
9035 750.3 -5.3 518 9039 done -0.47 - - 3041 - 2.22 0.047 2190 -636.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.35 -
9365 768.8 -5.6 529 9369 roll -0.47 - - 3041 - 2.20 0.054 803 -630.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.08 -
9394 770.6 -5.7 530 9399 done -0.47 - - 3033 - 2.30 0.054 2207 610.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.09 -
9724 790.3 -5.9 541 9730 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.067 3605 594.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.88 -
9784 794.5 -6.3 543 9790 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.047 2194 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
10115 815.6 -6.6 554 10116 done -0.47 - - 3023 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10414 834.2 -6.2 564 10419 roll -0.47 - - 3013 - 2.40 0.067 3608 589.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.84 -
10512 840.5 -6.9 567 10516 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.047 2194 -614.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.31 -
10825 864.1 -7.7 578 10827 done -0.47 - - 3013 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11124 887.4 -7.9 588 11130 roll -0.47 - - 3005 - 2.40 0.067 3611 590.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.83 -
11162 889.8 -8.0 589 11167 done -0.47 0.12 0.124 3042 308.3 2.30 0.048 2200 -613.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.13 25.29 -
11477 910.9 -6.4 600 11478 done -0.47 - - 3042 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11776 929.3 -6.0 610 11777 done -0.47 - - 3042 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12076 945.8 -5.2 620 12077 done -0.47 - - 3042 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12377 961.4 -5.4 630 12378 done -0.47 - - 3042 - - - 2198 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12676 978.1 -5.5 640 12682 roll -0.47 - - 3035 - 2.40 0.067 3611 588.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.79 -
12706 979.9 -5.6 641 12711 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.049 2194 -616.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.26 -
12883 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12883 begin apogee
12891 990.5 -5.8 647 13022 done -0.22 0.25 0.107 3123 352.0 - - 2333 - - 126.10 1.159 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.55 - 22.46
13023 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13023 begin climb
13026 994.6 - 651 13167 roll 0.47 0.65 0.071 3345 341.5 2.60 0.067 3730 537.3 136.3 134.18 1.123 2237 -4.1 0.415 - - - - - - 24.37 23.41 21.68
13217 986.2 6.7 658 13235 done 0.48 - - 3356 - 2.40 0.048 2330 -583.3 145.6 9.93 0.963 2199 -3.8 0.443 - - - - - - - 24.27 22.29
13536 958.1 8.6 669 13541 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.057 918 -613.9 145.6 - - 2193 - - - - - - - - - 25.34 -
13573 955.4 8.7 670 13578 done 0.48 - - 3366 - 2.33 0.057 2325 603.9 145.6 - - 2191 - - - - - - - - - 25.36 -
13887 925.4 9.7 681 13891 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.070 3735 605.2 145.6 - - 2191 - - - - - - - - - 25.27 -
13954 918.8 10.3 683 13958 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.050 2326 -612.6 145.6 - - 2190 - - - - - - - - - 25.53 -
14266 885.3 10.5 694 14271 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.070 3728 589.1 145.6 - - 2188 - - - - - - - - - 25.24 -
14305 881.9 10.7 695 14311 done 0.48 0.15 0.154 3350 -186.7 2.30 0.049 2319 -612.6 145.6 - - 2188 - - - - - - - - 25.24 25.53 -
14626 854.5 7.9 706 14627 done 0.48 - - 3350 - - - 2313 - 145.6 - - 2188 - - - - - - - - - - -
14926 831.8 7.6 716 14927 done 0.48 - - 3350 - - - 2313 - 145.6 - - 2187 - - - - - - - - - - -
15227 808.7 7.6 726 15232 roll 0.48 - - 3350 - 2.40 0.069 3732 591.2 145.6 - - 2187 - - - - - - - - - 25.15 -
15274 806.3 7.8 727 15278 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.050 2313 -609.0 145.6 - - 2186 - - - - - - - - - 25.45 -
15576 779.6 8.4 737 15577 done 0.48 - - 3358 - - - 2311 - 145.6 - - 2187 - - - - - - - - - - -
15877 753.7 8.7 747 15882 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.058 924 -608.3 145.6 - - 2186 - - - - - - - - - 25.24 -
15914 751.2 8.7 748 15918 done 0.48 - - 3368 - 2.33 0.057 2330 603.4 145.6 - - 2186 - - - - - - - - - 25.23 -
16226 723.2 8.4 759 16232 roll 0.48 - - 3368 - 2.38 0.069 3738 591.6 145.6 - - 2186 - - - - - - - - - 25.08 -
16324 714.9 9.1 762 16328 done 0.48 - - 3378 - 2.33 0.050 2320 -608.6 145.6 - - 2185 - - - - - - - - - 25.41 -
16638 687.9 8.0 773 16640 done 0.48 0.12 0.155 3346 -266.7 - - 2319 - 145.6 - - 2185 - - - - - - - - 25.89 - -
16936 668.1 6.4 783 16951 done 0.48 - - 3345 - - - 2319 - 160.1 12.60 0.911 2142 -3.4 0.283 - - - - - - - - 23.77
17238 646.7 7.3 793 17242 roll 0.48 - - 3345 - 2.38 0.068 3732 593.7 160.1 - - 2139 - - - - - - - - - 25.14 -
17274 644.3 7.4 794 17278 done 0.48 - - 3353 - 2.30 0.050 2324 -612.2 160.1 - - 2138 - - - - - - - - - 25.44 -
17587 618.8 7.9 805 17592 roll 0.48 - - 3363 - 2.30 0.057 917 -611.7 160.1 - - 2138 - - - - - - - - - 25.22 -
17634 616.4 7.9 806 17639 done 0.48 - - 3363 - 2.33 0.057 2324 603.9 160.1 - - 2138 - - - - - - - - - 25.22 -
17937 591.2 7.9 816 17942 roll 0.48 - - 3363 - 2.38 0.068 3734 592.4 160.1 - - 2138 - - - - - - - - - 25.04 -
17974 588.6 8.0 817 17978 done 0.48 - - 3373 - 2.33 0.049 2316 -608.6 160.1 - - 2137 - - - - - - - - - 25.39 -
18286 561.3 8.4 828 18292 roll 0.48 - - 3373 - 2.40 0.068 3735 591.2 160.1 - - 2138 - - - - - - - - - 25.01 -
18347 555.5 9.1 830 18353 done 0.48 0.10 0.115 3350 -230.0 2.30 0.050 2327 -612.2 160.1 - - 2137 - - - - - - - - 25.10 25.38 -
18677 533.4 6.3 841 18699 roll 0.49 - - 3358 - 2.35 0.057 914 -601.3 177.7 17.50 0.864 2068 -3.9 0.275 - - - - - - - 25.31 23.74
18736 530.4 6.2 842 18761 done 0.50 - - 3358 - 2.33 0.057 2324 605.2 198.6 20.10 0.852 1984 -4.2 0.294 - - - - - - - 25.35 23.53
19080 505.6 7.0 854 19085 roll 0.50 - - 3359 - 2.38 0.069 3737 593.7 199.0 - - 1978 - - - - - - - - - 25.20 -
19127 503.2 7.2 855 19132 done 0.50 - - 3368 - 2.33 0.049 2314 -610.7 199.0 - - 1978 - - - - - - - - - 25.47 -
19429 478.4 7.7 865 19435 roll 0.50 - - 3378 - 2.25 0.057 930 -615.1 199.0 - - 1977 - - - - - - - - - 25.27 -
19468 476.1 7.7 866 19474 done 0.50 - - 3378 - 2.30 0.057 2325 606.5 199.0 - - 1977 - - - - - - - - - 25.29 -
19789 448.3 8.4 877 19795 roll 0.50 - - 3378 - 2.35 0.068 3733 599.1 199.0 - - 1977 - - - - - - - - - 25.10 -
19827 445.4 8.7 878 19832 done 0.50 0.12 0.143 3355 -191.7 2.30 0.049 2324 -612.6 199.0 - - 1976 - - - - - - - - 25.25 25.44 -
20141 421.9 7.0 889 20146 roll 0.50 - - 3363 - 2.28 0.057 920 -615.8 199.0 - - 1976 - - - - - - - - - 25.22 -
20170 419.9 7.0 890 20176 done 0.50 - - 3363 - 2.33 0.056 2332 606.0 199.0 - - 1976 - - - - - - - - - 25.24 -
20481 395.6 7.9 901 20482 done 0.50 - - 3363 - - - 2332 - 199.0 - - 1976 - - - - - - - - - - -
20781 372.9 7.6 916 20782 done 0.50 - - 3363 - - - 2332 - 199.0 - - 1976 - - - - - - - - - - -
21080 350.2 7.7 931 21086 roll 0.50 - - 3363 - 2.35 0.067 3736 597.4 199.0 - - 1976 - - - - - - - - - 25.02 -
21108 348.7 7.9 932 21112 done 0.50 - - 3373 - 2.30 0.048 2324 -613.9 199.0 - - 1976 - - - - - - - - - 25.39 -
21411 322.3 8.6 947 21412 done 0.50 - - 3373 - - - 2322 - 199.0 - - 1976 - - - - - - - - - - -
21710 296.5 8.3 962 21711 done 0.50 - - 3373 - - - 2322 - 199.0 - - 1976 - - - - - - - - - - -
22011 273.0 7.5 977 22016 roll 0.50 - - 3383 - 2.28 0.056 924 -613.2 199.0 - - 1976 - - - - - - - - - 25.14 -
22051 270.1 7.4 979 22056 done 0.50 - - 3383 - 2.28 0.056 2318 611.4 199.0 - - 1976 - - - - - - - - - 25.15 -
22370 245.2 8.1 995 22376 roll 0.50 - - 3383 - 2.38 0.067 3736 595.8 199.0 - - 1976 - - - - - - - - - 24.97 -
22418 241.4 8.8 997 22423 done 0.50 0.15 0.135 3353 -200.0 2.30 0.048 2325 -613.5 199.0 - - 1975 - - - - - - - - 25.12 25.36 -
22721 219.5 7.2 1012 22726 roll 0.50 - - 3360 - 2.28 0.056 918 -617.1 199.0 - - 1975 - - - - - - - - - 25.13 -
22748 218.1 7.1 1013 22752 done 0.50 - - 3360 - 2.33 0.055 2331 606.4 199.0 - - 1975 - - - - - - - - - 25.15 -
23050 194.6 7.7 1029 23059 roll 0.50 - - 3360 - 2.35 0.067 3732 596.2 199.0 - - 1975 - - - - - - - - - 24.96 -
23091 191.1 8.6 1033 23099 done 0.50 - - 3370 - 2.28 0.048 2326 -616.7 199.0 - - 1975 - - - - - - - - - 25.35 -
23400 167.9 6.8 1054 23410 roll 0.50 - - 3380 - 2.33 0.055 921 -603.0 203.7 4.70 0.488 1962 -2.8 0.108 - - - - - - - 25.21 23.93
23450 164.5 6.9 1059 23459 done 0.50 - - 3380 - 2.30 0.054 2328 611.7 205.7 - - 1962 - - - - - - - - - 25.21 -
23761 142.8 6.9 1080 23774 roll 0.50 - - 3380 - 2.40 0.067 3747 591.2 209.6 7.25 0.559 1938 -3.3 0.096 - - - - - - - 25.31 24.00
23802 139.6 7.7 1084 23812 done 0.50 0.12 0.138 3356 -200.0 2.30 0.047 2321 -620.0 209.6 - - 1937 - - - - - - - - 25.36 25.54 -
24115 121.2 5.6 1105 24159 roll 0.52 - - 3364 - 2.33 0.054 917 -602.6 246.5 33.42 0.634 1787 -4.5 0.097 - - - - - - - 25.29 23.79
24197 116.0 7.5 1118 24204 done 0.52 - - 3364 - 2.25 0.054 2334 629.8 246.5 - - 1785 - - - - - - - - - 25.36 -
24511 98.1 5.5 1179 24553 roll 0.53 - - 3364 - 2.35 0.067 3727 592.8 284.1 32.38 0.607 1634 -4.7 0.085 - - - - - - - 25.26 23.89
24567 95.1 6.6 1188 24586 done 0.53 - - 3371 - 2.22 0.047 2314 -636.5 295.4 10.90 0.529 1588 -4.2 0.086 - - - - - - - 25.46 23.82
24895 77.7 5.1 1251 24943 roll 0.55 - - 3371 - 2.22 0.053 922 -627.0 343.7 40.83 0.588 1391 -4.8 0.072 - - - - - - - 25.27 23.90
25088 63.2 9.4 1287 25095 done 0.55 - - 3372 - 2.22 0.052 2328 633.3 343.7 - - 1386 - - - - - - - - - 25.34 -
25400 33.6 9.2 1348 25406 roll 0.55 - - 3371 - 2.22 0.053 921 -633.8 343.7 - - 1383 - - - - - - - - - 25.34 -
25538 20.6 9.2 1374 25545 done 0.55 - - 3371 - 2.22 0.051 2334 636.5 343.7 - - 1382 - - - - - - - - - 25.36 -
25732 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25732 begin surface coast
25788 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25788 begin surface
SM 2.34 - - - - -9.46 8.30 0.025 113 -392.5 0.20 0.073 2199 -675.0 347.10 - - 1379 - - - - - - - -