NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 72 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 12.51 of 150.00 AH used of 24V (91.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 11.02 of 100.00 AH used of 10V (88.98% remains)
• Surface angle -79.4 deg, depth 1.77 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 522.49, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 79 VBD -0.48 - - 115 - - - 2165 - -146.0 -60.20 - 2827 - - - - - - - - - - -
83 3.5 -5.5 10 111 roll -0.48 11.25 0.223 3034 259.5 2.25 0.062 757 -625.8 -146.0 -11.10 - 3393 -51.0 - - - - - - - 25.37 25.67 25.99
186 27.5 -13.6 28 195 done -0.48 - - 3025 - 2.25 0.051 2175 630.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.72 -
512 74.9 -13.5 89 519 roll -0.48 - - 3015 - 2.22 0.062 3588 636.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.85 -
553 81.4 -14.7 96 561 done -0.48 - - 3015 - 2.20 0.043 2170 -644.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.92 -
880 122.6 -13.0 156 885 roll -0.48 - - 3014 - 2.15 0.050 764 -654.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.98 -
918 126.3 -12.3 158 927 done -0.48 0.10 0.119 3041 270.0 2.22 0.050 2181 638.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.90 26.00 -
1227 155.9 -9.3 179 1228 done -0.48 - - 3040 - - - 2181 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1527 183.8 -9.5 199 1532 roll -0.48 - - 3032 - 2.17 0.063 3580 644.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.08 -
1601 191.8 -10.5 204 1607 done -0.48 - - 3032 - 2.12 0.044 2174 -663.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.15 -
1912 224.5 -10.4 221 1913 done -0.48 - - 3032 - - - 2170 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2211 254.5 -9.8 236 2217 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.063 3584 636.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.15 -
2240 256.4 -9.9 237 2244 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.044 2164 -660.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.21 -
2546 288.3 -10.1 252 2547 done -0.48 - - 3021 - - - 2162 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2846 318.7 -10.2 267 2852 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.064 3583 631.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.19 -
2888 322.8 -10.2 269 2894 done -0.48 - - 3011 - 2.12 0.045 2177 -663.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.26 -
3207 355.5 -9.9 285 3213 roll -0.48 0.12 0.154 3042 258.3 2.20 0.063 3582 638.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.19 26.21 -
3230 357.4 -9.6 286 3234 done -0.48 - - 3042 - 2.15 0.046 2166 -658.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.27 -
3542 382.1 -8.3 302 3543 done -0.48 - - 3042 - - - 2163 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3852 407.8 -8.4 316 3858 roll -0.48 - - 3031 - 2.28 0.066 3589 625.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.22 -
3882 410.4 -8.5 317 3888 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.046 2168 -660.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.30 -
4212 439.2 -8.4 328 4213 done -0.48 - - 3031 - - - 2166 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4512 465.7 -8.7 338 4518 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.066 3591 633.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.25 -
4542 468.3 -8.6 339 4548 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.046 2173 -659.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.32 -
4872 497.8 -8.8 350 4878 roll -0.48 - - 3011 - 2.20 0.066 3580 639.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.26 -
4902 500.6 -8.8 351 4907 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.046 2169 -656.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.32 -
5232 531.7 -9.3 362 5238 roll -0.48 0.12 0.152 3051 333.3 2.12 0.051 777 -656.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.25 26.29 -
5265 534.2 -9.1 363 5269 done -0.48 - - 3045 - 2.15 0.054 2182 653.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.28 -
5587 558.3 -7.7 374 5593 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.067 3588 633.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.26 -
5720 568.8 -8.7 378 5724 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2174 -657.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.34 -
6037 596.6 -8.3 389 6043 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.067 3580 639.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.27 -
6060 596.6 -8.3 389 6067 done -0.48 - - 3024 - 2.12 0.047 2175 -662.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.33 -
6367 624.0 -8.2 400 6373 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.067 3591 637.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.27 -
6415 626.6 -8.3 401 6419 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.047 2177 -657.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.34 -
6722 654.4 -8.4 411 6723 done -0.48 - - 3014 - - - 2174 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
7023 680.0 -8.4 421 7024 done -0.48 - - 3014 - - - 2174 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
7322 705.9 -8.6 431 7323 done -0.48 - - 3014 - - - 2174 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
7623 731.0 -8.3 441 7624 done -0.48 - - 3014 - - - 2174 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7922 757.0 -8.5 451 7928 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.068 3595 623.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.28 -
7945 757.0 -8.5 451 7953 done -0.48 0.12 0.140 3039 291.7 2.17 0.046 2165 -659.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.24 26.36 -
8253 780.5 -7.0 462 8258 roll -0.48 - - 3031 - 2.28 0.068 3593 626.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.27 -
8306 782.6 -7.1 463 8312 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.047 2174 -660.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
8613 806.3 -6.8 474 8619 roll -0.48 - - 3021 - 2.20 0.068 3577 637.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.27 -
8646 808.4 -6.9 475 8650 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.048 2179 -659.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.35 -
8968 831.7 -7.2 486 8974 roll -0.48 - - 3011 - 2.20 0.069 3577 635.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.27 -
9006 833.9 -7.3 487 9010 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.048 2168 -655.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.34 -
9323 858.6 -7.8 498 9329 roll -0.48 0.12 0.148 3043 266.7 2.25 0.067 3583 628.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.28 26.27 -
9391 862.5 -7.1 500 9395 done -0.48 - - 3043 - 2.17 0.049 2170 -651.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.34 -
9714 882.4 -6.2 511 9715 done -0.48 - - 3043 - - - 2169 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
10014 901.1 -6.5 521 10020 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.069 3582 636.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.27 -
10074 905.2 -6.5 523 10079 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.049 2167 -658.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.35 -
10404 927.3 -6.6 534 10409 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.069 3587 631.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.27 -
10442 929.3 -6.7 535 10446 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.049 2173 -657.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.34 -
10760 951.0 -6.6 546 10765 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.070 3591 621.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.26 -
10792 953.1 -6.6 547 10796 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.050 2166 -656.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.34 -
11057 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
11057 begin apogee
11064 955.3 - 556 11196 done -0.22 0.30 0.083 3130 390.0 - - 2307 - - 125.62 1.180 2794 -4.7 0.400 - - - - - - 26.32 - 23.74
11198 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11199 begin climb
11201 955.2 - 560 11341 roll 0.48 0.62 0.078 3355 362.9 2.42 0.056 895 -583.5 146.0 132.48 1.148 2198 -4.5 0.392 - - - - - - 24.60 24.10 23.39
11364 946.1 6.8 566 11383 done 0.48 - - 3354 - 2.35 0.055 2299 597.4 160.1 13.32 1.021 2142 -4.2 0.408 - - - - - - - 24.44 23.61
11692 910.1 11.1 577 11697 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.069 3709 605.2 160.1 - - 2134 - - - - - - - - - 25.28 -
11770 902.7 11.6 579 11774 done 0.48 - - 3365 - 2.25 0.048 2299 -626.7 160.1 - - 2133 - - - - - - - - - 25.41 -
12077 863.6 12.0 589 12078 done 0.48 - - 3365 - - - 2293 - 160.1 - - 2132 - - - - - - - - - - -
12377 828.9 10.9 599 12382 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.069 3711 616.5 160.1 - - 2132 - - - - - - - - - 25.77 -
12400 828.9 10.9 599 12406 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2298 -636.5 160.1 - - 2131 - - - - - - - - - 25.82 -
12707 793.6 10.5 610 12713 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.070 3712 620.2 160.1 - - 2131 - - - - - - - - - 25.88 -
12739 790.1 10.7 611 12744 done 0.48 0.12 0.167 3356 -158.3 2.22 0.050 2300 -636.0 160.1 - - 2131 - - - - - - - - 25.81 25.94 -
13062 758.8 9.6 622 13068 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.070 3709 618.0 160.1 - - 2130 - - - - - - - - - 25.96 -
13092 755.5 9.8 623 13097 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.049 2289 -639.6 160.1 - - 2130 - - - - - - - - - 26.01 -
13422 721.3 10.4 634 13428 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.069 3706 621.5 160.1 - - 2130 - - - - - - - - - 26.03 -
13470 717.9 10.7 635 13474 done 0.48 - - 3374 - 2.20 0.051 2294 -641.8 160.1 - - 2130 - - - - - - - - - 26.07 -
13777 683.3 10.4 645 13778 done 0.48 - - 3374 - - - 2288 - 160.1 - - 2130 - - - - - - - - - - -
14077 653.4 9.7 655 14078 done 0.48 - - 3374 - - - 2289 - 160.1 - - 2129 - - - - - - - - - - -
14377 626.4 9.1 665 14378 done 0.48 - - 3375 - - - 2289 - 160.1 - - 2129 - - - - - - - - - - -
14677 598.7 9.1 675 14682 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.069 3716 620.4 160.1 - - 2129 - - - - - - - - - 26.14 -
14725 595.6 9.2 676 14730 done 0.48 0.12 0.161 3353 -183.3 2.20 0.050 2294 -646.4 160.1 - - 2129 - - - - - - - - 26.06 26.20 -
15033 571.4 7.0 686 15045 roll 0.49 - - 3354 - 2.30 0.068 3719 619.6 169.0 7.38 0.817 2104 -3.4 0.248 - - - - - - - 26.06 25.25
15061 569.4 7.1 687 15075 done 0.49 - - 3362 - 2.20 0.050 2297 -646.4 175.6 7.75 0.819 2077 -3.5 0.254 - - - - - - - 26.10 25.15
15389 542.0 8.8 698 15394 roll 0.49 - - 3362 - 2.25 0.069 3710 628.0 175.6 - - 2075 - - - - - - - - - 26.01 -
15436 539.1 9.0 699 15440 done 0.49 - - 3372 - 2.20 0.050 2299 -641.4 175.6 - - 2074 - - - - - - - - - 26.06 -
15743 505.2 10.6 709 15744 done 0.49 - - 3372 - - - 2293 - 175.6 - - 2074 - - - - - - - - - - -
16043 471.7 11.4 719 16044 done 0.49 - - 3372 - - - 2293 - 175.6 - - 2074 - - - - - - - - - - -
16343 438.3 11.1 729 16349 roll 0.49 - - 3372 - 2.28 0.069 3710 621.5 175.6 - - 2074 - - - - - - - - - 26.13 -
16406 430.8 11.8 731 16410 done 0.49 - - 3382 - 2.20 0.050 2295 -643.2 175.6 - - 2073 - - - - - - - - - 26.18 -
16728 393.0 11.5 743 16734 roll 0.49 - - 3393 - 2.17 0.057 888 -648.4 175.6 - - 2074 - - - - - - - - - 26.17 -
16752 390.7 11.3 744 16757 done 0.49 0.15 0.148 3352 -273.3 2.20 0.057 2307 645.0 175.6 - - 2073 - - - - - - - - 26.07 26.17 -
17065 362.6 8.8 760 17070 roll 0.49 - - 3352 - 2.22 0.069 3708 631.1 175.6 - - 2073 - - - - - - - - - 26.17 -
17113 358.9 8.9 762 17117 done 0.49 - - 3360 - 2.17 0.050 2301 -648.4 175.6 - - 2073 - - - - - - - - - 26.22 -
17420 330.3 9.1 777 17421 done 0.49 - - 3360 - - - 2296 - 175.6 - - 2073 - - - - - - - - - - -
17721 302.9 9.3 792 17726 roll 0.49 - - 3360 - 2.22 0.068 3704 634.2 175.6 - - 2073 - - - - - - - - - 26.20 -
17753 300.9 9.4 793 17761 done 0.49 - - 3369 - 2.17 0.050 2296 -648.8 175.6 - - 2072 - - - - - - - - - 26.25 -
18060 268.5 10.5 809 18065 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.068 3719 624.1 175.6 - - 2073 - - - - - - - - - 26.20 -
18113 263.8 11.1 811 18119 done 0.49 - - 3379 - 2.20 0.049 2292 -648.6 175.6 - - 2073 - - - - - - - - - 26.27 -
18420 227.8 11.0 827 18425 roll 0.49 - - 3379 - 2.25 0.067 3711 630.7 175.6 - - 2073 - - - - - - - - - 26.22 -
18453 225.4 11.4 828 18460 done 0.49 0.15 0.153 3349 -200.0 2.17 0.049 2301 -649.8 175.6 - - 2072 - - - - - - - - 26.13 26.27 -
18766 196.3 7.8 845 18771 roll 0.49 - - 3357 - 2.15 0.057 895 -654.0 175.6 - - 2073 - - - - - - - - - 26.25 -
18803 194.0 7.7 847 18809 done 0.49 - - 3357 - 2.17 0.056 2306 650.2 175.6 - - 2073 - - - - - - - - - 26.25 -
19110 170.0 7.2 868 19116 done 0.49 - - 3357 - - - 2306 - 179.7 4.35 0.512 2061 -2.8 0.096 - - - - - - - - 25.43
19410 145.7 8.5 888 19415 roll 0.49 - - 3356 - 2.20 0.068 3712 639.1 179.7 - - 2061 - - - - - - - - - 26.22 -
19448 142.8 8.8 890 19456 done 0.49 - - 3367 - 2.22 0.049 2293 -639.2 179.7 - - 2061 - - - - - - - - - 26.27 -
19758 116.6 7.1 917 19773 roll 0.49 - - 3367 - 2.28 0.066 3717 624.6 186.2 7.60 0.593 2033 -3.7 0.076 - - - - - - - 26.15 25.47
19821 111.2 8.3 928 19829 done 0.49 - - 3377 - 2.22 0.048 2298 -639.2 186.2 - - 2033 - - - - - - - - - 26.20 -
20135 86.4 7.1 989 20143 done 0.50 - - 3377 - - - 2298 - 191.6 5.88 0.539 2012 -3.6 0.060 - - - - - - - - 25.44
20450 62.8 7.4 1050 20457 roll 0.50 - - 3387 - 2.20 0.054 900 -635.5 191.6 - - 2009 - - - - - - - - - 26.17 -
20492 59.8 6.5 1057 20519 done 0.50 - - 3387 - 2.15 0.054 2301 651.6 212.1 18.25 0.625 1927 -4.5 0.045 - - - - - - - 26.17 25.34
20831 40.0 5.9 1121 20871 roll 0.52 - - 3387 - 2.33 0.067 3701 600.9 249.7 31.20 0.614 1775 -4.9 0.033 - - - - - - - 25.65 25.12
20906 35.1 7.0 1133 20922 done 0.52 0.12 0.146 3362 -208.3 2.20 0.047 2290 -641.4 257.9 8.23 0.534 1741 -4.1 0.028 - - - - - - 25.63 25.73 25.05
21234 24.4 1.5 1195 21359 roll 0.58 - - 3363 - 2.33 0.050 897 -597.9 409.0 117.43 0.585 1124 -5.3 0.023 - - - - - - - 24.89 24.39
21369 22.7 3.0 1216 21465 done 0.63 0.12 0.101 3406 358.3 2.30 0.050 2300 610.0 520.4 85.40 0.555 671 -5.3 0.023 - - - - - - 24.98 24.99 24.25
21544 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21545 begin surface coast
21577 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21577 begin surface
SM 1.73 - - - - -9.47 8.70 0.031 110 -378.9 0.20 0.070 2169 -655.0 522.49 - - 664 - - - - - - - -